一种基于视觉计算交互的物品分发方法及系统技术方案

本发明专利技术提供一种基于视觉计算交互的物品分发方法及系统，其中方法包括机器人从云端中心获取相关信息并移动到物品站点，还包括以下步骤：进行物品发放人员一次认证，并将物品信息展示给所述物品发放人员；所述物品发放人员将物品放到所述机器人上；进行所述物品发放人员的二次认证；所述机器人对所述物品发放人员的手势进行识别；将装货完成的信息发送给云端中心，等待送货命令。本发明专利技术提出的基于视觉计算交互的物品分发方法及系统，将3D人体扫描和手势识别应用于机器人的交互过程，建立机器人和物品发放人员之间临时的一对一关联，保证物品运送的。

【技术实现步骤摘要】
一种基于视觉计算交互的物品分发方法及系统
本专利技术涉及智能机器人交互的
，具体地说是一种基于视觉计算交互的物品分发方法及系统。
技术介绍
随着城市人口的增加和人们生活节奏的加快，智能便捷智能系统越来越受到了人们的重视，随着技术的日益成熟，越来越多的无人驾驶产品开始得到了应用，现在流行的机器人必将普及到每一个用户家中。本快递服务机器人送货方案注重满足人们在方便性和便捷性方面的需求，特别是在场景相对简单的校园，小区。同时现代网络化销售的方式推动了现代快递业的发展，网购和快递已经深入人们的生活，2016年全国约有120万专职快递人员在进行快递配送。在住宅小区（特别是别墅区）、专有园区的快递配送中，出于安全和管理的原因，学校、园区物业方往往不允许快递人员进入园区送货，只能采取在学校门口等待和放置在学校门口自助货柜的方式，如果学校面积较大，这种方式必然给快递物品的及时送达带来不便，也给快递人员和业主带来不便。在快递机器人装载快件过程中要解决的难点问题是确认装载货物的快递人员和最后确认装载货物完成的快递人员是同一个人员。申请号为CN107094239A的专利技术专利申请公开了一种基于自动化机器人的智能快递配送方法及其系统，所述步骤包括：分发设备扫描快递单并获取配送信息，将相同区域的快递存储于负责对应区域的第一机器人的存储仓内，服务器将配送信息传输至第一机器人，第一机器人向第一配送地址行走时，检测到交通拥堵则进行实时定位并获取定位数据，搜索预设地图上以定位数据为中心向四周扩散预设半径内是否有第二机器人，有则利用无人机将快递送往第二机器人处并将路线传输至所述第二机器人，第一机器人行走至第二配送地址检测是否有电梯，若有则控制电梯上行至客户所在楼层，第一机器人行走至客户地址并摄取拿取快递的脸部影像分析是否与配送信息内的影像匹配，匹配则控制对应仓门打开并利用扬声器通知客户签收。该方法虽然能够运送快递，但是并不能够解决快递机器人装载快件过程中确认装载货物的快递人员和最后确认装载货物完成的快递人员是同一个人员的难点问题。
技术实现思路
为了解决上述的技术问题，本专利技术提出的基于视觉计算交互的物品分发方法及系统，将3D人体扫描和手势识别应用于机器人的交互过程，建立机器人和物品发放人员之间临时的一对一关联，保证物品运送的。本专利技术的第一目的是提供一种基于视觉计算交互的物品分发方法，机器人从云端中心获取相关信息并移动到物品站点，还包括以下步骤：步骤1：进行物品发放人员一次认证，并将物品信息展示给所述物品发放人员；步骤2：所述物品发放人员将物品放到所述机器人上；步骤3：进行所述物品发放人员的二次认证；步骤4：所述机器人对所述物品发放人员的手势进行识别；步骤5：将装货完成的信息发送给云端中心，等待送货命令。优选的是，所述相关信息包括物品的详细信息、GPS位置坐标、所述物品发放人员的工号信息和掌纹信息。在上述任一方案中优选的是，所述一次认证包括使用摄像头进行比对和/或对所述物品发放人员进行全身扫描。在上述任一方案中优选的是，所述使用摄像头进行比对的方法为使用摄像头拍摄悬挂在所述物品发放人员的工号牌并保存工号信息，与从所述云端中心得到的所述工号信息进行比对，如果一致，确认是该物品发放人员。在上述任一方案中优选的是，所述全身扫描的方法为使用3D人体扫描仪进行三维人体表面轮廓的非接触自动测量，对人体全身进行多角度多方位的瞬间扫描和自动拼接，获得精确完整的人体点云数据Img1并进行存储。在上述任一方案中优选的是，所述步骤2还包括当压力传感器检测到所述机器人上装载的物品重量超过阈值，则通知所述物品发放人员停止搬运物品。在上述任一方案中优选的是，所述二次认证包括对所述物品发放人员进行二次全身扫描和/或掌纹比对。在上述任一方案中优选的是，所述二次全身扫描的方法包括按照所述全身扫描的步骤对所述物品发放人员进行二次全身扫描，再次获得精确完整的人体点云数据Img2并进行存储。在上述任一方案中优选的是，所述二次全身扫描的方法还包括对两次的人体点云数据进行相似度计算F(Img1,Img2)，如果F(Img1,Img2)>x，x为相似度的阈值，则认为同一个人。在上述任一方案中优选的是，所述掌纹比对的方法为所述物品发放人员将手掌放置在掌纹识别装置上，所述掌纹识别装置拍摄掌纹信息并与从所述云端中心得到的所述掌纹信息进行比对，如果一致，确认是该物品发放人员。在上述任一方案中优选的是，所述步骤4包括以下子步骤：步骤41：当装载完成后，所述机器人向所述物品发放人员发送手势识别指令；步骤42：所述物品发放人员做出相应手势；步骤43：所述机器人上的摄像头拍摄所述物品发放人员的手势；步骤44：对所述手势进行识别，判断该手势是否为OK手势。在上述任一方案中优选的是，所述机器人从云端中心获取相关信息的方法包括以下子步骤：步骤01：所述物品发放人员将物品信息通过短信发送给物品接收人员；步骤02：所述物品接收人员将物品信息上传到所述云端中心；步骤03：所述云端中心确认后进行数据存储，并把物品信息和GPS位置坐标传送给所述机器人。在上述任一方案中优选的是，所述机器人移动到物品站点的方法为所述机器人收到指令后，按照设定的路线自主导航前往快递配送点，所述云端中心实时监控所述机器人的状态，当出现障碍物时，所述机器人进行智能避让。本专利技术的第二目的是提供一种基于视觉计算交互的物品分发系统，包括云端中心和机器人，所述机器人上安装有导航子模块、摄像头、3D人体扫描仪和掌纹识别装置，所述3D人体扫描仪用于进行三维人体表面轮廓的非接触自动测量，对人体全身进行多角度多方位的瞬间扫描和自动拼接，获得精确完整的人体点云数据；所述掌纹识别装置用于获取物品发放人员的掌纹信息；所述系统按照如第一目的所述的方法进行物品分发。优选的是，所述导航子模块用于按照设定的路线自主导航前往快递配送点，当出现障碍物时，所述机器人进行智能避让。在上述任一方案中优选的是，所述摄像头用于拍摄悬挂在所述物品发放人员的工号牌并保存工号信息。本专利技术提出了一种基于视觉计算交互的物品分发方法，使园区内收取快递方便快捷，提高人员的工作效率，减少不必要的时间浪费。附图说明图1为按照本专利技术的基于视觉计算交互的物品分发方法的一优选实施例的流程图。图1A为按照本专利技术的基于视觉计算交互的物品分发方法的从云端中心获取相关信息的一优选实施例的流程图。图1B为按照本专利技术的基于视觉计算交互的物品分发方法的手势识别的一优选实施例的流程图。图2为按照本专利技术的基于视觉计算交互的物品分发系统的一优选实施例的模块图。图3为按照本专利技术的基于视觉计算交互的物品分发方法的手势识别的另一优选实施例的基本流程图。图4为按照本专利技术的基于视觉计算交互的物品分发方法的连续动态手势检测和识别的另一优选本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于视觉计算交互的物品分发方法，包括机器人从云端中心获取相关信息并移动到物品站点，其特征在于，还包括以下步骤：/n步骤1：进行物品发放人员一次认证，并将物品信息展示给所述物品发放人员；/n步骤2：所述物品发放人员将物品放到所述机器人上；/n步骤3：进行所述物品发放人员的二次认证；/n步骤4：所述机器人对所述物品发放人员的手势进行识别；/n步骤5：将装货完成的信息发送给云端中心，等待送货命令。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于视觉计算交互的物品分发方法，包括机器人从云端中心获取相关信息并移动到物品站点，其特征在于，还包括以下步骤：
步骤1：进行物品发放人员一次认证，并将物品信息展示给所述物品发放人员；
步骤2：所述物品发放人员将物品放到所述机器人上；
步骤3：进行所述物品发放人员的二次认证；
步骤4：所述机器人对所述物品发放人员的手势进行识别；
步骤5：将装货完成的信息发送给云端中心，等待送货命令。


2.如权利要求1所述的基于视觉计算交互的物品分发方法，其特征在于，所述相关信息包括物品的详细信息、GPS位置坐标、所述物品发放人员的工号信息和掌纹信息。


3.如权利要求2所述的基于视觉计算交互的物品分发方法，其特征在于，所述一次认证包括使用摄像头进行比对和/或对所述物品发放人员进行全身扫描。


4.如权利要求3所述的基于视觉计算交互的物品分发方法，其特征在于，所述使用摄像头进行比对的方法为使用摄像头拍摄悬挂在所述物品发放人员的工号牌并保存工号信息，与从所述云端中心得到的所述工号信息进行比对，如果一致，确认是该物品发放人员。


5.如权利要求4所述的基于视觉计算交互的物品分发方法，其特征在于，所述全身扫描的方法为使用3D人体扫描仪进行三维人体表面轮廓的非接触自动测量，对人体全身进行多角度多方位的瞬间扫描和自动拼接，获得精确完整的人体点云数据Img1...

【专利技术属性】
技术研发人员：马楠，梁晔，何勤，高跃，
申请(专利权)人：北京联合大学，
类型：发明
国别省市：北京;11