移动体以及移动装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种能够使用廉价的车轮、并能够容易且准确地控制行进方向的移动体。移动体具备：车身；支撑于车身并旋转的多个车轮；分别驱动车轮的多个马达、以及支撑于车身并以大致铅垂的轴线为中心旋转的旋转台。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】移动体以及移动装置
本专利技术涉及一种移动体以及移动装置。
技术介绍
公知一种行驶体，该行驶体具备能够沿多个方向分别行进的多个全向轮(专利文献1)。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2015-182588号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的课题但是，全向轮的价格昂贵。并且，由于全向轮必须根据由货物的搭载产生的重心的偏离而使控制变化，所以控制算法变得复杂。因此，本专利技术的一个方案的目的在于提供一种能够使用廉价的车轮、并且能够容易且准确地控制行进方向的移动体以及移动装置。用于解决课题的方案本专利技术的一个方案的移动体具备：车身；支撑于上述车身并旋转的多个车轮；分别驱动上述车轮的多个马达；以及支撑于上述车身并以大致铅垂的轴线为中心旋转的旋转台。本专利技术的一个方案的移动装置具备：多个上述移动体；以及与上述多个移动体的上述旋转台连结的连结货架。专利技术的效果如下。在本专利技术的方案中，能够根据货物的方向来调节旋转台的旋转角度。因此，不需要为了调节货物的方向而使用昂贵并会引起侧滑的全向轮。其结果，能够使用廉价的车轮，并且能够容易且准确地控制行进方向。附图说明图1是示出本专利技术的第一实施方式的移动体的立体图。图2是第一实施方式的移动体的旋转台单元的主视图。图3是示出本专利技术的第一实施方式的移动装置的侧视图。图4是示出第一实施方式的移动装置的立体图。图5是包括第一实施方式的移动体在内的控制系统的框图。图6是示出第一实施方式的控制系统中的多个马达的控制动作的一例的定序图。图7是示出从第一实施方式的控制系统的外部计算机发送的控制指令的例子的图。图8是示出第一实施方式的控制系统中的状态的测定以及报告的动作的一例的定序图。图9是示出本专利技术的第二实施方式的移动体的立体图。图10是第二实施方式的移动体的旋转台单元和升降装置的主视图。具体实施方式以下，参照附图来说明本专利技术的多个实施方式。＜第一实施方式＞图1是示出本专利技术的第一实施方式的移动体1的立体图。移动体1具备车身(底盘)2、和支撑于车身2并旋转的两个车轮4A、4B。车身2是设于移动体1的下部的大致水平的框架。车轮4A、4B形状相同且大小相同，并呈同心地配置。在车身2装载有分别驱动车轮4A、4B的两个车轮用马达6A、6B。并且，在车身2装载有电池盒8，该电池盒8收纳有用于驱动车轮用马达6A、6B的作为电源的电池。另外，在车身2安装有印制电路板10A、10B、12A、12B，该印制电路板10A、10B、12A、12B配置用于驱动车轮用马达6A、6B的电路。另外，在车身2安装有多个支柱14，在支柱14支撑有旋转台单元16。旋转台单元16具备彼此具有相同直径的支撑台18和旋转台20。支撑台18固定于支柱14的上端。旋转台20与支撑台18同心地配置于支撑台18的上方。如图2所示，在支撑台18安装有轴承22，并在轴承22中插入有旋转台20的旋转台用金属零件24。也可以在旋转台20安装有轴承22，并在轴承22中插入有支撑台18的旋转台用金属零件24。无论如何，旋转台20都能够以大致铅垂的轴线为中心相对于支撑台18旋转。在移动体1设有测定旋转台单元16的旋转台20的旋转角度的测定装置。测定装置没有限定，例如可以是光电传感器26。具体而言，如图1所示，在支撑台18安装有托架28，并在托架28支撑有光电传感器26。光电传感器26例如具有两个光电反射器29a、29b。在旋转台20的外周面，交替地设有多个白色部分和多个黑色部分。多个白色部分相互隔开均等的角间隔配置，多个黑色部分也相互隔开均等的角间隔配置。