数据的传输方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种数据的传输方法、装置、设备及存储介质，涉及人机交互技术领域，该方法的步骤包括：当示教器侦测到发送给控制器的操作请求后，确定所述操作请求对应的功能模块；在所述示教器的数据交互接口层中查找与所述功能模块对应的单列类子接口；通过所述单列类子接口将所述操作请求发送给控制器，以供所述控制器实现所述操作请求对应的功能。本发明专利技术实现了在与工业机器人人机交互的过程中，在示教器侦测到操作请求之后，会确定与操作请求对应功能模块对应的单例类子接口，再通过单例类子接口将操作请求发送给控制器以实现操作请求对应的功能，从而提高了工业控制器人机交互的操作效率以及操作准确率。

【技术实现步骤摘要】
数据的传输方法、装置、设备及存储介质
本专利技术涉及人机交互
，尤其涉及一种数据的传输方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
目前工业机器人人机交互方法采用的是一种以触摸屏或按键示教器作为输入设备，通过程序运行数据与操作界面融合在一起的机器人人机交互方法。在此机器人人机交互方法的操作过程中，程序运行数据与操作界面融合在一起的操作容易导致冗余操作、误触发、误操作的问题。由此可知，目前工业机器人人机交互方法的操作效率低，以及操作准确率低下。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提供一种数据的传输方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有的工业机器人人机交互方法操作效率低的技术问题。为实现上述目的，本专利技术提供一种数据的传输方法，所述数据的传输方法应用于机器人，所述机器人包括示教器和控制器，所述示教器中各功能模块以插件的形式嵌入到所述示教器的软件主框架中，所述数据的传输方法包括步骤：当示教器侦测到发送给控制器的操作请求后，确定所述操作请求对应的功能模块；在所述示教器的数据交互接口层中查找与所述功能模块对应的单列类子接口；通过所述单列类子接口将所述操作请求发送给控制器，以供所述控制器实现所述操作请求对应的功能。优选地，所述通过所述单列类子接口将所述操作请求发送给控制器，以供所述控制器实现所述操作请求对应的功能的步骤包括：通过所述单列类子接口将所述操作请求发送给控制器，以供所述控制器在接收到所述操作请求后，解析所述操作请求中的机械单元指令，根据所述机械单元指令确定所述功能模块对应的机械单元，并通过控制所述功能模块对应的机械单元实现所述操作请求对应的功能。优选地，所述通过所述单列类子接口将所述操作请求发送给控制器，以供所述控制器实现所述操作请求对应的功能的步骤之后，还包括：通过所述操作请求对应功能模块的单列类子接口接收所述控制器发送的状态信息；根据所述状态信息确定在实现所述功能过程中所述机器人的运行状态。优选地，所述根据所述状态信息确定在实现所述功能过程中所述机器人的运行状态的步骤包括：确定所述机器人的坐标系参数状态信息，将所述坐标系参数状态信息转化为所述机器人的关节坐标状态信息；根据所述关节坐标状态信息确定所述机器人的位置状态。优选地，所述当示教器侦测到发送给控制器的操作请求后，确定所述操作请求对应的功能模块的步骤包括：当示教器侦测到发送给控制器的操作请求后，确定与所述操作请求对应的按键；根据所述按键对应的按键事件确定所述操作请求对应的功能模块。优选地，所述根据所述按键对应的按键事件确定所述操作请求对应的功能模块的步骤包括：确定所述按键对应的按键值，根据所述按键值确定所述按键对应的按键事件；根据所述按键事件确定所述操作请求对应的功能模块。优选地，所述当示教器侦测到发送给控制器的操作请求后，确定所述操作请求对应的功能模块的步骤之前，还包括：在所述示教器中创建数据交互接口层，在所述数据交互接口层中创建单例类；在所述单例类中创建与所述功能模块对应的单列类子接口。此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种数据的传输装置，所述数据的传输装置应用于机器人，所述机器人包括示教器和控制器，所述示教器中各功能模块以插件的形式嵌入到所述示教器的软件主框架中，所述数据的传输装置包括：确定模块，用于当示教器接侦测发送给控制器的操作请求后，确定所述操作请求对应的功能模块；查找模块，用于在所述示教器的数据交互接口层中查找到与所述功能模块对应的单列类子接口；发送模块，用于将所述操作请求通过数据交互接口发送给控制器，以供所述控制器实现所述操作请求对应的功能。此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种数据的传输设备，所述数据的传输设备包括存储器、处理器和存储在所述存储器上并在所述处理器上运行的数据的传输程序，所述数据的传输程序被所述处理器执行时实现如上所述的数据的传输方法的步骤。此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有数据的传输程序，所述数据的传输程序被处理器执行时实现如上所述的数据的传输方法的步骤。本专利技术实现在示教器侦测到操作请求之后，会确定与操作请求对应功能模块，再通过在数据交互接口层中查找与功能模块对应的单列类子接口，再通过单例类子接口将操作请求发送给控制器以实现操作请求对应的功能，由此可知，本专利技术在机器人人机交互的过程中，示教器通过数据交互接口层中的单例类子接口将操作请求发送给控制器，从而进行数据交互或/和通信，减少了在示教器界面的操作，从而避免了冗余操作、误触发、误操作的问题，从而提高了工业控制器人机交互的操作效率以及操作准确率。附图说明图1是本专利技术数据的传输方法第一实施例的流程示意图；图2是本专利技术数据的传输装置较佳的结构示意图；图3是本专利技术实施例方案涉及的硬件运行环境的结构示意图。本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。具体实施方式应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。本专利技术提供一种数据的传输方法，参照图1，图1为本专利技术数据的传输方法第一实施例的流程示意图。本专利技术实施例提供了数据的传输方法的实施例，需要说明的是，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。数据的传输方法包括:步骤S10，当示教器侦测到发送给控制器的操作请求后，确定所述操作请求对应的功能模块。所述数据的传输方法应用于机器人，所述机器人包括示教器和控制器，所述示教器中各功能模块以插件的形式嵌入到所述示教器的软件主框架中，示教器根据功能的不同，将示教器功能模块显示界面分为不同的功能模块，每个功能模块以插件的形式嵌入到示教器主界面中，在示教器侦测到发送给控制器的操作请求之后，示教器根据操作请求确定对应的功能模块。其中示教器的软件主框架是示教器的软件主界面框架，又叫示教器主界面，示教器(TeachPendantUltra-edit)又叫示教编程器，是用来创建和存储机械运动或处理记忆的设备，该设备是由电子系统或计算机系统执行的。控制器是根据指令或/和传感信息控制机器人完成一定动作或/和作业任务的装置，比如机器人在工作空间中的运动位置、机器人的姿态、机器人的运动轨迹、机器人机械单元的操作顺序及机器人的动作时间等。操作请求是指用户在示教器上触发的，发送给控制器以实现机器人功能的功能指令，功能指令包括机械单元指令、示教模式指令、运动速度指令等，本实施例不限制功能指令的表现形式，可以是单一的，可以是组合的或/和其他的形式。示教器界面之间的数据交互或/和通信方式可以基于很多种框架去实现，需要说明的是，本实施例是基于Qt(Qt是一个跨平台C++图形用户界面应用程序开发框架，C++是C语言的继承，它既可以进行C语言的过程化程序设计，又可本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种数据的传输方法，其特征在于，所述数据的传输方法应用于机器人，所述机器人包括示教器和控制器，所述示教器中各功能模块以插件的形式嵌入到所述示教器的软件主框架中，所述数据的传输方法包括以下步骤：/n当示教器侦测到发送给控制器的操作请求后，确定所述操作请求对应的功能模块；/n在所述示教器的数据交互接口层中查找与所述功能模块对应的单列类子接口；/n通过所述单列类子接口将所述操作请求发送给控制器，以供所述控制器实现所述操作请求对应的功能。/n

