一种卫星导航的欺骗识别方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种卫星导航的欺骗识别方法及装置，属于卫星导航欺骗检测技术领域，获取INS观测的导航参数和GNSS观测的导航参数；计算INS观测的导航参数与GNSS观测的导航参数在对应时刻的误差值；如果至少连续十个历元的误差值大于设定阈值，则判定为被欺骗，舍弃GNSS观测的导航参数，采用INS进行导航；如果误差值小于设定阈值或偶然出现误差值大于设定阈值时，采用GNSS和INS观测的导航参数进行融合的组合导航方式进行导航，解决了现有技术中组合导航模式下，现有卫星导航欺骗检测方法复杂、不彻底的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种卫星导航的欺骗识别方法及装置
本专利技术涉及一种卫星导航的欺骗识别方法及装置，属于卫星导航欺骗检测

技术介绍
全球定位系统(GPS，GlobalPositionSystem)可以在全球范围内提供三维坐标和速度，但是卫星导航信号易受到干扰或欺骗，导致载体无法安全进行导航，在军事领域导航信号被欺骗可以说是致命的。随着国际四大全球卫星导航系统(GNSS，GlobalNavigationSatelliteSystem)GPS、GLONASS，BDS和GELILEO的建设，卫星导航在经济、交通、电力等核心基础设施中起到更加重要的作用。在实际导航中，导航的安全性受到越来越多的关注，如何克服GNSS易受干扰和欺骗的难题成为关键。现如今，对于卫星导航欺骗检测，已经提出了许多的方法，如到达角检测，能量检测等。目前为止，主要从欺骗信号特点入手，或利用其能量高于正常信号，或利用其到达角与正常信号有区别。但是，从信号特性入手的检测方法，物理实现都有难度。而且最难被检测的欺骗信号是所有信号特征与正常信号一样，但是解算的位置信息却是错的，这就直接会导本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种卫星导航的欺骗识别方法，其特征在于，包括如下步骤：/n1)获取INS观测的导航参数和GNSS观测的导航参数；/n2)计算INS观测的导航参数与GNSS观测的导航参数在对应时刻的误差值；/n3)如果至少连续十个历元的误差值大于设定阈值，则判定为被欺骗，舍弃GNSS观测的导航参数，采用INS进行导航；如果误差值小于设定阈值或偶然出现误差值大于设定阈值时，采用GNSS和INS观测的导航参数进行融合的组合导航方式进行导航。/n

【技术特征摘要】
1.一种卫星导航的欺骗识别方法，其特征在于，包括如下步骤：
1)获取INS观测的导航参数和GNSS观测的导航参数；
2)计算INS观测的导航参数与GNSS观测的导航参数在对应时刻的误差值；
3)如果至少连续十个历元的误差值大于设定阈值，则判定为被欺骗，舍弃GNSS观测的导航参数，采用INS进行导航；如果误差值小于设定阈值或偶然出现误差值大于设定阈值时，采用GNSS和INS观测的导航参数进行融合的组合导航方式进行导航。


2.根据权利要求1所述的卫星导航的欺骗识别方法，其特征在于，所述导航参数包括位置、速度和姿态信息中的一种或多种。


3.根据权利要求1所述的卫星导航的欺骗识别方法，其特征在于，还包括对INS观测的导航参数和GNSS观测的导航参数进行时间同步的步骤。


4.根据权利要求1所述的卫星导航的欺骗识别方法，其特征在于，所述步骤3)中，根据GNSS误差值的正态分布置信度区间选取所述设定阈值。


5.根据权利要求1所述的卫星导航的欺骗识别方法，其特征在于，所述步骤3)中，将GNSS观测的导航参数作为量测信息代入卡尔曼滤波器进行融合。


6.一种卫星导航的欺骗...

【专利技术属性】
技术研发人员：张伦东，何劢航，韩帅，肖凯，孙付平，
申请(专利权)人：中国人民解放军战略支援部队信息工程大学，
类型：发明
国别省市：河南;41