外观模型获取方法、装置、计算机设备和存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种外观模型获取方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取目标点云集合，该目标点云集合包括至少两个点云，每个该点云均是对目标物体的局部区域进行采样后得到的；然后对该至少两个点云进行配准处理和补全处理，得到处理后的点云，其中，该配准处理为将不同的点云转换至同一坐标系的处理，该补全处理为根据待补全的点云中已有的点对物体其他区域的点进行补充的处理；最后根据该处理后的点云获取该目标物体的外观模型。采用本方法能够提高仅依靠配准技术来获取目标物体外观模型的可用性。

【技术实现步骤摘要】
外观模型获取方法、装置、计算机设备和存储介质
本申请涉及计算机
，特别是涉及一种外观模型获取方法、装置、计算机设备和存储介质。
技术介绍
随着计算机技术的发展，出现了外观模型获取技术，外观模型获取技术主要是为了得到物体完整的外观形态，在外观模型获取技术中可以通过物体表面两个不同局部区域的点云(点的集合)构建出物体完整的外观模型。相关技术中，可以通过对物体表面的点云进行配准，来构建出物体完整的外观模型。配准指的是把物体表面两个不同局部区域的点云转换到同一个坐标系中，以此可以在同一个坐标系中得到物体表面不同区域点云之间的连接关系，最终得到物体完整的外观模型。然而，相关的配准技术只在获取到的物体表面的点云所属的两个局部区域重叠部分较大的情况下才可以得到物体完整的外观模型，对于重叠部分较小或没有重叠部分的两个局部区域的点云而言，并不能很好的得到物体完整的外观模型。因此，相关的配准技术存在可用性差的问题。
技术实现思路
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高可用性的外观模型获取方法、装置、计算机本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种外观模型获取方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取目标点云集合，所述目标点云集合包括至少两个点云，每个所述点云均是对目标物体的局部区域进行采样后得到的；/n对所述至少两个点云进行配准处理和补全处理，得到处理后的点云，其中，所述配准处理为将不同的点云转换至同一坐标系的处理，所述补全处理为根据待补全的点云中已有的点对物体其他区域的点进行补充的处理；/n根据所述处理后的点云获取所述目标物体的外观模型。/n

【技术特征摘要】
1.一种外观模型获取方法，其特征在于，所述方法包括：
获取目标点云集合，所述目标点云集合包括至少两个点云，每个所述点云均是对目标物体的局部区域进行采样后得到的；
对所述至少两个点云进行配准处理和补全处理，得到处理后的点云，其中，所述配准处理为将不同的点云转换至同一坐标系的处理，所述补全处理为根据待补全的点云中已有的点对物体其他区域的点进行补充的处理；
根据所述处理后的点云获取所述目标物体的外观模型。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述至少两个点云进行配准处理和补全处理，得到处理后的点云，包括：
对所述至少两个点云进行配准处理，得到第一配准点云；
对所述第一配准点云进行补全处理，得到第一补全点云，将所述第一补全点云作为所述处理后的点云。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述至少两个点云进行配准处理和补全处理，得到处理后的点云，包括：
对所述至少两个点云分别进行补全处理，得到至少两个第二补全点云；
对所述至少两个第二补全点云进行配准处理，得到第二配准点云，将所述第二配准点云作为所述处理后的点云。


4.根据权利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，所述配准处理包括：将不同的点云输入至配准网络中，由所述配准网络将所述不同的点云转换至同一坐标系中；
所述补全处理包括：将所述待补全的点云输入至补全网络中，由所述补全网络根据所述待补全的点云中已有的点对物体其他区域的点进行补充。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述配准网络包括第一编码器和第一解码器，所述将不同的点云输入至配准网络中，由所述配准网络将所述不同的点云转换至同一坐标系中，包括：
将所述不同的点云输入至所述第一编码器，得到所述不同的点云的第一特征向量；
将所述不同的点云的第一特征向量进行拼接，得到拼接后的第一特征向量；
将所述拼接后的第一特征向量输入至所述第一解码器，得到所述不同的点云之间的转换参数；
根据所述转换参数将所述不...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄惠，闫子豪，胡瑞珍，
申请(专利权)人：深圳大学，
类型：发明
国别省市：广东;44