一种AGV小车自动调试系统技术方案

本发明专利技术公开了一种AGV小车自动调试系统，属于控制领域，所述的AGV小车自动调试系统包括基础设置模块、高级模块以及通讯模块三大模块，基础设置模块包括：小车黑盒诊断、本地命令、运行模式设置、导航、小车参数调整与设置、导航反光板诊断、小车信息统计以及显示视图设置这九个功能；高级设置包括：视图管理、小车物理参数设置、系统参数设置三个模块；通讯模块用于系统通过无线以太网同AGV车载控制电脑连接。本发明专利技术的自动AGV小车自动调试系统，革新了常见的人工手动计算调整小车运行参数，人工诊断AGV小车反光板等人工调试方式。

【技术实现步骤摘要】
一种AGV小车自动调试系统
本专利技术属于自动控制领域，更具体的说涉及一种AGV小车自动调试系统。
技术介绍
AGV小车（AutomatedGuideVehicle，自动导航小车，简称AGV）指的是不需要操作人员，小车通过自身的导航设备，小车可以沿规划的路径自动导航行驶，并且完成系统下达的搬运指令，并具有安全保护功能的自动运行的小车。该小车通常采用蓄电池作为其动力源，由小车由车上安装的车载控制器控制车辆的运行并且同上位系统进行通讯。目前AGV采用的主流导航的模式为：电磁引导、磁带引导、光学引导、激光引导、惯性引导、RANGE引导以及复合引导等导航模式。在规划路径时，首先根据小车要运行的工作场所，设置点位置，即小车要经过的点，由这些点组成一条条工作线路，由这些工作线路组成多个工作区域，最后由工作区域组成工作路径地图，小车就沿着这个工作路径地图运行。配合所使用的导航模式，使小车能精确定位。在目前的AGV系统调试过程中常见的为人工手动计算调整小车运行参数，人工诊断AGV小车反光板等人工调试方式，效率低且耗费人力。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提供一种便于携带、操作、并可广泛用于工业平板电脑的对激光导航的AGV小车进行调试的系统。通过该系统工程技术人员，可以快速对AGV小车的车体参数、走行参数、导航参数、路径上激光反光板等关键参数进行诊断和调整。并且该系统能根据小车走行的状态，自动调整AGV小车走行电机、转向电机控制参数，使小车能平稳的沿AGV系统规划好的线路运行，同时该系统能读取AGV车载电脑的设备和控制信息，使技术人员能实时掌握AGV小车的运行状态。为了实现上述目的，本专利技术是通过以下技术方案实现的：所述的AGV小车自动调试系统包括基础设置模块、高级模块以及通讯模块三大模块，基础设置模块包括：小车黑盒诊断、本地命令、运行模式设置、导航、小车参数调整与设置、导航反光板诊断、小车信息统计以及显示视图设置这九个功能；高级设置包括：视图管理、小车物理参数设置、系统参数设置三个模块；通讯模块用于系统通过无线以太网同AGV车载控制电脑连接。优选的，小车黑盒诊断功能是当小车出现故障后，AGV小车调试系统通过无线以太网连接到AGV小车车载电脑中AGV小车的状态文件，通过读取这些文件信息，小车黑盒诊断功能能向工程技术人员显示小车相应的故障信息，以及发生该故障的I/O点。优选的，小车在运行过程中会产生相应的日志文件，通过系统日志这个功能工程技术人员能了解小车执行搬运任务时，小车的状态和执行情况，便于操作和技术人员掌握该小车日常运行的状态。优选的，所述的运行模式设置包括有交通管制本地模式、无交通管制本地模式、远程模式；远程模式是指AGV小车受AGV管理系统控制，接收AGV管理系统的指令，执行AGV管理系统下达的任务；有交通管制本地模式是指在AGV系统中车载电脑不接收AGV管理系统的指令，但是由于通常一个AGV系统中有多辆小车在同时运行，AGV管理系统会对这些车辆实行交通管制，如：减速让车、停车让车等功能，在这种模式下接收操作人员或技术人员下达的指令，并执行，但接受AGV管理系统对这辆小车进行的交通管制；无交通管制本地模式是不接受AGV管理系统的交通管制和指令，只接收操作人员或技术人员下达的指令，并执行。优选的，所述的自动调试系统可以通过本地命令简便的完成AGV小车运行模式的切换，并且通过本地命令功能中，简便的下达任务，或者可以终止并删除当前小车正在执行的任务。优选的，所述的导航功能能帮助小车确定当前小车的位置，为了使小车在丢失位置后能尽快找到位置，该功能中提供三种定位模式：区域导航、点导航、强制点导航，区域导航技术人员只用通过系统指出当前小车所在区域帮助小车找到当前位置；点导航是输入离当前小车所在位置较为接近的点位置编号来帮助系统找到小车当前位置；强制点导航，是将小车牵引至一个固定的点位置上，并将当前点位置编号输入给小车，使小车找到当前位置的功能。优选的，所述的小车参数调整与设置、导航反光板诊断、小车信息统计，小车参数调整与设置功能中，技术人员可以查看到当前小车小车接收到的导航反光板的反射信息，包括：收到的时间，小车运行的坐标数据，当小车发现接收到错误的信号后，会以红色字体显示相应的信息，以提示技术人员，该信息为错误的信息；在导航反光板诊断中可以显示当前该AGV小车所在位置所能够扫描到的反光板，并显示这些反光板的反射信号强弱和精度，在该位置AGV小车导航反光板设置是否合理以及反射信号是否满足小车使用要求。优选的，所述的视图管理可以在视图管理界面中，编辑和管理相应的菜单以及显示的视图模式，以便于每个技术人员使用，视图管理模块用于系统管理员对系统中各个用户设置的视图和操作权限进行管理；小车物理参数设置模块可以通过小车自动运行，人工观察管理和修改，相应的一组参数，可以快速的对小车进行调整，保证小车在系统中，能够正常安全的在系统指定的区域内运行，并且符合安全运行要求。优选的，所述的系统系统设置，该模块提供设置小车自动调试系统能正常使用的相应参数，包含有：AGV无线局域网中的IP地址，子网掩码以及网关IP地址，以及登陆该网络的用户名和密码，通过这些参数的设置，使AGV自动调试系统能自动的登陆AGV无线局域网，并且能正常的通过该网络访问需要调试的AGV小车车载电脑，以便对该小车进行调试。优选的，通讯模块，一个AGV系统中，往往有多台AGV小车，如本案所接入的AGV系统中使用了22台AGV小车，AGV小车通过无线局域网通上位调度管理系统通讯，因此，AGV小车自动调试系统，采用无线局域网访问各台AGV小车，在这个模块中，工程技术人员可以输入各台AGV小车的IP地址或者小车在系统中的名称以及小车的登陆密码，联接到需要调试的AGV小车，当系统联接成功后，在状态栏中会显示小车的运行状态，以便技术人员在操作过程中，实时掌握小车当前的工作状态。本专利技术有益效果：本专利技术的自动AGV小车自动调试系统，革新了常见的人工手动计算调整小车运行参数，人工诊断AGV小车反光板等人工调试方式。采用由该系统驱动小车运行后，由运行状态自动调整运行参数。在AGV运行过程中，将激光反馈信号同程序中反光板设置表列和程序中的地图信息对比，诊断反光板位置及状态，以及自动小车日志更新，AGV小车故障自诊断，提供人工下达AGV小车指令，对AGV小车进行交通管制等功能，为技术人员提供了高效的维修工具，提高了技术人员对小车的维护效率，减轻了工作人员的工作量，增强了对AGV小车的维护水平。附图说明图1是本专利技术的AGV系统结构图；图2是本专利技术AGV自动调试系统功能结构图。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，下面结合附图与实例对本专利技术作进一步详细说明，但所举实例不作为对本专利技术的限定。由图1AGV系统结构图可以看出，AGV自动调试系统通过AGV无线局域网同AGV小车进行通讯。只要所采用的AGV系统中通讯系统采用的是基于IEEE802.11本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种AGV小车自动调试系统，其特征在于：所述的AGV小车自动调试系统包括基础设置模块、高级模块以及通讯模块三大模块，基础设置模块包括：小车黑盒诊断、本地命令、运行模式设置、导航、小车参数调整与设置、导航反光板诊断、小车信息统计以及显示视图设置这九个功能；高级设置包括：视图管理、小车物理参数设置、系统参数设置三个模块；通讯模块用于系统通过无线以太网同AGV车载控制电脑连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种AGV小车自动调试系统，其特征在于：所述的AGV小车自动调试系统包括基础设置模块、高级模块以及通讯模块三大模块，基础设置模块包括：小车黑盒诊断、本地命令、运行模式设置、导航、小车参数调整与设置、导航反光板诊断、小车信息统计以及显示视图设置这九个功能；高级设置包括：视图管理、小车物理参数设置、系统参数设置三个模块；通讯模块用于系统通过无线以太网同AGV车载控制电脑连接。


