电缆线路隧道工程缺陷判断方法技术

本发明专利技术提供的电缆线路隧道工程缺陷判断方法，通过双目成像传感模块采集电缆线路隧道工程的点云数据并建立相应的三维模型以及制作点云标准库模块，并通过3DMatch描述子进行所述点云配准，还原巡检设备的拍摄角度，而后拍摄巡检图片，并根据颜色信息判断所述电缆线路隧道工程内的目标是否有缺陷。本申请提供的电缆线路隧道工程缺陷判断方法，利用点云数据匹配技术还原巡检图像拍摄角度，从而降低巡检图像复拍时角度与光线的干扰，提高设备本体缺陷检测的效果；利用目标关系建模关联检测目标和关联设备，有效降低缺陷误报率，从而提高设备预警的准确性。

【技术实现步骤摘要】
电缆线路隧道工程缺陷判断方法
本专利技术属于电力运检
，具体涉及电缆线路隧道工程缺陷判断方法。
技术介绍
随着我国城镇化建设的深入推进，电力电缆已成为城市电力输送的主动脉，对整个城市的供电安全起到至关重要的作用。高压电力电缆安装在地下通道(管廊或隧道)中，其恶劣运行环境给人力巡检带来巨大的困难。依靠人工运维不但工作量大、效率低，而且危险度高，尤其是电缆设备故障或通道环境异常时，现场工作的运检人员会有生命危险。而且，当前运维人员的增长速度远远跟不上电力电缆及隧道的增加速度，致使电力隧道运检工作面临巨大压力，电力设备安全运行存在隐患和风险。基于电力电缆及通道运行维护的特殊要求，在线监测系统和机器人巡检系统(即移动巡检系统)成为代替人工巡检的重要状态感知技术手段，不但能将人从危险繁杂的工作中解放出来，而且大大提升了运维效率。目前，面向电缆线路隧道工程的在线监测系统和机器人巡检系统仍然主要依靠以特征子匹配为基础的图像处理与局放等其他传感方式进行感知分析。虽然有部分专家学者引入了效果更好的以深度学习为基础的图像分析手段，利用目标检测识别技术本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种电缆线路隧道工程缺陷判断方法，其特征在于，所述方法包括步骤：/n使用双目成像传感模块采集电缆线路隧道工程的点云数据；/n根据所述点云数据建立所述电缆线路隧道工程的三维模型；/n标注所述电缆线路隧道工程的点云，以制作点云标准库模块；/n开启巡检流程，将巡检设备收集到的点云信息与点云标准库进行匹配，以进行点云配准；/n根据所述点云标准库模块还原所述巡检设备的拍摄角度；/n拍摄巡检图片，提取所述巡检图片中的颜色信息；/n根据所述颜色信息，判断所述电缆线路隧道工程内的目标是否有缺陷；/n当判断无缺陷时，对所述巡检图片标记正常并上传记录到业务展示端，结束巡检流程；/n当判断有缺陷时，获取缺陷类型...

【技术特征摘要】
1.一种电缆线路隧道工程缺陷判断方法，其特征在于，所述方法包括步骤：
使用双目成像传感模块采集电缆线路隧道工程的点云数据；
根据所述点云数据建立所述电缆线路隧道工程的三维模型；
标注所述电缆线路隧道工程的点云，以制作点云标准库模块；
开启巡检流程，将巡检设备收集到的点云信息与点云标准库进行匹配，以进行点云配准；
根据所述点云标准库模块还原所述巡检设备的拍摄角度；
拍摄巡检图片，提取所述巡检图片中的颜色信息；
根据所述颜色信息，判断所述电缆线路隧道工程内的目标是否有缺陷；
当判断无缺陷时，对所述巡检图片标记正常并上传记录到业务展示端，结束巡检流程；
当判断有缺陷时，获取缺陷类型，根据所述缺陷类型运行联动关系预测，并根据预测结果提高关联设备的巡检顺序优先级。


2.根据权利要求1所述的电缆线路隧道工程设备缺陷判断方法，其特征在于，所述点云数据包括：三维坐标、激光反射强度和颜色信息。


3.根据权利要求1所述的电缆线路隧道工程设备缺陷判断方法，其特征在于，所述点云标准库模块包括：设备点云标注模块和隧道本体点云标注模块。


4.根据权利要求1所述的电缆线路隧道工程设备缺陷判断方法，其特征在于，所述进行点云配准包括：采用基于深度学习的3DMatch描述子进行所述点云配准。


5.根据权利要求1所述的电缆线路隧道工程设备缺陷判断方法，其特征在于，所述根据所述点云标准库模块还原所述巡检设备的拍摄角度包括步骤：
获取所述点云数据中的背景点云集；
计算所述背景点云集与所述点云标准库中储存的点云集的三维坐标重合率；
判断所述三维坐标重合率是否达到预设阈值；
若是，确认所述拍摄角度已还原，保持所述巡检设备处于所述拍摄角度；
...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘海莹，谈元鹏，彭国政，张玉天，徐会芳，鉴庆之，刁柏青，李胜川，
申请(专利权)人：中国电力科学研究院有限公司，国网山东省电力公司，国网辽宁省电力有限公司，国家电网有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11