设备ID设定装置以及设定方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供设备ID设定装置以及设定方法。提供能够不追加ID设定用硬件就对各设备设定ID的设备ID设定装置。设备ID设定装置具备：获取部，获取设置于可动部的设备的动作时的扭矩值；以及设定部，基于获取到的上述扭矩值对上述设备设定设备ID。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】设备ID设定装置以及设定方法
本专利技术涉及对马达模块等设备设定ID(识别信息、识别编号)的装置以及方法。
技术介绍
机器人等可动装置具有多个马达模块的情况较多。在机器人的情况下，在机器人的多个关节等分别设置有马达模块。为了分别独立地控制各马达模块，在各马达模块设定分别独立的设备ID。设备ID例如为向各马达模块发送指示(控制信号)的情况下的通信用地址。因此，需要对机器人所使用的马达模块赋予与机器人的部位的目的匹配的设备ID(识别信息、识别编号)。在对设备设定ID的情况下，有从一个主模块装置(以上，仅称为“主模块”)对多个从模块装置(以下，仅称为“从模块”)设定ID的情况。专利文献1中公开了这样的情况下的设备ID设定技术的一个例子。在专利文献1中，在各从模块安装ID设定用信号线，在ID设定用信号线设置有与各从模块对应的分压电阻。然后，与通过该分压电阻赋予的分压电压对应的ID设定于各从模块。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2005-229561号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题在专利文献1的技术中，需要对各从模块安装ID设定用信号线。换句话说，在专利文献1的技术中，为了对各从模块设定ID，需要追加ID设定用硬件。因此，最终产品需要ID设定专用的部件、布线。本专利技术解决上述的课题，其目的在于提供能够不追加ID设定用硬件就对各设备设定ID的设备ID设定装置。本专利技术的一个方式所涉及的设备ID设定装置具备：获取部，其获取设置于可动部的设备的动作时的扭矩值；以及设定部，其基于获取到的上述扭矩值对上述设备设定设备ID。专利技术效果根据本专利技术，基于设备的动作扭矩值设定设备ID。因此，能够不追加硬件就设定设备ID。附图说明图1是表示具备实施方式1所涉及的马达模块的机器人的图。图2是实施方式1的马达模块的概要图。图3是实施方式1的设备ID设定流程图。图4是表示扭矩值与设备ID的关系的图。图5是表示系统模块与马达模块之间的通信所使用的信号的概要的图。具体实施方式以下，参照附图对用于实施本专利技术的实施方式进行详细说明。以下说明的实施方式是作为本专利技术的实现手段的一个例子，应该根据应用了本专利技术的装置、系统的结构、各种条件适当地修正或者变更，本专利技术不局限于以下的实施方式。实施方式1图1(a)是实施方式1所涉及的机器人10的主视图。在本实施方式中，对设置于机器人10的下肢的6个马达模块(图2(a)的附图标记60)设定ID的情况进行说明。马达模块是设备的一种，所以设定于马达模块的ID在以下的说明中也有称为设备ID的情况。(机器人的结构)如图1(a)所示，机器人10具有头部12、躯体部14、左上臂16、左前臂18、左手20、右上臂22、右前臂24、右手26、鼠蹊部28、左大腿30、左小腿32、左脚34、右大腿36、右小腿38以及右脚40。另外，机器人10在上述的各部之间具有可动部。具体而言，例如，在机器人10的下肢中，在鼠蹊部28与右大腿36之间具有第一可动部42，在鼠蹊部28与左大腿30之间具有第二可动部44，在右大腿36与右下腿38之间具有第三可动部46，在左大腿30与左下腿32之间具有第四可动部48，在右下腿38与右脚40之间具有第五可动部50，在左下腿32与左脚34之间具有第六可动部52。也能够将第一可动部42称为右腰，第二可动部44称为左腰，第三可动部46称为右膝，第四可动部48称为左膝，第五可动部50称为右脚踝，第六可动部52称为左脚踝。在本实施方式中，设为在第一可动部42～第六可动部52分别设置有一个马达模块60。设置于第一可动部42～第六可动部52的6个马达模块60具有相同的结构。此外，在机器人10的上肢的可动部也设置有马达模块，但在以下的记载中，省略了对设置于机器人10的上肢的可动部的马达模块设定ID的情况下的说明。在机器人10的躯体部14设置有系统模块54。系统模块54控制机器人10的整体动作。另外，系统模块54对设置于第一可动部42～第六可动部52的6个马达模块设定设备ID。系统模块54能够称为主模块，6个马达模块能够称为从模块。系统模块54和6个马达模块通过有线或者无线以可通信的方式连接。设备ID发挥系统模块54控制6个马达模块时的各马达模块的通信地址的作用。在本实施方式中，各可动部是2个要素连接的连接部(关节)。例如，第二可动部44是鼠蹊部28与左大腿30的连接部(关节)。若设置于该连接部的马达模块被旋转驱动(具体而言，马达模块内的马达旋转)，则机器人10移动。若马达模块被旋转驱动，则机器人10例如能够采取图1(b)所示那样的姿势。(马达模块的结构)图2(a)是马达模块60的外观立体图，图2(b)是马达模块60的框图。如图2(a)所示，马达模块60具有主体61和输出轴62。马达模块60是伺服马达模块。如上所述，在本实施方式中，6个马达模块具有相同的结构。另外，假设在开始制造马达模块时，对6个马达模块赋予相同的设备ID(初始设备ID)。而且，在由系统模块54进行设备ID设定之前，赋予了相同的设备ID的6个马达模块被集成于机器人10。如图2(b)所示，马达模块60具备马达控制MCU(MicroControlUnit：微控制单元)65、马达66、齿轮67以及传感器68。在本说明书中，马达模块60旋转驱动是指马达66旋转。马达控制MCU65基于来自传感器68的检测信号使马达66旋转。另外，马达控制MCU65根据来自系统模块54的指示自行决定临时ID。在本实施方式中，假设临时ID是2位数字。马达控制MCU65具有用于临时ID生成的随机数产生功能。另外，马达控制MCU65也具有用于进行与系统模块54的通信的通信功能。齿轮67接受马达66的旋转输出，在马达控制MCU65的控制下，改变马达66的输出扭矩、旋转速度。传感器68例如检测马达66的温度、电流以及轴位置(输出轴62的角度位置)。传感器68在图2(b)中以一个块绘制，但也可以分成温度传感器、电流传感器以及轴位置传感器。马达控制MCU65能够例如基于传感器68检测出的电流和轴位置，计算(推断)马达的扭矩(负荷)。(设备ID的设定)接下来，参照图3对对6个马达模块60设定设备ID的流程进行说明。在以下的说明中，设置于第一可动部42的马达模块60称为第一马达模块60a，设置于第二可动部44的马达模块60称为第二马达模块60b，设置于第三可动部46的马达模块60称为第三马达模块60c，设置于第四可动部48的马达模块60称为第四马达模块60d，设置于第五可动部50的马达模块60称为第五马达模块60e，设置于第六可动部52的马达模块60称为第六马达模块60f。在制造第一马达模块60a～第六马达模块60f时，对第一马达模块60a～第六马达模块60f设定了相同的设备ID。而且，设定了相同的设备ID的第一马达模块60a本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种设备ID设定装置，其中，/n上述设备ID设定装置具备：/n获取部，其获取设置于可动部的设备的动作时的扭矩值；以及/n设定部，其基于获取到的上述扭矩值，对上述设备设定设备ID。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20171206 JP 2017-2341261.一种设备ID设定装置，其中，
上述设备ID设定装置具备：
获取部，其获取设置于可动部的设备的动作时的扭矩值；以及
设定部，其基于获取到的上述扭矩值，对上述设备设定设备ID。