白色部分及黑色部分可以通过着色来设置，也可以通过将白色胶带和黑色胶带粘贴于旋转台20来设置。光电反射器29a、29b分别具有发光元件(例如发光二极管)和受光元件(例如光电晶体管)，受光元件接受从发光元件发出的光中被旋转台20的外周面反射后的光。受光元件输出与所接受的光的强度对应的电信号。受光元件所输出的电信号的电平根据受光元件是面向白色部分还是面向黑色部分而不同。因此，通过把握从旋转台20位于基准的角度位置时起的电信号的电平的变化次数，能够测定旋转台20的旋转角度。在本实施方式中，设有相对于旋转台20的角度位置不同的两个光电反射器29a、29b。由于两个光电反射器29a、29b的输出相位根据角度位置的不同而不同，所以能够辨别旋转台20的旋转方向。＜移动装置＞图3及图4示出第一实施方式的移动装置30。在该移动装置30中，两个移动体1的旋转台单元16的旋转台20通过连结货架32连结。具体而言，在各旋转台20的中央形成有槽或凹部34，并在连结货架32的下表面，形成或安装有两个突起36。突起36分别嵌入到凹部34。连结货架32相对于各移动体1的旋转台20不旋转。连结货架32的上表面平坦，能够在上表面装载货物38。移动体1也能够单独地搬运货物38。在该情况下，在旋转台单元16的旋转台20之上装载货物38而不使用连结货架32。但是，利用通过连结货架32而连结有多个移动体1的移动装置30，能够搬运重量较大的货物38。在该情况下，由于通过连结货架32连结的多个移动体1的旋转台单元16的旋转台20根据多个移动体1各自的行驶方向而旋转，所以不会阻碍多个移动体1的行驶。在图示的移动装置30中，连结两个移动体1，但也可以连结三个以上的移动体1的旋转台单元16的旋转台20。＜控制系统＞图5是包括本专利技术的第一实施方式的移动体1在内的控制系统的框图。移动体1能够以无线的方式与远距离操作移动体1的外部计算机40通信。作为无线通信的方法，没有限定，例如可以为Wi-Fi(注册商标)。移动体1具有两个马达单元、即第一马达单元42A和第二马达单元42B。马达单元42A、42B分别与车轮用马达6A、6B对应。马达单元42A、42B由电源43供电。电源43是收纳在电池盒8(参照图1)内的电池。光电传感器26也由电源43供电。第一马达单元42A具有车轮用马达6A、无线通信电路44A、主控制部46A、存储器48A、马达驱动控制部50A、驱动电路52A以及速度传感器54A。第二马达单元42B具有车轮用马达6B、无线通信电路44B、主控制部46B、存储器48B、马达驱动控制部50B、驱动电路52B以及速度传感器54B。以下，有时将车轮用马达6A称作第一车轮用马达6A，将车轮用马达6B称作第二车轮用马达6B。无线通信电路44A、主控制部46A、存储器48A、以及马达驱动控制部50A作为主控制电路而安装于印制电路板12A(参照图1)。驱动电路52A包括逆变器、马达驱动器，并安装于印制电路板10A(参照图1)。无线通信电路44B、主控制部46B、存储器48B、以及马达驱动控制部50B作为主控制电路而安装于印制电路板12B(参本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种移动体，其特征在于，具备：/n车身；/n支撑于上述车身并旋转的多个车轮；/n分别驱动上述车轮的多个马达；以及/n支撑于上述车身并以大致铅垂的轴线为中心旋转的旋转台。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20171205 JP 2017-2330891.一种移动体，其特征在于，具备：
车身；
支撑于上述车身并旋转的多个车轮；
分别驱动上述车轮的多个马达；以及
支撑于上述车身并以大致铅垂的轴线为中心旋转的旋转台。


2.根据权利要求1所述的移动体，其特征在于，
还具备测定上述旋转台的旋转角度的测定装置。


3.根据权利要求2所述的移动体，其特征在于，<...

【专利技术属性】
技术研发人员：山本惇史，
申请(专利权)人：日本电产株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP