一种基于TOF模组的测距方法、计算机存储介质技术

本申请提供一种TOF模组的测距方法、计算机存储介质。该TOF模组包含发光器模块、传感器模块及处理器模块，处理器模块分别电性连接发光器及传感器模块并基于指令控制发光器模块发光及控制传感器模块接收反射光，该测距方法包含：S1.建立光波型；S2.处理器模块基于预设的程序依次调节第一采样点与第二采样点开始感光的时间点，以推算出反射光首次到达传感器的时间；S3.基于推算出的时间直接计算测量的距离。该测距方法基于间接TOF测量系统，通过描绘光波形，计算出光脉冲的起点，这样推算出的时间与间接光波型组合达到了直接TOF测量的目的。该测距方法测量时减小间接TOF模组的多径效应的影响，使得间接TOF模组可以适应于更复杂的应用场景。

【技术实现步骤摘要】
一种基于TOF模组的测距方法、计算机存储介质
本专利技术涉及测量
，具体地涉及一种基于TOF模组的测距方法、计算机存储介质。
技术介绍
近年来，随着无人机、人脸识别、智能家具和物流等应用场景逐步扩大，中短距离三维测距的需求越来越大，同时对测距速度与精度要求越来越高。现有的测距方法大都通过主动打光并接收反射光，并比照发射光与反射光的各项特性来计算出距离信息。其中，飞行时间(TimeofFlight，TOF)测距方法因为高精度与高速率逐渐展现其优越性。TOF方法分为间接TOF与直接TOF，其中，直接TOF的测量机理如图1所示，测量时发射一个宽度短的脉冲并通过传感器接收物体的反射光，然后根据两者的时间差直接计算出物体与设备的距离；间接TOF其测量机理如图2，测量时发射一个宽度较长(△t)的脉冲，传感器接收端则有多个通道在不同时间开启，根据在多个通道内接收到的光计数量来推算出物体与设备的距离。一般来说直接TOF模组的测量量为光脉冲发射与接收的时间间隔，对应于真实距离；间接TOF模组的测量量为不同通道的接收光比值，使用前需要预先标定该比值与本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种TOF模组的测距方法，所述TOF模组包含发光器模块、传感器模块及处理器模块，所述处理器模块分别电性连接发光器模块及传感器模块并基于指令控制发光器模块发光及控制传感器模块接收反射光，其特征在于：/n所述测距方法包含如下步骤：/nS1.建立光波型；/nS2.所述处理器模块基于预设的程序依次调节第一采样点与第二采样点开始接收光信号的时间点，以推算出反射光首次到达传感器的时间；/nS3.基于推算出的时间直接计算测量的距离。/n

【技术特征摘要】
1.一种TOF模组的测距方法，所述TOF模组包含发光器模块、传感器模块及处理器模块，所述处理器模块分别电性连接发光器模块及传感器模块并基于指令控制发光器模块发光及控制传感器模块接收反射光，其特征在于：
所述测距方法包含如下步骤：
S1.建立光波型；
S2.所述处理器模块基于预设的程序依次调节第一采样点与第二采样点开始接收光信号的时间点，以推算出反射光首次到达传感器的时间；
S3.基于推算出的时间直接计算测量的距离。


2.如权利要求1所述的TOF模组的测距方法，其特征在于：
所述步骤S2中包含同一位置采集的不同发光或传感器切换时间的信号，从而推算出反射光首次到达传感器的时间。


3.如权利要求1所述的TOF模组的测距方法，其特征在于：
所述步骤S2中还包含：
通过调节第一采样点与第二采样点的开启/关闭时间来推算出反射光首次到达传感器的时间。


4.如权利要求3所述的TOF模组的测距方法，其特征在于：
所述步骤S2中还包含：
在测量时，保持模组与被测物间距离不变，通过预设的程序逐渐改变传感器开启时间，以推算出第一采样点的传感器首次接收到信号的时钟周期。


5.如权利要求1所述的TOF模组的测距方法，其特征在于：
所述步骤S2中还包含：
调整与被测物间的距离...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨瑞虎，曹罕杰，潘扬，
申请(专利权)人：炬佑智能科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32