一种挖掘机作业控制方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种挖掘机作业控制方法及系统，该控制方法包括以下步骤：对挖掘机进行工作模式识别，得到挖掘机的工作模式识别结果；根据得到的工作模式识别结果，获取挖掘机的当前工作模式，若识别到当前工作模式，则控制挖掘机进入保持工作模式，保持工作模式用于促使挖掘机进入并保持在当前工作模式下；在保持工作模式下，优化挖掘机的工作质量。本发明专利技术提供的挖掘机作业控制方法及系统，提高挖掘机工作自动化水平，进而提高其作业质量和作业效率，同时降低驾驶员的劳动强度。

【技术实现步骤摘要】
一种挖掘机作业控制方法及系统
本专利技术涉及机械控制领域，尤其公开了一种挖掘机作业控制方法及系统。
技术介绍
挖掘机是一种土方施工机械，用于施工现场的挖掘、装车、平整等土石方施工作业，应用范围广，工作效率高。目前，挖掘机的操纵主要靠驾驶员的手动操作，驾驶员需要拥有熟练的操纵技术和工作经验，并且驾驶员的劳动强度大、工作过程中需注意力高度集中，从而导致驾驶员非常容易疲劳。同时，挖掘机工作过程中的自动化程度不高，其作业质量和作业效率在很大程度上依靠驾驶员的操纵水平。因此，现有挖掘机自动化水平低、驾驶员的劳动强度大、且作业质量和作业效率在很大程度上依靠驾驶员的操纵水平，是一件亟待解决的技术问题。
技术实现思路
本专利技术提供了一种挖掘机作业控制方法及系统，旨在解决现有挖掘机自动化水平低、驾驶员的劳动强度大、且作业质量和作业效率在很大程度上依靠驾驶员的操纵水平的技术问题。本专利技术的一方面涉及一种挖掘机作业控制方法，包括以下步骤：对挖掘机进行工作模式识别，得到挖掘机的工作模式识别结果，工作模式包括平整模式、挖沟模式、转运模式、装车模式或吊装模式；根据得到的工作模式识别结果，获取挖掘机的当前工作模式，若识别到当前工作模式，则控制挖掘机进入保持工作模式，保持工作模式用于促使挖掘机进入并保持在当前工作模式下；在保持工作模式下，优化挖掘机的工作质量。进一步地，在保持工作模式下，优化挖掘机的工作质量的步骤之后包括：判断挖掘机的工作模式识别结果是否改变，若是，则退出当前工作模式。进一步地，在保持工作模式下，优化挖掘机的工作质量的步骤包括：获取给出的操作信号，操作信号为驾驶员发出的用于操控挖掘机的操作指令；判断获取的操作信号在当前工作模式下的合理性；若识别到操作信号在当前工作模式下合理时，则不加干涉；若识别到操作信号在保持工作模式下不合理时，则采取相应措施。进一步地，对挖掘机进行工作模式识别，得到挖掘机的工作模式识别结果的步骤包括：采集挖掘机的工作装置的位置信息；根据采集的位置信息，计算挖掘机的铲斗位置；根据计算出的铲斗位置和预设的工作模式识别条件，得到挖掘机的工作模式识别结果。进一步地，采集挖掘机的工作装置的位置信息的步骤包括：接收操作信号，控制液压阀工作，驱动动臂油缸、斗杆油缸、铲斗油缸和回转马达工作；采集动臂、斗杆、铲斗和回转的位置参数，形成闭环控制回路。本专利技术的另一方面涉及一种挖掘机作业控制系统，包括：识别模块，用于对挖掘机进行工作模式识别，得到挖掘机的工作模式识别结果，工作模式包括平整模式、挖沟模式、转运模式、装车模式或吊装模式；控制模块，用于根据得到的工作模式识别结果，获取挖掘机的当前工作模式，若识别到当前工作模式，则控制挖掘机进入保持工作模式，保持工作模式用于促使挖掘机进入并保持在当前工作模式下；优先模块，用于在保持工作模式下，优化挖掘机的工作质量。进一步地，挖掘机作业控制系统还包括判断模块，判断模块，用于判断挖掘机的工作模式识别结果是否改变，若是，则退出当前工作模式。进一步地，优先模块包括：获取单元，用于获取给出的操作信号，操作信号为驾驶员发出的用于操控挖掘机的操作指令；判断单元，用于判断获取的操作信号在当前工作模式下的合理性；执行单元，用于若识别到操作信号在当前工作模式下合理时，则不加干涉；若识别到操作信号在保持工作模式下不合理时，则采取相应措施。进一步地，识别模块包括：采集单元，用于采集挖掘机的工作装置的位置信息；计算单元，用于根据采集的位置信息，计算挖掘机的铲斗位置；识别单元，用于根据计算出的铲斗位置和预设的工作模式识别条件，得到挖掘机的工作模式识别结果。进一步地，采集单元包括：接收子单元，用于接收操作信号，控制液压阀工作，驱动动臂油缸、斗杆油缸、铲斗油缸和回转马达工作；控制子单元，用于采集动臂、斗杆、铲斗和回转的位置参数，形成闭环控制回路。本专利技术的另一方面涉及一种挖掘机，包括上述的挖掘机作业控制系统。本专利技术所取得的有益效果为：本专利技术提供一种挖掘机作业控制方法及系统，通过对挖掘机进行工作模式识别，得到挖掘机的工作模式识别结果，工作模式包括平整模式、挖沟模式、转运模式、装车模式或吊装模式；根据得到的工作模式识别结果，获取挖掘机的当前工作模式，若识别到当前工作模式，则控制挖掘机进入保持工作模式，保持工作模式用于促使挖掘机进入并保持在当前工作模式下；在保持工作模式下，优化挖掘机的工作质量。本专利技术提供的挖掘机作业控制方法及系统，提高挖掘机工作自动化水平，进而提高其作业质量和作业效率，同时降低驾驶员的劳动强度。附图说明图1为本专利技术提供的一种挖掘机作业控制方法第一实施例的流程示意图；图2为本专利技术提供的一种挖掘机一实施例的立体结构示意图；图3为本专利技术提供的一种挖掘机处于平整模式一实施例的工作模式示意图；图4为本专利技术提供的一种挖掘机处于挖沟模式一实施例的工作模式示意图；图5为本专利技术提供的一种挖掘机处于转运模式一实施例的工作模式示意图；图6为本专利技术提供的一种挖掘机处于装车模式一实施例的工作模式示意图；图7为本专利技术提供的一种挖掘机处于吊装模式一实施例的工作模式示意图；图8为本专利技术提供的一种挖掘机作业控制方法第二实施例的流程示意图；图9为图1中所示的在保持工作模式下，优化挖掘机的工作质量的步骤一实施例的细化流程示意图；图10为图1中所示的对挖掘机进行工作模式识别，得到挖掘机的工作模式识别结果的步骤一实施例的细化流程示意图；图11为图10中所示的采集挖掘机的工作装置的位置信息的步骤一实施例的细化流程示意图；图12为专利技术提供的一种挖掘机中闭环控制回路一实施例的功能模块框块；图13为本专利技术提供的一种挖掘机作业控制系统第一实施例的功能框图；图14为本专利技术提供的一种挖掘机作业控制系统第二实施例的功能框图；图15为图13中所示的优先模块一实施例的功能模块示意图；图16为图13中所示的识别模块一实施例的功能模块示意图；图17为图16中所示的采集单元一实施例的功能模块示意图。附图标号说明：10、识别模块；20、控制模块；30、优先模块；40、判断模块；31、获取单元；32、判断单元；33、执行单元；11、采集单元；12、计算单元；13、识别单元；111、接收子单元；112、控制子单元；1、主平台；2、回转中心；3、动臂油缸；4、动臂；5、斗杆油缸；6、斗杆；7、铲斗油缸；8、铲斗。具体实施方式为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案做详细的说明。如图1和图2所示，本专利技术第一实施例提出一种挖掘机作业控制方法，包括以下步骤：步骤S10本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种挖掘机作业控制方法，其特征在于，包括以下步骤：/n对挖掘机进行工作模式识别，得到所述挖掘机的工作模式识别结果；/n根据得到的工作模式识别结果，获取所述挖掘机的当前工作模式，若识别到当前工作模式，则控制所述挖掘机进入保持工作模式，所述保持工作模式用于促使所述挖掘机进入并保持在当前工作模式下；/n在所述保持工作模式下，优化挖掘机的工作质量。/n

