无线定位方法、设备及存储装置制造方法及图纸

本申请公开提供一种无线定位方法，无线定位方法应用于隧道内的定位系统，定位系统包括至少一个第一定位设备、多个第二定位设备及服务器，其中，至少存在一个第二定位设备实现和第一定位设备之间的无遮挡测距，第一定位设备、第二定位设备及服务器无线连接；无线定位方法包括：获取第一定位设备和第二定位设备之间的当前测距值，其中，第一定位设备和所述第二定位设备之间无遮挡；根据当前测距值得到第一定位设备和所述第二定位设备在隧道深度方向上的距离值；根据距离值得到第二定位设备的当前坐标值。通过上述方式，能够实现隧道内参考基站的位置坐标自动更新，减少基站不断重复测量的次数，从而提高隧道施工的效率以及节省劳动力。

【技术实现步骤摘要】
无线定位方法、设备及存储装置
本申请涉及无线定位
，特别是涉及一种无线定位方法、设备及存储装置。
技术介绍
随着交通运输业的发展，人们的日常出行以及所需的工业用品和生活用品的运输也离不开公路、铁路。其中，在铺设铁路、公路时常需要穿过隧道，随着地铁的出现，隧道内施工项目越来越多。其中，在隧道施工过程中，往往需要使用无线定位技术来确定施工人员或施工设备位置的系统。靠近隧道施工挖掘面附近需要支撑并进行洞顶施工，一般会使用两台可以移动的台车来辅助施工。现有技术中对隧道内施工区的人员定位，一般是将基站安装在台车上(因为隧道壁还未建好，基站无法安装在隧道壁上)对其进行定位，但是台车移动后，都要由工作人员重新多次测量台车上安装的基站的坐标，无疑增加了工作人员的工作量。
技术实现思路
本申请提供一种隧道内无线定位方法和系统，能够解决现有技术中隧道内移动基站需要多次重复测量其位置坐标的问题。本申请采用的一个技术方案是：提供一种无线定位方法，所述无线定位方法应用于隧道内的定位系统，所述定位系统包括至少一个第一定位设备、多个第二定位设备及服务器，其中，至少存在一个所述第二定位设备实现和所述第一定位设备之间的无遮挡测距，所述第一定位设备、所述第二定位设备及所述服务器无线连接；所述无线定位方法包括：获取所述第一定位设备和所述第二定位设备之间的当前测距值，其中，所述第一定位设备和所述第二定位设备之间无遮挡；根据所述当前测距值得到所述第一定位设备和所述第二定位设备在隧道深度方向上的距离值；根据所述距离值得到所述第二定位设备的当前坐标值。本申请采用的另一个技术方案是：提供一种无线定位设备，所述无线定位设备包括处理器与所述处理器耦接的存储器和通信电路，其中，所述存储器存储有用于实现上述任一项所述的无线定位方法的程序指令；所述处理器、所述通信电路用于执行所述存储器存储的所述程序指令。本申请采用的又一个技术方案是：提供一种存储装置，存储有能够实现上述中任一项所述方法的程序文件本申请的有益效果是：提供一种无线定位方法、设备及存储装置，通过获取当前时刻下设置于隧道内的实现无遮挡测距的参考基站和参考标签在隧道深度方向的距离值，在不考虑隧道宽度方向及隧道高度方向影响的情况下，根据参考基站和参考标签在隧道深度方向的当前距离值直接更新得到参考基站的当前坐标值，从而实现隧道内参考基站的位置坐标自动更新，减少基站不断重复测量的次数，从而提高隧道施工的效率以及节省劳动力。附图说明图1是本申请隧道内无线定位系统一实施方式的结构示意图；图2是本申请隧道内定位系统第一实施方式的结构示意图；图3是本申请隧道内定位系统第二实施方式的结构示意图；图4是本申请隧道内定位系统第三实施方式的结构示意图；图5是本申请无线定位方法一实施方式的流程示意图；图6是本申请步骤S500一实施方式的流程示意图；图7是本申请步骤S600一实施方式的流程示意图；图8是本申请无线定位设备一实施方式的结构示意图；图9是本申请存储装置一实施方式的结构示意图。具体实施方式下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。本申请中的术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。参阅图1，图1为本申请隧道内无线定位系统一实施方式的结构示意图。如图1所示，本申请提供的无线定位系统应用于施工隧道，且该定位系统主要包括至少一个第一定位设备100、多个第二定位设备200以及服务器300。第一定位设备100可以为标签，其中，标签是超宽带(UWB)定位系统中被定位的装置设备，且标签可以是移动的。可选地，从标签发射出来的射频信号就是UWB超宽带信号，且标签内部集成了电源模块、运动传感器、MCU(MicrocontrollerUnit微控制单元)模块以及UWB射频模块等。本实施例中的第一定位设备100可以安装在隧道内的固定位置。第二定位设备200可以为基站，其中，基站是超宽带定位系统中用于实现和标签之间的测距，并将标签的ID值，相对距离值以及接收的信号强度指示值(ReceivedSignalStrengthIndication，RSSI)上传至服务器300。其中，基站内部可以集成了电源模块、微控制单元模块(Micro-controllerUnit，MCU)、以太网模块、无线保真模块(Wireless-Fidelity，Wi-Fi)等。本实施例中，参考基站可以安装在隧道内的台车设备上。可选地，本申请中第一定位设备100和第二定位设备200可以互换，即第一定位设备100可以为基站，第二定位设备200可以为标签，此处不做具体限定。可选地，本申请中采用的标签和基站均为普通的标签和基站，其中基站除了用于本申请的自适应无线定位之外，还可以作为普通基站进行定位和其他功能。本实施例中，标签和基站以固定的频率进行测距，并将测距值上报给服务器300。可选地，服务器300为信息集合处理装置，集合了所有基站上传上来的各标签信息，然后进行存储处理，计算统计，同时利用各基站的已知坐标和各基站与标签测距的距离数据，通过三角定位和最小二乘法得到标签的定位坐标，并在服务器界面上显示出来。可以理解的是，为了方便详细介绍本申请隧道内的无线定位方法，本申请中在基站定位精度够用的情况下，假设隧道在局部是直线排布，同时忽略台车设备在隧道深度方向移动时，其在隧道宽度方向产生的误差。下面就本申请隧道内无线定位系统中定位装置的三种不同安装部署方案做详细介绍：其中，图2-4中的服务器端均为在图中标注。结合图2，图2为本申请隧道内定位系统第一实施方式的结构示意图。如图2，首先在施工好的隧道内壁上固定安装一第一定位设备100，其中，该第一定位设备100安装的位置位于隧道的入口方向。可选地，第一定位设备100可以为参考标签。然后隧道内的第一台车上安装一第二定位设备201，该第二定位设备201可以为参考基站，且该第二定位设备201的安装位置尽量保证和第一定位设备100的测距不会被施工人员或者其他设备遮挡。可选地，在其他实施方式中该第一定位设备100也可以为参考基站，第二定位设备201也可以为参考标签，二者可以互换，此处不做具体限定。进一步，对于隧道内第二台车上定位设备的安装可以分如下情况：1、在第二台车上能找到位置安装第二定位设备继续参见图2，该方案中在第二台车上可以找到位置安装第二定位设备202实现本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无线定位方法，其特征在于，所述无线定位方法应用于隧道内的定位系统，所述定位系统包括至少一个第一定位设备、多个第二定位设备及服务器，其中，至少存在一个所述第二定位设备实现和所述第一定位设备之间的无遮挡测距，所述第一定位设备、所述第二定位设备及所述服务器无线连接；/n所述无线定位方法包括：/n获取所述第一定位设备和所述第二定位设备之间的当前测距值，其中，所述第一定位设备和所述第二定位设备之间无遮挡；/n根据所述当前测距值得到所述第一定位设备和所述第二定位设备在隧道深度方向上的距离值；/n根据所述距离值得到所述第二定位设备的当前坐标值。/n

