本实用新型专利技术公开了一种轨道巡检机器人用行走装置，涉及轨道巡检机器人领域，包括车身和轨道，轨道包括横板和立板；还包括两个驱动装置，驱动装置包括蜗轮蜗杆减速机、安装块、连接块，安装块设置于车身的顶面上，安装块的一端与车身一端的顶面可转动的连接，安装块的另一端上可转动的设置有连接块，蜗轮蜗杆减速机固定安装在安装块上，蜗轮蜗杆减速机的输出轴穿过安装块和车身并套接有主动轮，主动轮上套接有橡胶套；两个驱动装置沿立板对称设置，两个连接块之间连接有弹簧，弹簧用于使两个橡胶套均压紧在立板的侧面上。该行走装置，除在直线轨道上行走外，其还能适用于弯道行走，适用范围广，同时还能实现准确的停止定位，满足管廊的巡检要求。
【技术实现步骤摘要】
一种轨道巡检机器人用行走装置
本技术涉及轨道巡检机器人领域，具体为一种轨道巡检机器人用行走装置。
技术介绍
在化工及其相关类工厂的生产过程中，通常会用到很多管道，为了使这些管道进行有序的布置，方便巡检维护，通常会使其集中形成管廊。目前，这些管廊的巡检一般是指定专业人员沿管道铺设线路进行定时巡查，其人工成本高，且巡检的准确性取决于人员的经验和工作状态。为解决这些问题，现有技术中，出现了用于管廊巡检的轨道机器人，这类机器人的行走装置通常为常规的小车形式，其只能在直线轨道上进行行走和检测。而事实上，巡检机器人通常需沿着管路铺设路径进行巡检，往往存在弯道和上下坡的情况，采用上述轨道巡检机器人若在弯道上行走，其车身会偏离行进方向，尤其是连续弯道时会出现左右摇摆的情况，影响巡检作业的准确性，无法确保巡检工作的顺利开展；同时，现有的轨道巡检小车，无法实现准确的停止定位，尤其是在具备坡度的轨道上，无法保持静停状态，而在一些特定的巡检作业过程中，往往需要巡检机器人停在轨道上的特定位置进行较长时间的检测作业，现有的轨道巡检机器人难以满足使用要求。
技术实现思路
本技术的目的在于克服现有技术的不足，提供一种轨道巡检机器人用行走装置，除在直线轨道上行走外，其还能适用于弯道行走，适用范围广，同时还能实现准确的停止定位，满足管廊的巡检要求。本技术的目的是通过以下技术方案来实现的：一种轨道巡检机器人用行走装置，包括车身和轨道，所述轨道包括横板和立板，所述立板固定设置于所述横板的顶面中部使所述轨道的截面呈T字形；r>还包括两个驱动装置，所述驱动装置包括电机、蜗轮蜗杆减速机、安装块、主动轮、连接块和橡胶套，所述安装块设置于所述车身的顶面上，所述安装块的一端与所述车身一端的顶面可转动的连接，所述安装块的另一端上可转动的设置有所述连接块，所述蜗轮蜗杆减速机固定安装在所述安装块上，所述电机与所述蜗轮蜗杆减速机固定连接，所述电机的输出轴与所述蜗轮蜗杆减速机的输入轴固定连接，所述蜗轮蜗杆减速机的输出轴穿过所述安装块和车身，所述主动轮固定套接在所述蜗杆减速机的输出轴上，所述橡胶套固定套接在所述主动轮上；两个所述驱动装置沿所述立板对称设置，两个所述橡胶套分别与所述立板的两侧接触设置，还包括弹簧，所述弹簧的两端分别与两个所述连接块固定连接，所述弹簧用于使两个所述橡胶套均压紧在所述立板的侧面上。进一步的，所述车身的底部可转动的设置有两个支撑轮a，两个所述支撑轮a沿所述立板对称设置，所述支撑轮a用于支撑所述车身在所述横板上行走。进一步的，还包括两个浮动导向装置，所述浮动导向装置包括U形支架，所述U形支架中部的一侧与所述车身可转动的连接，所述U形支架中部的另一侧可转动的安装有支撑轮b，所述U形支架的两端均可转动的设置有导向轮；两个所述浮动导向装置沿所述立板对称设置，所述导向轮均与所述立板接触设置，所述支撑轮b用于支撑所述车身在所述横板上行走。