【技术特征摘要】
1.一种挖掘机作业控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
对挖掘机进行工作模式识别，得到所述挖掘机的工作模式识别结果；
根据得到的工作模式识别结果，获取所述挖掘机的当前工作模式，若识别到当前工作模式，则控制所述挖掘机进入保持工作模式，所述保持工作模式用于促使所述挖掘机进入并保持在当前工作模式下；
在所述保持工作模式下，优化挖掘机的工作质量。


2.如权利要求1所述的挖掘机作业控制方法，其特征在于，
在所述保持工作模式下，优化挖掘机的工作质量的步骤之后包括：
判断所述挖掘机的工作模式识别结果是否改变，若是，则退出当前工作模式。


3.如权利要求1所述的挖掘机作业控制方法，其特征在于，
在所述保持工作模式下，优化挖掘机的工作质量的步骤包括：
获取给出的操作信号；
判断获取的所述操作信号在当前工作模式下的合理性；
若识别到所述操作信号在当前工作模式下合理时，则不加干涉；若识别到所述操作信号在当前工作模式下不合理时，则采取相应措施。


4.如权利要求1所述的挖掘机作业控制方法，其特征在于，
所述对挖掘机进行工作模式识别，得到所述挖掘机的工作模式识别结果的步骤包括：
采集所述挖掘机的工作装置的位置信息；
根据采集的所述位置信息，计算所述挖掘机的铲斗位置；
根据计算出的所述铲斗位置和预设的工作模式识别条件，得到所述挖掘机的工作模式识别结果。


5.如权利要求4所述的挖掘机作业控制方法，其特征在于，
所述采集所述挖掘机的工作装置的位置信息的步骤包括：
接收操作信号，控制液压阀工作，驱动动臂油缸、斗杆油缸、铲斗油缸和回转马达工作；
采集动臂、斗杆、铲斗和回转的位置参数，形成闭环控制回路。


6.一种挖掘机作业控制系统，其特征在于，包括：
识别模块(10)，用于对挖掘机进行工作模式识别，得到所述挖掘机的工...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩慧仙，曹显利，陆振芳，
申请(专利权)人：金华深联网络科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33