【技术特征摘要】
1.一种数据的传输方法，其特征在于，所述数据的传输方法应用于机器人，所述机器人包括示教器和控制器，所述示教器中各功能模块以插件的形式嵌入到所述示教器的软件主框架中，所述数据的传输方法包括以下步骤：
当示教器侦测到发送给控制器的操作请求后，确定所述操作请求对应的功能模块；
在所述示教器的数据交互接口层中查找与所述功能模块对应的单列类子接口；
通过所述单列类子接口将所述操作请求发送给控制器，以供所述控制器实现所述操作请求对应的功能。


2.如权利要求1所述的数据的传输方法，其特征在于，所述通过所述单列类子接口将所述操作请求发送给控制器，以供所述控制器实现所述操作请求对应的功能的步骤包括：
通过所述单列类子接口将所述操作请求发送给控制器，以供所述控制器在接收到所述操作请求后，解析所述操作请求中的机械单元指令，根据所述机械单元指令确定所述功能模块对应的机械单元，并通过控制所述功能模块对应的机械单元实现所述操作请求对应的功能。


3.如权利要求1所述的数据的传输方法，其特征在于，所述通过所述单列类子接口将所述操作请求发送给控制器，以供所述控制器实现所述操作请求对应的功能的步骤之后，还包括：
通过所述操作请求对应功能模块的单列类子接口接收所述控制器发送的状态信息；
根据所述状态信息确定在实现所述功能过程中所述机器人的运行状态。


4.如权利要求3所述的数据的传输方法，其特征在于，所述根据所述状态信息确定在实现所述功能过程中所述机器人的运行状态的步骤包括：
确定所述机器人的坐标系参数状态信息，将所述坐标系参数状态信息转化为所述机器人的关节坐标状态信息；
根据所述关节坐标状态信息确定所述机器人的位置状态。


5.如权利要求1所述的数据的传输方法，其特征在于，所述当示教器侦测到发送给控制器的操作请求后，确定所述操作请求对应的功能模块的步骤包括：...

【专利技术属性】
技术研发人员：张永明，吴兵，
申请(专利权)人：季华实验室，
类型：发明
国别省市：广东;44