进一步的，所述浮动导向装置还包括复位弹性件，所述复位弹性件用于使所述U形支架与所述车身发生相对转动后复位。本技术的有益效果是：本技术一种轨道巡检机器人用行走装置，设置两个驱动装置。该驱动装置包括电机、蜗轮蜗杆减速机、安装块、主动轮、连接块和橡胶套。设置弹簧拉紧两个驱动装置，使得两个主动轮和橡胶套压紧在轨道立板上，保证有效的驱动。同时安装块可在车身上摆动，当行走装置遇到弯道时，其可进行适应性的摆动和调整，从而调整行走装置的行进方向，可适用于不同弯道情况下的应用场景，适用范围更广。设置蜗轮蜗杆减速机，可充分利用其自锁的性能，实现准确的停止定位，即使是在坡道上，也可以保持停车状态，而无需另外设置制动器件。设置橡胶套，一方面利用其表面摩擦力大的特性实现更为稳定和准确的驱动，另一方面因橡胶套为柔性材质，其允许发生一定的变形，在转弯时避免了刚性挤压和磨损，延长使用寿命，也保证了驱动的可靠性和停车定位的准确性。车身底部设置支撑轮结构，使巡检机器人的重量大部分由轨道横板进行支撑，上述驱动装置仅完成小车的动力输出，而没有承载和支撑的作用，其功能单一，有效保证驱动过程的稳定以及定位的准确。设置浮动导向装置，实现行走装置的行进导向功能，与驱动装置配合，更好的适应于弯道行走的情况，也使小车具备双向行走过弯的能力。浮动导向装置设置复位弹性件，可有效保持其导向轮抵压在轨道立板上的状态，可靠的发挥浮动导向装置的导向作用。附图说明图1为本技术一种轨道巡检机器人用行走装置的整体结构示意图；图2为本技术一种轨道巡检机器人用行走装置的驱动装置的结构示意图；图3为本技术一种轨道巡检机器人用行走装置的车身底部结构示意图；图4为本技术一种轨道巡检机器人用行走装置的浮动导向装置的结构示意图。具体实施方式下面结合附图进一步详细描述本技术的技术方案，但本技术的保护范围不局限于以下所述。如图1至图4所示，一种轨道巡检机器人用行走装置，包括车身1和轨道。该轨道由横板21和立板22构成，立板22固定设置于横板21的顶面中部使轨道的截面呈T字形。该轨道巡检机器人用于化工企业管廊巡检中，轨道通常布置于管廊附近，随着管廊的铺设路径设置，通常会出现弯道以及上下坡的情况。传统的轨道巡检机器人的结构为常规小车结构，在其车身的底部设置有一对主动轮和一对从动轮，通过电机减速机对主动轮进行驱动从而带动小车在轨道上行进，这种形式的小车一般仅适用于直线轨道，遇到弯道时车身会发生偏移，影响车载检测设备的巡检准确性，尤其是在遇到连续弯道时，小车行进过程中会随弯道左右摇摆，产生晃动，影响巡检过程的顺利进行，甚至于会造成小车脱轨的情况，存在较大的安全隐患。同时，巡检机器人在进行巡检时，常常需要其停在轨道的某个位置对管廊进行检测，传统的行走小车因为有电机减速机直接驱动主动轮，其在停止时难以做到精确定位，尤其是遇到轨道有上下坡情况时，其无法在坡道上停止，为解决这些问题，通常需要增加电磁制动器等部件进行制动，而管廊附近的轨道通常为架空铺设，为保证巡检机器人在轨道上安全运行，通常对巡检机器人的总重有着限制，传统的行走小车因设置电机、减速机对主动轮进行驱动，已经占用了较多的重量配额，而增加电磁制动器又进一步增大了其必要重量，影响检测设备的搭载。本技术一种轨道巡检机器人用行走装置包括两个驱动装置。该驱动装置包括电机31、蜗轮蜗杆减速机32、安装块33、主动轮34、连接块35和橡胶套37。