移动体及搬运机器人制造技术

本发明专利技术提供即使在旋转体的控制中发生了紊乱的情况下也能够抑制姿势及动作的变形的移动体及搬运机器人。移动体具备：基座、第1车轮及第2车轮、第1驱动器及第2驱动器、作为第1控制器发挥作用的第1硬件以及作为第2控制器发挥作用并独立于上述第1硬件且具有与该第1硬件同等的结构的第2硬件，上述第1硬件还作为综合控制部发挥作用，该综合控制部取得上述第1旋转体的旋转状态的第1测定值和上述第2旋转体的旋转状态的第2测定值，对上述第1测定值与上述第2测定值的相对关系施加使其接近基于由外部赋予的动作信息而得的目标的相对关系的校正，通过上述校正重新求出上述第1旋转速度及上述第2旋转速度，并将该求出的上述第1旋转速度及上述第2旋转速度赋予上述第1控制器及上述第2控制器。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】移动体及搬运机器人
本专利技术涉及移动体及搬运机器人。
技术介绍
以往，例如已知如下技术：在搬运机器人等移动体、多关节机器人等中具备多个车轮、关节等旋转体，通过利用各电动机驱动各旋转体并单独控制各旋转体中的旋转状态来控制移动体、机器人的姿势及动作。例如，专利文献1中公开了对表示电动机的旋转基准的基准信号以及针对该电动机检测出的旋转角进行相位差同步(PLL)控制的技术。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2002-78374号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的课题但是，即使在多个旋转体各自的旋转状态与基准信号同步的情况下，当由于信号延迟、噪声等原因而在旋转体的控制中发生了紊乱时，在旋转体的相互之间同步仍会紊乱，移动体的姿势及运动仍会变形。因此，本专利技术的目的在于，提供即使在旋转体的控制中发生了紊乱的情况下也能够抑制姿势及动作的变形的移动体及搬运机器人。用于解决课题的方法本专利技术的一个方式的移动体具备：基座；使上述基座移动的第1车轮；使上述基座移动的第2车轮；旋转驱动上述第1车轮的第1驱动器；旋转驱动上述第2车轮的第2驱动器；第1硬件，其作为第1控制器发挥作用，该第1控制器将作为上述第1车轮及上述第1驱动器中的一方的第1旋转体的旋转速度控制成目标的第1旋转速度；以及第2硬件，其作为第2控制器发挥作用，并独立于上述第1硬件且具有与该第1硬件同等的结构，第2控制器将作为上述第2车轮及上述第2驱动器的一方的第2旋转体的旋转速度控制成目标的第2旋转速度，上述第1硬件还作为综合控制部发挥作用，该综合控制部取得上述第1旋转体的旋转状态的第1测定值和上述第2旋转体的旋转状态的第2测定值，对上述第1测定值与上述第2测定值的相对关系施加使该相对关系接近基于由外部赋予的动作信息而得的目标的相对关系的校正，通过上述校正重新求出上述第1旋转速度及上述第2旋转速度，将该求出的上述第1旋转速度及上述第2旋转速度赋予上述第1控制器及上述第2控制器。本专利技术的一个方式的搬运机器人具备：具有载置搬运物的载置台的基座；使上述基座移动的第1车轮；使上述基座移动的第2车轮；旋转驱动上述第1车轮的第1驱动器；旋转驱动上述第2车轮的第2驱动器；第1硬件，其作为第1控制器发挥作用，该第1控制器将作为上述第1车轮及上述第1驱动器的一方的第1旋转体的旋转速度控制成目标的第1旋转速度；以及第2硬件，其作为第2控制器发挥作用，并独立于上述第1硬件而具有与该第1硬件同等的结构，该第2控制器将作为上述第2车轮及上述第2驱动器的一方的第2旋转体的旋转速度控制成目标的第2旋转速度，上述第1硬件还作为综合控制部发挥作用，该综合控制部取得上述第1旋转体的旋转状态的第1测定值和上述第2旋转体的旋转状态的第2测定值，对上述第1测定值与上述第2测定值的相对关系施加使该相对关系接近基于由外部赋予的动作信息而得的目标的相对关系的校正，通过上述校正重新求出上述第1旋转速度及上述第2旋转速度，将其求出的上述第1旋转速度及上述第2旋转速度赋予上述第1控制器及上述第2控制器。专利技术的效果根据本专利技术，即使在旋转体的控制中发生了紊乱的情况下，由于将通过综合控制部施加了校正的第1旋转速度及第2旋转速度赋予第1控制器及第2控制器，因此仍可抑制移动体的动作及姿势中的变形。附图说明图1是表示本专利技术的搬运机器人的一个实施方式的立体图。图2是包含本专利技术的实施方式的搬运机器人1的控制系统的框图。图3是表示外部计算机与2个电动机单元的动作过程的图。图4是表示车轮用电动机的旋转速度例子的图。图5是表示以实现追随控制的方式进行校正而得的目标速度的计算方式的图。图6是表示另一校正方法中的车轮用电动机的旋转速度例子的图。图7是表示以实现转弯动作中的追随控制的方式进行校正而得的目标速度的计算方式的图。具体实施方式以下，参照附图说明本专利技术的实施方式。<搬运机器人>图1是表示本专利技术的搬运机器人的一个实施方式的立体图。本实施方式的搬运机器人1也相当于本专利技术的移动体的一个实施方式。该搬运机器人1例如用于工厂内的材料的搬运等。搬运机器人1具备车体(基座)2、支承于车体2并进行旋转的2个车轮4A、4B。车体2是设置于搬运机器人1的下部的大致水平的框架。车轮4A、4B为相同形状相同大小，并配置成同心。在车体2搭载有分别驱动车轮4A、4B的2个车轮用电动机6A、6B。