2.根据权利要求1所述的设备ID设定装置，其中，
上述设备ID设定装置还具备使上述设备动作的动作部，
上述设备配置于供上述可动部中的2个以上的要素连接的连接部，
上述获取部获取通过上述动作部而进行了动作的上述设备的动作时的扭矩值，
上述设定部基于获取到的上述扭矩值来确定上述连接部，并基于确定出的上述连接部对上述设备设定设备ID。


3.根据权利要求2所述的设备ID设定装置，其中，
上述动作部使上述设备顺时针或者逆时针地动作，
上述设定部基于上述设备的顺时针动作时的扭矩值或者逆时针动作时的扭矩值来确定上述连接部，并基于确定出的上述连接部对上述设备设定设备ID。


4.根据权利要求2或者3所述的设备ID设定装置，其中，
上述设备ID设定装置还具备表格，该表格包括：
多个扭矩值；以及
与该多个扭矩值一对一地建立对应关系的上述连接部以及设备ID。


5.根据权利要求1～4的任一项所述的设备ID设定装置，其中，
上述扭矩值是上述设备的初始动作时的扭矩值。


6.根据权利要求1～5的任一项所述的设备ID设定装置，其中，
上述可动部有多个，在该多个可动部分别设置有设备，
上述设定部对多个上述设备设定不同的设备ID。


7.根据权利要求6所述的设备ID设定装置，其中，
对分别设置于上述多个可动部的设备设定相同的初始设备ID，
上述设定部改写上述初始设备ID而对多个上述设备设定不同的设备ID。

【专利技术属性】
技术研发人员：古贺和义，冈崎修，
申请(专利权)人：日本电产株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP