一种自动引导车控制方法和系统技术方案

本发明专利技术涉及一种自动引导车控制方法和系统。该方法包括：获取待控制自动引导车当前的速度差；获取磁偏值辨识模型；利用所述磁偏值辨识模型，根据所述当前的速度差确定与所述当前的速度差相对应的磁偏值；采用PID控制器，根据所述磁偏值确定下一时刻所述待控制自动引导车的速度差，以完成对所述待控制自动引导车的控制；所述PID控制器为基于混合粒子群优化算法寻参后的PID控制器。本发明专利技术提供的自动引导车控制方法和系统，通过采用磁偏值辨识模型来确定磁偏值，可以减小系统建模误差、提高模型准确度。通过采用混合粒子群优化算法寻参后的PID控制器进行控制，以提高控制效率、控制精度和鲁棒性。

【技术实现步骤摘要】
一种自动引导车控制方法和系统
本专利技术涉及自动引导车控制领域，特别是涉及一种自动引导车控制方法和系统。
技术介绍
随着现代物流生产的发展和自动化程度的不断提高，传统制造业的生产物流方式发生了深刻的变化，自动导引车(AGV，AutomatedGuidedVehicle)在生产物流领域的应用越来越广泛。AGV的引入大大提高了产品质量和生产效率。同时，对生产车间物料搬运作业的自动化、柔性和准时性提出了更高的要求。AGV技术正是在此背景下发展起来的一个重要研究领域。AGV广泛应用于机械、汽车、医疗、卷烟等行业。随着AGV在各行业中执行运输任务的复杂度不断提高，对其快速性、准确性、稳定性等系统性能的要求也随之不断提高。通常AGV采用的PID控制器(PIDcontroller，比例-积分-微分控制器)参数主要依靠人工经验试凑，但人工试凑的方式存在工作量大、控制精度差、鲁棒性差等问题。因此提供一种能够提高控制效率、控制精度和鲁棒性的AGV控制方法或系统是本领域亟待解决的一个技术难题。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动引导车控制方法，其特征在于，包括：/n获取待控制自动引导车当前的速度差；/n获取磁偏值辨识模型；所述磁偏值辨识模型为Matlab系统的ARX模型；/n利用所述磁偏值辨识模型，根据所述当前的速度差确定与所述当前的速度差相对应的磁偏值；/n采用PID控制器，根据所述磁偏值确定下一时刻所述待控制自动引导车的速度差，以完成对所述待控制自动引导车的控制；所述PID控制器为基于混合粒子群优化算法寻参后的PID控制器。/n

【技术特征摘要】
1.一种自动引导车控制方法，其特征在于，包括：
获取待控制自动引导车当前的速度差；
获取磁偏值辨识模型；所述磁偏值辨识模型为Matlab系统的ARX模型；
利用所述磁偏值辨识模型，根据所述当前的速度差确定与所述当前的速度差相对应的磁偏值；
采用PID控制器，根据所述磁偏值确定下一时刻所述待控制自动引导车的速度差，以完成对所述待控制自动引导车的控制；所述PID控制器为基于混合粒子群优化算法寻参后的PID控制器。


2.根据权利要求1所述的自动引导车控制方法，其特征在于，基于混合粒子群优化算法寻参的过程具体包括：
获取预设混合粒子群参数和预设参数；所述预设混合粒子群参数包括：预设粒子群数、预设迭代次数、预设权重惯量和预设加速因子；所述预设参数包括：比例参数初始值、积分参数初始值和微分参数初始值；
以所述预设参数为粒子向量，根据所述预设混合粒子群参数采用混合粒子群优化算法确定所述PID控制器的参数；所述PID控制器的参数包括：比例参数、积分参数和微分参数。


3.根据权利要求2所述的自动引导车控制方法，其特征在于，所述以所述预设参数为粒子向量，根据所述预设混合粒子群参数采用混合粒子群优化算法确定所述PID控制器的参数，具体包括：
以所述预设参数为粒子向量，以积分误差性能准则的性能指标为所述混合粒子群优化算法的适应度函数，采用所述混合粒子群优化算法根据所述预设混合粒子群参数确定所述PID控制器的参数；
当所述适应度函数的输出值达到预设值或所述迭代次数达到预设迭代次数时，输出的参数即为PID控制器的参数；所述PID控制器的参数包括：比例参数、积分参数和微分参数。


4.一种自动引导车控制系统，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：董朝轶，王启来，陈晓艳，齐咏生，张丽杰，
申请(专利权)人：内蒙古工业大学，
类型：发明
国别省市：内蒙古;15