一种离线复杂曲面喷涂轨迹规划系统及控制方法技术方案

本发明专利技术提供了一种离线复杂曲面喷涂轨迹规划系统，包括：三维重建模块，用于根据工件的三维点云信息数据构建工件的三维模型；轨迹生成模块，用于根据工件的三维模型生成作业轨迹；坐标转换模块，用于根据工件的位置信息将工件在点云坐标下的作业轨迹信息转换成在机器人坐标下的作业轨迹信息；机器人模块，用于根据得到的机器人坐标下的作业轨迹信息控制机器人移动以完成对工件的喷涂作业。本发明专利技术能够快速生成复杂曲面模型的作业轨迹且生成的作业轨迹效果更佳。相应地，本发明专利技术还提供一种离线复杂曲面喷涂轨迹规划系统控制方法。

【技术实现步骤摘要】
一种离线复杂曲面喷涂轨迹规划系统及控制方法
本专利技术涉及机器人
，具体而言，涉及一种离线复杂曲面喷涂轨迹规划系统及控制方法。
技术介绍
现今对作业轨迹的生成方式一般采用都是人工点对点示教，此方法操作复杂且对操作人员需具有丰富经验。因该方法柔性化差，针对不同的工件，需要重新进行示教工作，其生产效率低且操作繁琐。再者，用于生成轨迹的一般方法是通过对点云模型采用切片求交的方法得到各轨迹点，然后进行连接优化处理。然而切片法需要选取好切片角度且模型的各面会存在与切片平行的曲面，故而在选取切片角度时需要考虑的因素较多比较繁琐，对于复杂的曲面来说，切片法获取轨迹效率较低且不完整。经过大量检索发现一些典型的现有技术，如图6所示，申请号为201910829280.X的专利公开了一种基于大型复杂曲面模型的机器人喷涂轨迹规划方法，其能够提高大型复杂曲面喷涂的效率、降低成本且易于实现工艺参数变更。又如图7所示，申请号201310440196.1的专利公开了一种复杂曲面两遍自动喷涂轨迹优化方法，其能提高产品表面的喷涂质量。又如图8所示，申请号为20181本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种离线复杂曲面喷涂轨迹规划系统，其特征在于，包括：/n三维重建模块，用于根据工件的三维点云信息数据构建工件的三维模型；/n轨迹生成模块，用于根据工件的三维模型生成作业轨迹；/n坐标转换模块，用于根据工件的位置信息将工件在点云坐标下的作业轨迹信息转换成在机器人坐标下的作业轨迹信息；/n机器人模块，用于根据得到的机器人坐标下的作业轨迹信息控制机器人移动以完成对工件的喷涂作业。/n

【技术特征摘要】
1.一种离线复杂曲面喷涂轨迹规划系统，其特征在于，包括：
三维重建模块，用于根据工件的三维点云信息数据构建工件的三维模型；
轨迹生成模块，用于根据工件的三维模型生成作业轨迹；
坐标转换模块，用于根据工件的位置信息将工件在点云坐标下的作业轨迹信息转换成在机器人坐标下的作业轨迹信息；
机器人模块，用于根据得到的机器人坐标下的作业轨迹信息控制机器人移动以完成对工件的喷涂作业。


2.如权利要求1所述的一种离线复杂曲面喷涂轨迹规划系统，其特征在于，还包括数据存储模块，所述数据存储模块用于对存储工件的三维模型以及已生成的作业轨迹信息数据。


3.如权利要求2所述的一种离线复杂曲面喷涂轨迹规划系统，其特征在于，所述坐标转换模块根据工件图像的特征信息以及工件的作业轨迹信息获取工件的位置信息。


4.如权利要求3所述的一种离线复杂曲面喷涂轨迹规划系统，其特征在于，所述轨迹生成模块包括自行标定子模块以及系统自动生成子模块，所述自行标定子模块用于在三维模型上标定喷涂作业轨迹的标记点信息并根据标记点信息生成作业轨迹，所述系统自动生成子模块用于对工件的三维模型进行剖析处理并生成作业轨迹。


5.如权利要求4所述的一种离线复杂曲面喷涂轨迹规划系统，其特征在于，所述工件的三维点云信息数据通过激光扫描仪扫描工件获得。


6.一种离线复杂曲面喷涂轨迹规划系统控制方法，其应用于如权利要求1至5中任何一项所述的离线复杂曲面喷涂轨迹规划系统，其特征在于，包括如下步骤：
步骤1，获取工件的三维点云信息数据并根据工件的三维点云信息数据构建工件的三维模型；
步骤2，根据工件的三维模型生成作业轨迹；
步骤3，根据工件的位置信息将工件在点云坐标下的作业轨迹信息转换成在机器人坐标下的作业轨迹信息；
步骤4，根据得到的机器人坐标下的作...

【专利技术属性】
技术研发人员：王志锋，郭成龙，林泽钦，陈海初，甑志明，谢恒，
申请(专利权)人：佛山科学技术学院，
类型：发明
国别省市：广东;44