2.根据权利要求1所述的一种AGV小车自动调试系统，其特征在于：小车黑盒诊断功能是当小车出现故障后，AGV小车调试系统通过无线以太网连接到AGV小车车载电脑中AGV小车的状态文件，通过读取这些文件信息，小车黑盒诊断功能能向工程技术人员显示小车相应的故障信息，以及发生该故障的I/O点。


3.根据权利要求1或2所述的一种AGV小车自动调试系统，其特征在于：小车在运行过程中会产生相应的日志文件，通过系统日志这个功能工程技术人员能了解小车执行搬运任务时，小车的状态和执行情况，便于操作和技术人员掌握该小车日常运行的状态。


4.根据权利要求3所述的一种AGV小车自动调试系统，其特征在于：所述的运行模式设置包括有交通管制本地模式、无交通管制本地模式、远程模式；远程模式是指AGV小车受AGV管理系统控制，接收AGV管理系统的指令，执行AGV管理系统下达的任务；有交通管制本地模式是指在AGV系统中车载电脑不接收AGV管理系统的指令，但是由于通常一个AGV系统中有多辆小车在同时运行，AGV管理系统会对这些车辆实行交通管制，如：减速让车、停车让车等功能，在这种模式下接收操作人员或技术人员下达的指令，并执行，但接受AGV管理系统对这辆小车进行的交通管制；无交通管制本地模式是不接受AGV管理系统的交通管制和指令，只接收操作人员或技术人员下达的指令，并执行。


5.根据权利要求1或4所述的一种AGV小车自动调试系统，其特征在于：所述的自动调试系统可以通过本地命令简便的完成AGV小车运行模式的切换，并且通过本地命令功能中，简便的下达任务，或者可以终止并删除当前小车正在执行的任务。


6.根据权利要求1或5所述的一种AGV小车自动调试系统，其特征在于：所述的导航功能能帮助小车确定当前小车的位置，为了使小车在丢失位置后能尽快找到位置，该功能中提供三种定位模式：区域导航、点导航、强制点导航，区域导航技术人员只用通过系统指出当前小车所在区域帮助小车找...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨蔚，王文才，何蕊，朱嘉云，张长征，马志昌，段世涛，李宏武，
申请(专利权)人：红云红河烟草集团有限责任公司，
类型：发明
国别省市：云南;53