另外，在车体2搭载有收纳用于驱动车轮用电动机6A、6B的电源即电池的电池壳体8。并且，在车体2安装有用于驱动车轮用电动机6A、6B的印刷基板10A、10B、12A、12B。并且，在车体2安装有多个支柱14，支柱14支承载台16。<控制系统>图2是包含本专利技术的实施方式的搬运机器人1的控制系统的框图。搬运机器人1能够通过无线通信与远程操作搬运机器人1的外部计算机(外部的控制装置)40进行通信。无线通信的方式包含但不限于Wi-Fi(注册商标)。搬运机器人1具有2个电动机单元，即第1电动机单元42A和第2电动机单元42B。这2个电动机单元42A、42B与图1所示的2个车轮4A、4B一一对应，2个电动机单元42A、42B分别包含驱动对应的车轮4A、4B的车轮用电动机6A、6B。在以下的说明中，在区分与第1电动机单元42A及第2电动机单元42B分别对应的各要素时，存在使用“第1”、“第2”的表述来进行区分的情况。通过电源43对电动机单元42A、42B进行供电。电源43是收纳于电池壳体8(参照图1)的电池。在本实施方式中，2个电动机单元42A、42B作为硬件互相具有同等的结构，分别具有车轮用电动机6A、6B、无线通信电路44A、44B、主控制部46A、46B、存储器48A、48B、电动机驱动控制部50A、50B、驱动电路52A、52B以及速度传感器54A、54B。第1电动机单元42A的无线通信电路44A、主控制部46A、存储器48A、电动机驱动控制部50A及驱动电路52A作为硬件分别安装在2个印刷基板，安装在图1所示的4个印刷基板10A、10B、12A、12B中的位于第1车轮4A侧的2个印刷基板10A、12A。具体地，无线通信电路44A、主控制部46A、存储器48A及电动机驱动控制部50A安装在下层的印刷基板12A，驱动电路52A安装在上层的印刷基板10A。第2电动机单元42B的无线通信电路44B、主控制部46B、存储器48B、电动机驱动控制部50B及驱动电路52B也同样，作为硬件分别安装在2个印刷基板，安装在图1所示的4个印刷基板10A、10B、12A、12B中的位于第2车轮4B侧的2个印刷基板10B、12B。具体地，无线通信电路44B、主控制部46B、存储器48B及电动机驱动控制部50B安装在下层的印刷基板12B，驱动电路52B安装在上层的印刷基板10B。2个无线通信电路44A、44B均具有与本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种移动体，其特征在于，具备：/n基座；/n使所述基座移动的第1车轮；/n使所述基座移动的第2车轮；/n旋转驱动所述第1车轮的第1驱动器；/n旋转驱动所述第2车轮的第2驱动器；/n第1硬件，其作为第1控制器发挥作用，所述第1控制器将作为所述第1车轮及所述第1驱动器中的一方的第1旋转体的旋转速度控制成目标的第1旋转速度；以及/n第2硬件，其作为第2控制器发挥作用，并独立于所述第1硬件且具有与该第1硬件同等的结构，所述第2控制器将作为所述第2车轮及所述第2驱动器中的一方的第2旋转体的旋转速度控制成目标的第2旋转速度，/n所述第1硬件还作为综合控制部发挥作用，该综合控制部取得所述第1旋转体的旋转状态的第1测定值和所述第2旋转体的旋转状态的第2测定值，对所述第1测定值与所述第2测定值的相对关系施加使该相对关系接近基于由外部赋予的动作信息而得的目标的相对关系的校正，通过所述校正重新求出所述第1旋转速度及所述第2旋转速度，并将该求出的所述第1旋转速度及所述第2旋转速度赋予所述第1控制器及所述第2控制器。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20171205 JP 2017-2330921.一种移动体，其特征在于，具备：
基座；
使所述基座移动的第1车轮；
使所述基座移动的第2车轮；
旋转驱动所述第1车轮的第1驱动器；
旋转驱动所述第2车轮的第2驱动器；
第1硬件，其作为第1控制器发挥作用，所述第1控制器将作为所述第1车轮及所述第1驱动器中的一方的第1旋转体的旋转速度控制成目标的第1旋转速度；以及
第2硬件，其作为第2控制器发挥作用，并独立于所述第1硬件且具有与该第1硬件同等的结构，所述第2控制器将作为所述第2车轮及所述第2驱动器中的一方的第2旋转体的旋转速度控制成目标的第2旋转速度，
所述第1硬件还作为综合控制部发挥作用，该综合控制部取得所述第1旋转体的旋转状态的第1测定值和所述第2旋转体的旋转状态的第2测定值，对所述第1测定值与所述第2测定值的相对关系施加使该相对关系接近基于由外部赋予的动作信息而得的目标的相对关系的校正，通过所述校正重新求出所述第1旋转速度及所述第2旋转速度，并将该求出的所述第1旋转速度及所述第2旋转速度赋予所述第1控制器及所述第2控制器。


2.根据权利要求1所述的移动体，其特征在于，
选择性地执行使所述第1硬件作为所述综合控制部而发挥作用的第1模式、以及使所述第2硬件作为所述综合控制部而发挥作用的第2模式。


3.根据权利要求1或2所述的移动体，其特征在于，
所述第1硬件及所述第2硬件具有与所述外...

【专利技术属性】
技术研发人员：山本惇史，
申请(专利权)人：日本电产株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP