基于模糊PID控制的动力定位模型试验控制方法技术

本发明专利技术涉及一种基于模糊PID控制的动力定位模型试验控制方法，在船舶重心位置设置浪高仪，实时监测波高η；由位置测量系统测量得到船舶位置，该位置信息发送到滤波器中，由滤波器估算出船舶的低频位置x和低频速度v，此信息进一步发送到中心PID控制器，计算出所需的控制力τ，最后经过推力分配模块，将该推力分配到动力定位驳船的各个推进器上；τ＝k

【技术实现步骤摘要】
基于模糊PID控制的动力定位模型试验控制方法
本专利技术涉及一种基于模糊PID控制的动力定位模型试验控制方法，属于海洋工程

技术介绍
在海洋工程领域，为了确定海洋结构物的受力、运动、系泊系统及立管系统的运动响应，为今后的设计提供重要依据，物理模型试验是一种重要的手段。动力定位模型试验能够在风浪流水池中，模拟海洋结构物在指定海况下的定位精度、功率消耗等重要信息，为实际应用中动力定位系统的设计提供重要参考，因此非常重要。一旦结构物定位精度达不到要求，偏移过大，就难以获得真实定位情况下系统的各项参数，必须要保证精准的定位。为了保证定位精度，通常需要操作人员根据定位情况，实时调整PID控制参数，对操作人员的经验和水平提出了很高要求，急需一种能够根据定位精度自动调整控制参数的方法。
技术实现思路
本专利技术的目的是为了在动力定位模型试验实现厘米级的定位精度，并且不需要人为的调整PID控制参数。本专利技术提出了一种基于模糊控制的PID参数调节方法，通过实时测量的船舶位置，根据模糊推理的结果，自动选择当前情况下最优的PID控制参本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于模糊PID控制的动力定位模型试验控制方法，其特征在于：/n在船舶重心位置设置浪高仪，实时监测波高η；/n由位置测量系统测量得到船舶位置，该位置信息发送到滤波器中，由滤波器估算出船舶的低频位置x和低频速度v，此信息进一步发送到中心PID控制器，计算出所需的控制力τ，最后经过推力分配模块，将该推力分配到动力定位驳船的各个推进器上；/nτ＝k

【技术特征摘要】
1.一种基于模糊PID控制的动力定位模型试验控制方法，其特征在于：
在船舶重心位置设置浪高仪，实时监测波高η；
由位置测量系统测量得到船舶位置，该位置信息发送到滤波器中，由滤波器估算出船舶的低频位置x和低频速度v，此信息进一步发送到中心PID控制器，计算出所需的控制力τ，最后经过推力分配模块，将该推力分配到动力定位驳船的各个推进器上；
τ＝kp*η+kd*v+ki*∫ηdt；
kp，kd和ki分别为比例系数，微分系数和积分系数；
通过输入滤波后的低频位置x和低频速度v，经过模糊推理，输出当前最优的PID控制参数；
所述模糊推理的过程如下：
将船舶的低频位置和低频速度分为以下7个模糊子集：NB，NM,NS,ZO,PS,PM,PB，各子集的隶属函数，N表示负，P表示正，ZO表示0，S表示小，M表示中等，B表示大；
通过模糊化因子将低频位置η和低频速度v模...

【专利技术属性】
技术研发人员：王磊，贺华成，蒋旭，于特，
申请(专利权)人：上海交通大学，
类型：发明
国别省市：上海;31