路径规划方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请适用于计算机技术领域，提供了路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，路径规划方法包括：获取起始点、目标点以及障碍物信息；根据起始点、目标点以及障碍物信息确定至少一个有效路径点，对至少一个有效路径点进行路径规划，得到至少一个优化路径，其中，优化路径为连接起始点和目标点的路径；根据预设的路径评估函数计算每个优化路径对应的路径评分；若存在路径评分达到预设值的优化路径，将路径评分达到预设值的优化路径作为规划路径。本申请实施例提供的路径规划方法根据有效路径点进行路径规划，得到优化路径，扩大路径选择范围，再从多个方面对优化路径进行约束，以得到更优的规划路径。

【技术实现步骤摘要】
路径规划方法、装置、电子设备及存储介质
本申请属于计算机
，尤其涉及路径规划方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
现有的路径规划方法，一般采用单一的规划算法，不能解决复杂的路径规划问题，避障效果不佳，若将现有的路径规划方法应用于实际的器官穿刺中，不能保证穿刺过程的精度和安全性。
技术实现思路
本申请实施例提供了路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，可以规划出更准确的路径，实现更好的避障效果。第一方面，本申请实施例提供了一种路径规划方法，包括：获取起始点、目标点以及障碍物信息；根据所述起始点、所述目标点以及所述障碍物信息确定至少一个有效路径点，其中，所述有效路径点位于所述起始点和所述目标点之间；对所述至少一个有效路径点进行路径规划，得到至少一个优化路径，其中，所述优化路径为连接所述起始点和所述目标点的路径；根据预设的路径评估函数计算每个优化路径对应的路径评分；若存在路径评分达到预设值的优化路径，将所述路径评分达到预设值的优化路径作为规划路径。r>在一种可能的实现本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：/n获取起始点、目标点以及障碍物信息；/n根据所述起始点、所述目标点以及所述障碍物信息确定至少一个有效路径点，其中，所述有效路径点位于所述起始点和所述目标点之间；/n对所述至少一个有效路径点进行路径规划，得到至少一个优化路径，其中，所述优化路径为连接所述起始点和所述目标点的路径；/n根据预设的路径评估函数计算每个优化路径对应的路径评分；/n若存在路径评分达到预设值的优化路径，将所述路径评分达到预设值的优化路径作为规划路径。/n

【技术特征摘要】
1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：
获取起始点、目标点以及障碍物信息；
根据所述起始点、所述目标点以及所述障碍物信息确定至少一个有效路径点，其中，所述有效路径点位于所述起始点和所述目标点之间；
对所述至少一个有效路径点进行路径规划，得到至少一个优化路径，其中，所述优化路径为连接所述起始点和所述目标点的路径；
根据预设的路径评估函数计算每个优化路径对应的路径评分；
若存在路径评分达到预设值的优化路径，将所述路径评分达到预设值的优化路径作为规划路径。


2.如权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述障碍物信息包括障碍物的影响范围以及障碍物的距离约束条件；所述根据所述起始点、所述目标点以及所述障碍物信息确定至少一个有效路径点，包括：
根据人工势能场算法、所述起始点、所述目标点、所述障碍物的影响范围以及预设的步距，确定至少一个初始路径点以及每个初始路径点的方向；
根据所述障碍物的距离约束条件以及所述每个初始路径点的方向，从所述初始路径点中筛选出至少一个有效路径点。


3.如权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述对所述至少一个有效路径点进行路径规划，得到至少一个优化路径，包括：
根据路径约束条件对所述至少一个有效路径点进行路径规划，得到至少一个优化路径；其中，所述优化路径由至少两个弧段依次连接所得到，相邻的两个弧段相切；所述路径约束条件为：若所述弧段是由相邻的两个有效路径点连接形成的，所述弧段为等曲率双圆弧；若所述弧段是由非相邻的两个有效路径点连接形成的，所述弧段为根据预设的圆弧计算公式得到的最优双圆弧。


4.如权利要求3所述的路径规划方法，其特征在于，所述圆弧计算公式为：



其中，li表示第i个有效路径点到对应圆弧的圆心的距离，n表示有效路径点的数量，m表示第i个有效路径点与目标点之间的有效路径点的数量，r1和r2分别表示形成所述弧段的双圆弧中每个圆...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵保亮，胡颖，李世博，邵世平，张悦，
申请(专利权)人：深圳先进技术研究院，
类型：发明
国别省市：广东;44