一种复杂环境下的定位方法、装置及定位设备制造方法及图纸

本申请适用于定位技术领域，提供了一种复杂环境下的定位方法、装置及定位设备，其中，方法包括：接收待定位目标发出的定位信号，根据所述定位信号确定待定位目标与定位设备的相对距离；获取所述待定位目标的历史运动数据；根据所述历史运动数据，确定所述待定位目标与定位设备的相对高度值和相对角度值；根据所述相对距离，所述相对高度值和所述相对角度值，获得所述待定位目标与定位目标之间的相对位置信息。可在未与卫星进行通信，或者，未预先在环境周围布置参考节点的复杂环境下，进行准确定位，从而提高在复杂环境下的定位效率。

【技术实现步骤摘要】
一种复杂环境下的定位方法、装置及定位设备
本申请属于定位
，尤其涉及一种复杂环境下的定位方法、装置及定位设备。
技术介绍
每年由于大中型建筑物火灾事故所造成的大量经济损失和人员伤亡己经引起了国内各界人士的广泛关注。面对复杂、危险的火灾救援现场，消防员在火场执行任务时，有紧急情况发生的时候，需要及时对消防员进行定位，从而可以快速高效开展救援等行动。现有的定位技术一般是将定位目标与卫星进行通信实现定位，或者预先在环境周围布置参考节点，并结合参考节点的位置信息进行无线定位，当在建筑室内，地下，隧道等场所，卫星定位的准确性非常低，且在这种未知环境中不具备预先布置基础设施，使得现有的室内无线定位技术难以适用，因此，现有在复杂环境下的定位效率低。
技术实现思路
本申请实施例提供了一种复杂环境下的定位方法、装置及定位设备，旨在解决现有的定位技术在复杂环境下的定位效率低的问题。第一方面，本申请实施例提供了一种复杂环境下的定位方法，应用于定位设备，包括：接收待定位目标发出的定位信号，根据所述定位信号确定待定位目标与定位设备的相对距离；获取所述待定位目标的历史运动数据；根据所述历史运动数据，确定所述待定位目标与定位设备的相对高度值和相对角度值；根据所述相对距离、所述相对高度值和所述相对角度值，获得所述待定位目标与定位目标之间的相对位置信息。第二方面，本申请实施例提供了一种复杂环境下的定位装置，应用于定位设备，包括：第一确定模块，用于接收待定位目标发出的定位信号，根据所述定位信号确定待定位目标与定位设备的相对距离；获取模块，用于获取所述待定位目标的历史运动数据；第二确定模块，用于根据所述历史运动数据，确定所述待定位目标与定位设备的相对高度值和相对角度值；获得模块，用于根据所述相对距离、所述相对高度值和所述相对角度值，获得所述待定位目标与定位目标之间的相对位置信息。第三方面，本申请实施例提供了一种定位设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述定位方法的步骤。第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现上述定位方法的步骤。第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在电子设备上运行时，使得电子设备执行上述现上述定位方法的步骤。可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本申请实施例根据待定位目标发出的定位信号以及待定位目标的历史运动数据，确定待定位目标与定位目标之间的相对距离、相对高度值和相对角度值，并根据相对距离、相对高度值和相对角度值确定待定位目标与定位目标之间的相对位置信息。可在未与卫星进行通信，或者未预先在环境周围布置参考节点的复杂环境下，进行准确定位，从而提高在复杂环境下的定位效率。可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本申请一实施例提供的复杂环境下的定位方法的流程示意图；图2是本申请另一实施例提供的复杂环境下的定位方法的流程示意图；图3是本申请另一实施例提供的复杂环境下的定位装置的结构示意图；图4是本申请实施例提供的定位设备的结构示意图。具体实施方式以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。本申请实施例提供的复杂环境下的定位方法，可以应用于定位设备，所述定位设备可以是便携的移动终端或控制中心终端。所述移动终端可以是消防员佩戴的定位器或数据终端等设备。所述控制中心终端可以是消防系统中后场接的数据电台，控制计算机等终端。所述控制计算机可以是计算机、平板电脑、车载设备、笔记本电脑、上网本、个人数字助理(PersonalDigitalAssistant，PDA)、手机等终端设备，本申请实施例对定位设备的具体类型不作任何限制。为了说明本申请所述的技术方案，下面通过以下实施例来进行说明。实施例一请参阅图1，本申请实施例提供的一种复杂环境下的定位方法，包括：步骤S101，接收待定位目标发出的定位信号，根据所述定位信号确定待定位目标与定位设备的相对距离；在应用中，当能搜索或接收到待定位目标发出的定位信号时，可根据定位信号，通过无线通讯技术确定待定位目标与定位设备的相对距离。所述无线通讯技术可以是无载波通信技术(UltraWideBand，UWB)、无线保真技术(Wireless-Fidelity，WiFi)或射频识别技术(RadioFrequencyIdentification，R本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种复杂环境下的定位方法，其特征在于，应用于定位设备，包括：/n接收待定位目标发出的定位信号，根据所述定位信号确定待定位目标与定位设备的相对距离；/n获取所述待定位目标的历史运动数据；/n根据所述历史运动数据，确定所述待定位目标与定位设备的相对高度值和相对角度值；/n根据所述相对距离、所述相对高度值和所述相对角度值，获得所述待定位目标与定位目标之间的相对位置信息。/n

【技术特征摘要】
1.一种复杂环境下的定位方法，其特征在于，应用于定位设备，包括：
接收待定位目标发出的定位信号，根据所述定位信号确定待定位目标与定位设备的相对距离；
获取所述待定位目标的历史运动数据；
根据所述历史运动数据，确定所述待定位目标与定位设备的相对高度值和相对角度值；
根据所述相对距离、所述相对高度值和所述相对角度值，获得所述待定位目标与定位目标之间的相对位置信息。


2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述获取所述待定位目标的历史运动数据，包括：
获取所述待定位目标的历史加速度、历史角速度和历史方位角度数据。


3.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述历史运动数据，确定所述待定位目标与所述定位设备的相对高度值和相对角度值，包括：
根据所述历史加速度、历史角速度和历史方位角度数据，确定所述待定位目标运动的历史步态参数；
根据所述待定位目标运动的历史步态参数，通过航迹推算算法确定所述待定位目标与所述定位设备的相对高度值和相对角度值。


4.根据所述权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述相对距离、所述相对高度值和所述相对角度值，获得所述待定位目标与定位目标之间的相对位置信息，包括：
将所述相对距离、所述相对高度值和所述相对角度值输入预训练的神经网络模型进行与所述定位设备的相对位置定位，获得所述待定位目标与定位目标之间的相对位置信息。


5.根据权利要求4所述的定位方法，其特征在于，在将所述相对距离，所述相对高度值和所述相对角度值输入预训练的神经网络模型进行与所述定位设备的相对位置定位之前，还包括：
获取待训练相对距离、待训练相对高度和待训练相对角度数据以及对应的待训练结果数据；
将所述待训练相对距离、所述待训练相对高度和所述待训练相对角度数据输入至神经网络模型，根据所述待训练结果数据调整所述神经网络模型...

【专利技术属性】
技术研发人员：谭卓，谭卫平，
申请(专利权)人：深圳市百慕大工业有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44