一种测距方法及测距系统技术方案

本申请公开一种测距方法及测距系统，所述测距方法包括：获取目标的深度数据和所述深度数据的置信度标识；将所述置信度标识的置信度与预设置信度进行比较；若所述置信度标识的置信度大于或等于预设置信度，输出所述深度数据；若所述置信度标识的置信度小于预设置信度，调整所述深度数据的获取步骤。通过及时调整深度数据的获取步骤，有利于提高后续获取的深度数据的置信度，进而提高测距精度。

【技术实现步骤摘要】
一种测距方法及测距系统
本申请涉及测量
，具体的涉及一种测距方法及测距系统。
技术介绍
随着人工智能技术的飞速发展，给各种设备连接上多个传感器，特别是可以运动的机器人设备，如扫地机，运输机器人，服务机器人等等，辅以视觉设备，让机器可以自我感知周边环境，实现自主运行。目前的机器视觉有基于单目摄像头的技术，有基于双目摄像头的技术，也有基于结构光和TOF(TimeofFlight)的测距技术。目前的3DTOF传感器都是基于激光器的发射和返回时间差来进行距离探测的，在静态下具有较好的性能；但是在快速前进或者后退或者拐弯等动态环境下，会有一定的运动模糊(MotionBlur)，导致测量精度下降。单纯靠工艺或者算法补偿，很难解决动态环境下的测距精度问题。惯性测量单元(IMU单元，InertialMeasurementUnit)可以集成在3DTOF系统中，对当前的状态进行准确的测量，如运动速度，转弯角度和速度。综合这些状态信息结合TOF测距的当前信息，可以进行置信度的判断和对激光强度的动态调整，得到更加精准的测距信息。但传统的方案中深度3DTO本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种测距方法，其特征在于，包括：/n获取目标的深度数据和所述深度数据的置信度标识；/n将所述置信度标识的置信度与预设置信度进行比较；/n若所述置信度标识的置信度大于或等于预设置信度，输出所述深度数据；若所述置信度标识的置信度小于预设置信度，调整所述深度数据的获取步骤。/n

【技术特征摘要】
1.一种测距方法，其特征在于，包括：
获取目标的深度数据和所述深度数据的置信度标识；
将所述置信度标识的置信度与预设置信度进行比较；
若所述置信度标识的置信度大于或等于预设置信度，输出所述深度数据；若所述置信度标识的置信度小于预设置信度，调整所述深度数据的获取步骤。


2.如权利要求1所述的测距方法，其特征在于，所述深度数据通过TOF单元获取，所述置信度标识通过TOF单元和惯性测量单元中的至少一个获取。


3.如权利要求2所述的测距方法，其特征在于，所述置信度标识包括TOF可信度和目标的姿态数据，所述姿态数据包括速度值、角度值、角速度值中的至少一个。


4.如权利要求3所述的测距方法，其特征在于，所述TOF单元包括用于发射信号的发生器及用于接收反射信号的接收器；
调整所述深度数据的获取步骤包括：
根据所述置信度标识的置信度与预设置信度比较的结果，调节所述发生器的发光功率。


5.如权利要求3或4所述的测距方法，其特征在于，所述TOF单元包括用于发射信号的发生器及用于接收反射信号的接收器；
调整所述深度数据的获取步骤包括：
根据所述置信度标识的置信度与预设置信度比较的结果...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐丹，
申请(专利权)人：炬佑智能科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32