大型冷凝设备水下智能清洗机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种大型冷凝设备水下智能清洗机器人，它包括控制机构和与控制机构相连的清洗机构，清洗机构的底端设有行走机构，清洗机构上小臂总成的小臂的一端安装于小臂驱动轴上，另一端上装设有喷枪体和图像采集装置，喷枪体通过连通管与清洗介质源相连，小臂驱动轴与小臂驱动装置相连，小臂驱动装置通过小臂光电编码器与控制机构相连；大臂总成上大臂的一端与小臂驱动轴相连，大臂的另一端与大臂驱动轴相连，大臂驱动轴与大臂驱动装置相连，大臂驱动装置通过大臂光电编码器与控制机构相连；大臂驱动轴安装于回转机构总成上，回转机构总成装设于行走机构上。本实用新型专利技术结构简单、能够在水室中自主移动完成在线清洗、其适用范围广、自动化程度高。（*该技术在2016年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

【技术保护点】
一种大型冷凝设备水下智能清洗机器人，它包括控制机构和与控制机构相连的清洗机构，其特征在于：所述清洗机构的底端设有行走机构，清洗机构包括喷枪体（５２）、图像采集装置（２０）、小臂总成、大臂总成、回转机构总成、连通管（２２）以及清洗介质源（３８），所述小臂总成包括小臂（３）、小臂驱动装置（５）以及小臂驱动轴（５１），小臂（３）的一端安装于小臂驱动轴（５）上，小臂（３）的另一端上装设有喷枪体（５２）和图像采集装置（２０），喷枪体（５２）通过连通管（２２）与清洗介质源（３８）相连，小臂驱动轴（５１）与小臂驱动装置（５）相连，小臂驱动装置（５）通过小臂光电编码器（４）与控制机构相连；大臂总成包括大臂（６...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：王耀南，张辉，张志国，蔡玉连，刘玲，余洪山，彭金柱，
申请(专利权)人：湖南大学，
类型：实用新型
国别省市：43[中国|湖南]