【技术实现步骤摘要】
本专利技术主要涉及到冷凝器清洗设备领域，特指一种大型冷凝设备水下智能清洗机器人，其适用于电力、化工、制药等行业的大型冷凝器的在线清洗。
技术介绍
目前，在工业领域中应用的冷凝器一般采用水冷和风冷等方式，其中大多采用水冷，而冷却水多数是直接取自江、河、湖、海等自然水源，由于冷却水不洁净、热交换时伴随化学反应等原因，致使冷凝管内壁积聚了不利于传热的污垢。污垢的存在会引发一系列危害1、急剧降低了冷凝器的传热系数，导致冷凝器真空度降低，汽轮机组的出力随之降低，从而降低了汽轮发电机的效率；2、增加了冷却循环水系统的水流阻力，导致循环水泵的能耗增加；3、导致冷凝管堵塞，严重影响设备运行；4、冷凝器管腐蚀穿孔，容易引发事故。在不同的应用领域中，冷凝器也具有各自的特点，但其主要的功能都是提高系统的工作效率。冷凝器是火力、原子能发电厂最重要的冷却器，其交换性能的优劣直接影响发电厂的换热效率。由于冷凝器热量传导的主要限制瓶颈在管道的水侧，因此对冷凝设备的及时有效的清洗，不仅能预防恶性生产事故发生，而且可以提高冷凝器的工作效率，可以起到巨大的节能降耗作用。目前一般主要采用人工捅洗、...
【技术保护点】
一种大型冷凝设备水下智能清洗机器人，它包括控制机构和与控制机构相连的清洗机构，其特征在于：所述清洗机构的底端设有行走机构，清洗机构包括喷枪体（５２）、图像采集装置（２０）、小臂总成、大臂总成、回转机构总成、连通管（２２）以及清洗介质源（３８），所述小臂总成包括小臂（３）、小臂驱动装置（５）以及小臂驱动轴（５１），小臂（３）的一端安装于小臂驱动轴（５）上，小臂（３）的另一端上装设有喷枪体（５２）和图像采集装置（２０），喷枪体（５２）通过连通管（２２）与清洗介质源（３８）相连，小臂驱动轴（５１）与小臂驱动装置（５）相连，小臂驱动装置（５）通过小臂光电编码器（４）与控制机构相连；...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：王耀南，张辉，张志国，蔡玉连，刘玲，余洪山，彭金柱，
申请(专利权)人：湖南大学，
类型：发明
国别省市：43[中国|湖南]
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