一种用于猪只疫苗自动注射的猪只捕捉固定模块制造技术

本实用新型专利技术公开了一种用于猪只疫苗自动注射的猪只捕捉固定模块，包括用于夹住身体的夹板（401）、电动推杆（402）、步进电机A（403）、限制鼻子的双闸门（404）和步进电机B（405）构成，夹板（401）表面敷有柔性硅胶，通过固定支架（406）设置在基座上猪只行走通道两边，实现猪只的捕捉和固定作用，然后可以进行疫苗注射；电动推杆（402）、步进电机A（403）和步进电机B（405）设置在固定支架（406）上，步进电机A（403）带动夹板（401）转动，步进电机B（405）带动双闸门（404）动作，电动推杆（402）与限位推板（407）连接。本实用新型专利技术应用于猪只疫苗的自动注射系统之中，能够对猪只实现定位，配合实现猪只疫苗的自动注射，从而保证猪只注射时的安全卫生和可靠。

【技术实现步骤摘要】
一种用于猪只疫苗自动注射的猪只捕捉固定模块
本技术涉及猪只疫苗注射相关领域，具体来讲是一种用于猪只疫苗自动注射的猪只捕捉固定模块。
技术介绍
在生猪养殖环节，由于疾病肆掠，初生乳猪直到断奶到保育阶段，要注射数种数拾针疫苗，以求获得免疫力，提高存活率。有的规模猪场还需要打补血针等其它保健药。由于规模猪场母猪群数量庞大，按照生产规程，每天有上千只猪只出生，有上千只猪只需要注射。考虑到疫苗抗体占位干扰的问题，实际打针数量更加庞大。技术人员需要提前对需要注射的猪群进行编号，配置针剂，器械消毒，最后才是追逐抓捕猪只，消毒注射，记录等繁琐工作。整个环节工作量大，劳动强度大，往往导致注射不规范，漏打误打等失误，且几乎不可能做到一头一针的完美防疫，导致免疫效果下降，甚至出现额外感染等等恶果。
技术实现思路
因此，为了解决上述不足，本技术在此提供一种用于猪只疫苗自动注射的猪只捕捉固定模块，应用于猪只疫苗的自动注射系统之中，能够对猪只实现定位，配合实现猪只疫苗的自动注射，从而保证猪只注射时的安全卫生和可靠。本技术是这样实现的，构造一种用于猪只疫苗自动注射的猪只捕捉固定模块，其特征在于：所述的猪只捕捉固定模块包括用于夹住身体的夹板、电动推杆、步进电机A、限制鼻子的双闸门和步进电机B构成，夹板表面敷有柔性硅胶，通过固定支架设置在基座上猪只行走通道两边，实现猪只的捕捉和固定作用，然后可以进行疫苗注射；电动推杆、步进电机A和步进电机B设置在固定支架上，步进电机A带动夹板转动，步进电机B带动双闸门动作，电动推杆与限位推板连接；由固定支架、夹板和双闸门形成限位装置；整个模块可以换位换方向操作，通道双方向适用，猪只左进右出或者右进左出，满足不同圈舍结构和左右不同注射部位的需求；猪只在狭窄通道行走到注射工位，两块夹板从两侧伸出轻微夹住猪只；限位推板下压限制猪头的活动范围。打针动作完成后，夹板和双闸门自动收回，释放猪只前进，然后引导新的猪只进入工位。夹板动作由机器视觉和控制器控制，自适应方式。猪只进入通道后，逐步收紧，最后固定的时序是前后、左右。狭窄通道中有一个栅栏门在通道入口位置，是防止两只猪只一起首尾连接进入打针区域，在这个栅栏门的作用下，一次只能有一个猪只进入打针区。本技术具有如下优点：本技术在此提供一种用于猪只疫苗自动注射的猪只捕捉固定模块，应用于猪只疫苗的自动注射系统之中，能够对猪只实现定位，配合实现猪只疫苗的自动注射，从而保证猪只注射时的安全卫生和可靠。附图说明图1是本技术猪只捕捉固定模块结构框图；图2是一种应用本技术实现的猪只疫苗自动注射系统示意图。具体实施方式下面将结合附图1-图2对本技术进行详细说明，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。本技术通过改进在此提供一种用于猪只疫苗自动注射的猪只捕捉固定模块400，所述的猪只捕捉固定模块400包括用于夹住身体的夹板401、电动推杆402、步进电机A403、限制鼻子的双闸门404和步进电机B405构成，夹板401表面敷有柔性硅胶，通过固定支架406设置在基座上猪只行走通道两边，实现猪只的捕捉和固定作用，然后可以进行疫苗注射；电动推杆402、步进电机A403和步进电机B405设置在固定支架406上，步进电机A403带动夹板401转动，步进电机B405带动双闸门404动作，电动推杆402与限位推板407连接；由固定支架406、夹板401和双闸门404形成限位装置；整个模块可以换位换方向操作，通道双方向适用，猪只左进右出或者右进左出，满足不同圈舍结构和左右不同注射部位的需求；猪只在狭窄通道行走到注射工位，两块夹板401从两侧伸出轻微夹住猪只；限位推板407下压限制猪头的活动范围。打针动作完成后，夹板401和双闸门404自动收回，释放猪只前进，然后引导新的猪只进入工位。夹板动作由机器视觉和控制器控制，自适应方式。猪只进入通道后，逐步收紧，最后固定的时序是前后、左右。狭窄通道中有一个栅栏门在通道入口位置，是防止两只猪只一起首尾连接进入打针区域，在这个栅栏门的作用下，一次只能有一个猪只进入打针区。图2所示的系统中，该系统包括AI视觉感知模块100、机械臂动作模块200、注射枪模块、猪只捕捉固定模块400、控制系统及基座500；全自动注射动物疫苗的机器人分六个主要部分；机器人自行或者被移动到需要打针的产床或者保育栏，核对圈号无误后，打开圈门和捕获固定猪只模块对接形成循环通道；当猪圈被打开的时候，猪只们排队通过一条狭窄的通道，这个通道的宽度只可以通过一个猪只；其中，AI视觉感知模块、机械臂动作模块、注射枪模块依次动作，完成注射工作；基座除了固定上述各模块之外，主要是形成一个狭窄通道，使得猪只仔从通道中通过，在通过的时候，AI感知模块感知到猪只的位置和脖子的位置坐标，在经过打针区的时候猪只被夹住并固定住，然后脖子被喷上消毒药水；套筒击打脖子使得肌肉收缩后注射针扎入，注射泵注射指定药量的药水，然后收针并使得针头脱落，固定猪只的装置收回，猪只继续前行，然后新的针头到位准备注射新的猪只。所述的AI视觉感知模块100为相距一定距离的双工业相机构成的机器眼，通过USB3.0连接工业电脑，运行实现对猪只图像捕捉及定位。而工控PC通过工业网线，与整个系统的控制器通讯；这个模块主要感知猪只在通道里面的位置，引导捕获固定猪只模块动作固定猪只；感知事先设定的注射部位如猪脖子的位置，引导注射模块的针头进行注射动作；最后引导固定模块释放已注射猪只，引导下一个活体进入；这个模块是通过双目摄像头连接工业计算机实现。人工智能软件，通过对猪只行走时的图像进行分析后，把猪只的位置坐标和注射部位实时通知整个自动化设备的控制器。与现有技术相比，无论是现有人工注射或者半自动注射，本技术专利不仅实现了全自动注射疫苗，极大保证了疫苗注射的安全可靠以及有效，还极大降低了劳动强度。现有人工注射或者半自动注射都需要捕捉猪只，而本设备，自动猪只疫苗机器人，只需要让猪只从本设备的通道中走过就被自动注射。实施时，机器人自行或者被移动到需要打针的产床或者保育栏，核对圈号无误后，打开圈门和捕获固定猪只模块对接形成循环通道。当猪圈被打开的时候，猪只们排队通过一条狭窄的通道，这个通道的宽度只可以通过一个猪只。AI视觉感知模块、机械臂动作模块、注射枪模块依次动作，完成注射工作。在图2所示的系统中，基座500除了固定上述各模块之外，主要是形成一个狭窄通道，使得猪只仔通道中通过，在通过的时候，AI感知模块感知到猪只的位置和脖子的位置坐标，在经过打针区的时候猪只被夹住并固定住，然后脖子被喷上消毒药水，套筒击打脖子使得肌肉收缩后注射针扎入，注射泵注射指定药量的药水，然后收针并使得针头脱落，固定猪只的装置本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于猪只疫苗自动注射的猪只捕捉固定模块（400），其特征在于：所述的猪只捕捉固定模块（400）包括用于夹住身体的夹板（401）、电动推杆（402）、步进电机A（403）、限制鼻子的双闸门（404）和步进电机B（405）构成，夹板（401）表面敷有柔性硅胶，通过固定支架（406）设置在基座上猪只行走通道两边，实现猪只的捕捉和固定作用，然后可以进行疫苗注射；电动推杆（402）、步进电机A（403）和步进电机B（405）设置在固定支架（406）上，步进电机A（403）带动夹板（401）转动，步进电机B（405）带动双闸门（404）动作，电动推杆（402）与限位推板（407）连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于猪只疫苗自动注射的猪只捕捉固定模块（400），其特征在于：所述的猪只捕捉固定模块（400）包括用于夹住身体的夹板（401）、电动推杆（402）、步进电机A（403）、限制鼻子的双闸门（404）和步进电机B（405）构成，夹板（401）表面敷有柔性硅胶，通过固定支架（406）设置在基...

【专利技术属性】
技术研发人员：汪懋琨，龙光禄，姜丽峰，张耀，
申请(专利权)人：四川七环猪种改良有限公司，深圳市契丹防务技术有限公司，
类型：新型
国别省市：四川;51