安装块33设置于车身1的顶面上，安装块33的一端与车身1一端的顶面可转动的连接，安装块33的另一端上可转动的设置有连接块35。两个安装块33对称设置，两个连接块35通过弹簧36连接。蜗轮蜗杆减速机32固定安装在安装块33上，电机31与蜗轮蜗杆减速机32固定连接，电机31的输出轴与蜗轮蜗杆减速机32的输入轴固定连接。蜗轮蜗杆减速机32的输出轴穿过安装块33和车身1，在其输出轴上固定套接有主动轮34，主动轮34上固定套接有橡胶套本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种轨道巡检机器人用行走装置，包括车身（1）和轨道，其特征在于，所述轨道包括横板（21）和立板（22），所述立板（22）固定设置于所述横板（21）的顶面中部使所述轨道的截面呈T字形；/n还包括两个驱动装置，所述驱动装置包括电机（31）、蜗轮蜗杆减速机（32）、安装块（33）、主动轮（34）、连接块（35）和橡胶套（37），所述安装块（33）设置于所述车身（1）的顶面上，所述安装块（33）的一端与所述车身（1）一端的顶面可转动的连接，所述安装块（33）的另一端上可转动的设置有所述连接块（35），/n所述蜗轮蜗杆减速机（32）固定安装在所述安装块（33）上，所述电机（31）与所述蜗轮蜗杆减速机（32）固定连接，所述电机（31）的输出轴与所述蜗轮蜗杆减速机（32）的输入轴固定连接，所述蜗轮蜗杆减速机（32）的输出轴穿过所述安装块（33）和车身（1），所述主动轮（34）固定套接在所述蜗杆减速机（32）的输出轴上，所述橡胶套（37）固定套接在所述主动轮（34）上；/n两个所述驱动装置沿所述立板（22）对称设置，两个所述橡胶套（37）分别与所述立板（22）的两侧接触设置，还包括弹簧（36），所述弹簧（36）的两端分别与两个所述连接块（35）固定连接，所述弹簧（36）用于使两个所述橡胶套（37）均压紧在所述立板（22）的侧面上。/n...
【技术特征摘要】
1.一种轨道巡检机器人用行走装置，包括车身（1）和轨道，其特征在于，所述轨道包括横板（21）和立板（22），所述立板（22）固定设置于所述横板（21）的顶面中部使所述轨道的截面呈T字形；
还包括两个驱动装置，所述驱动装置包括电机（31）、蜗轮蜗杆减速机（32）、安装块（33）、主动轮（34）、连接块（35）和橡胶套（37），所述安装块（33）设置于所述车身（1）的顶面上，所述安装块（33）的一端与所述车身（1）一端的顶面可转动的连接，所述安装块（33）的另一端上可转动的设置有所述连接块（35），
所述蜗轮蜗杆减速机（32）固定安装在所述安装块（33）上，所述电机（31）与所述蜗轮蜗杆减速机（32）固定连接，所述电机（31）的输出轴与所述蜗轮蜗杆减速机（32）的输入轴固定连接，所述蜗轮蜗杆减速机（32）的输出轴穿过所述安装块（33）和车身（1），所述主动轮（34）固定套接在所述蜗杆减速机（32）的输出轴上，所述橡胶套（37）固定套接在所述主动轮（34）上；
两个所述驱动装置沿所述立板（22）对称设置，两个所述橡胶套（37）分别与所述立板（22）的两侧接触设置，还包括弹簧（36），所述弹簧（36）的两端分别与两个所述连接块（35）固定连接，所述弹簧（...
【专利技术属性】
技术研发人员：石家宝，陆应鹏，郑家杰，
申请(专利权)人：成都蓉视通科技有限公司，
类型：新型
国别省市：四川;51
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