【技术实现步骤摘要】
电机、电机数据解析方法、装置及系统
本专利技术涉及运动伺服控制系统领域，尤其涉及电机、电机数据解析方法、装置及系统。
技术介绍
在运动伺服控制系统中，为了实现对电机的高性能控制，需要获得电机相对准确的角度信息和速度信息。目前通常采用旋转变压器来获取角度信息，选用光电编码器来获取速度信息。但是，旋转变压器作为一种电磁感应式位置传感器，通常需要和解码芯片搭配使用，导致电机的复杂度较高。光电编码器是一种以光电转换为原理的位置传感器，通常应用在高精度的定位系统中，不适用于户外及恶劣的工作环境，适用范围较为限定。
技术实现思路
鉴于此，本申请提供一种电机、电机数据解析方法、装置及系统，可以降低电机复杂度，且，适用于各种工作环境。为了实现上述目的，提供了下述技术特征：一种电机数据解析方法，包括：获取磁电阻式旋转位置传感器输出的一对正弦信号和一对余弦信号，并利用一对正弦信号和一对余弦信号，生成正弦差分信号和余弦差分信号；利用所述正弦差分信号和余弦差分信号，计算幅值、幅值不对称偏差
【技术保护点】
1.一种电机数据解析方法，其特征在于，包括：/n获取磁电阻式旋转位置传感器输出的一对正弦信号和一对余弦信号，并利用一对正弦信号和一对余弦信号，生成正弦差分信号和余弦差分信号；/n利用所述正弦差分信号和余弦差分信号，计算幅值、幅值不对称偏差和角度正交偏差；/n基于幅值、所述幅值不对称偏差和所述角度正交偏差，计算偏差补偿后的余弦补偿信号和偏差补偿后的正弦补偿信号；/n利用偏差补偿后的余弦补偿信号和偏差补偿后的正弦补偿信号确定初始角度值，并利用通过PI调节方式计算速度信号和角度信号。/n
【技术特征摘要】
1.一种电机数据解析方法，其特征在于，包括：
获取磁电阻式旋转位置传感器输出的一对正弦信号和一对余弦信号，并利用一对正弦信号和一对余弦信号，生成正弦差分信号和余弦差分信号；
利用所述正弦差分信号和余弦差分信号，计算幅值、幅值不对称偏差和角度正交偏差；
基于幅值、所述幅值不对称偏差和所述角度正交偏差，计算偏差补偿后的余弦补偿信号和偏差补偿后的正弦补偿信号；
利用偏差补偿后的余弦补偿信号和偏差补偿后的正弦补偿信号确定初始角度值，并利用通过PI调节方式计算速度信号和角度信号。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述正弦差分信号和余弦差分信号，计算幅值不对称偏差和角度正交偏差，包括：
计算余弦差分信号VX_DIFF的幅值XAMP，其中，VX_DIFF_MAX是历史存储多个VX_DIFF信号中的最大信号，VX_DIFF_MIN是指历史存储多个VX_DIFF信号中的最小信号；
计算正弦差分信号VY_DIFF的幅值YAMP，其中，VY_DIFF_MAX是历史存储多个VY_DIFF信号中的最大信号，VY_DIFF_MIN是指历史存储多个VY_DIFF信号中的最小信号；
计算VX_DIFF的幅值不对称偏差XOFFSET，
计算VY_DIFF的幅值不对称偏差YOFFSET，
计算角度偏差角度正交偏差
其中，VX_DIFF_45是指VX_DIFF信号在45°时的大小，VY_DIFF_45是指VY_DIFF信号在45°时的大小。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于幅值、所述幅值不对称偏差和所述角度正交偏差，计算偏差补偿后的余弦补偿信号和偏差补偿后的正弦补偿信号，包括：
计算偏差补偿后的余弦补偿信号VX_DIFFAF，
计算偏差补偿后的正弦补偿信号VY_DIFFAF：
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述利用偏差补偿后的余弦补偿信号和偏差补偿后的正弦补偿信号确定初始角度值，并利用通过PI调节方式计算速度信号和角度信号，包括：
利用偏差补偿后的余弦补偿信号和偏差补偿后的正弦补偿信号计算得到正切补偿信号，并通过反正切查表获得初始角度值；
初始角度值与跟踪角度值的差值，作为PI调节器的输入信号，形成角度跟踪回路，PI调节器的输出结果是初始速度信号；
对初始速度信号进行低通滤波操作，获得电机速度信号；
对初始速度信号进行积分获得角度信号。
5.一种电机数据解析装置，其特征在于，包括：
获取单元，用于获取磁电阻式旋转位置传感器输出的一对正弦信号和一对余弦信号，并利用一对正弦信号和一对余弦信号，生成正弦差分信号和余弦差分信号；
第一计算单元，用于利用所述正弦差分信号和余弦差分信号，计算幅值、幅值不对称偏差和角度正交偏差；
第二计算单元，用于基于幅值、所述幅值不对称偏差和所述角度正交偏差，计算偏差补偿后的余弦补偿信号和偏差补偿后的正弦补偿信号；
第三计算单...
【专利技术属性】
技术研发人员：王东萃，崔宇航，武四辈，靳增峰，王鹏，
申请(专利权)人：上海汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31
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