【技术特征摘要】
1.一种无线定位方法，其特征在于，所述无线定位方法应用于隧道内的定位系统，所述定位系统包括至少一个第一定位设备、多个第二定位设备及服务器，其中，至少存在一个所述第二定位设备实现和所述第一定位设备之间的无遮挡测距，所述第一定位设备、所述第二定位设备及所述服务器无线连接；
所述无线定位方法包括：
获取所述第一定位设备和所述第二定位设备之间的当前测距值，其中，所述第一定位设备和所述第二定位设备之间无遮挡；
根据所述当前测距值得到所述第一定位设备和所述第二定位设备在隧道深度方向上的距离值；
根据所述距离值得到所述第二定位设备的当前坐标值。


2.根据权利要求1所述的无线定位方法，其特征在于，根据所述当前测距值得到所述第一定位设备和所述第二定位设备在隧道深度方向上的距离值进一步包括：
将获取到的所述第一定位设备及所述第二定位设备之间的每一帧测距值进行平滑滤波；
将平滑滤波后的所述测距值在所述隧道深度方向上进行投影，得到所述第一定位设备及所述第二定位设备在所述隧道深度方向上的距离值。


3.根据权利要求1所述的无线定位方法，其特征在于，所述获取第一设备和第二定位设备之间的当前测距值之前进一步包括：
分别获取所述第一定位设备及所述第二定位设备初始时刻的坐标值；
根据所述坐标值得到所述第一定位设备和所述第二定位设备在所述隧道深度方向上的初始差值。


4.根据权利要求3所述的无线定位方法，其特征在于，所述根据所述距离值得到所述第二定位设备的当前坐标值进一步包括：
根据所述第一定位设备和所述第二...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊友军，赵勇胜，汤煜，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44