转向控制器和转向控制方法技术

本公开内容提供了转向控制器和转向控制方法。转向控制器被配置成执行用于计算转向侧操作量的扭矩控制处理、用于计算角度侧操作量的角度反馈控制处理以及用于操作电机的驱动电路以将电机的扭矩调整为扭矩命令值的操作处理。转向控制器还被配置成执行用于当确定电机的可控制性小于或等于预定效率时将扭矩命令值从基于角度侧操作量的值切换为基于转向侧操作量而不是角度侧操作量的值的切换处理。

【技术实现步骤摘要】
转向控制器和转向控制方法
本公开内容涉及用于操作包含电机并且使转向轮转向的转向致动器的转向控制器和转向控制方法。
技术介绍
日本特许专利公布第2006-151360号描述了转向控制器的示例，该转向控制器用于设置包含在使转向轮转向的转向致动器中的电机的扭矩。转向控制器执行将转向角度调整为目标转向角度的反馈控制。基于用于反馈控制的操作量来设置电机的扭矩。在上述控制器中，例如，当在检测作为通过反馈控制调整的控制量的转向角度的传感器中发生异常时，或者当在反馈控制中发生异常时，无法解决这样的异常。
技术实现思路
提供本
技术实现思路
来以简化形式引入一系列概念，这些概念在下面的具体实施方式中被进一步描述。本
技术实现思路
不旨在标识所要求保护的主题的关键特征或必要特征，也不旨在用于帮助确定所要求保护的主题的范围。现在将描述本公开内容的示例。示例1：提供了一种用于操作包含电机并且使转向轮转向的转向致动器的转向控制器。转向控制器被配置成执行：用于基于由驾驶员输入的转向扭矩计算转向侧操作量的扭矩控制处理，该转向侧操作量用于调本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于操作转向致动器的转向控制器，所述转向致动器包含电机并且使转向轮转向，其中，所述转向控制器被配置成执行以下处理：/n用于基于由驾驶员输入的转向扭矩来计算转向侧操作量的扭矩控制处理，所述转向侧操作量用于调整所述转向扭矩并且能够被转换成所述电机所需的扭矩；/n用于基于所述转向侧操作量来计算角度命令值的角度命令值计算处理，所述角度命令值是能够被转换成所述转向轮的转向角度的可转换角度的命令值；/n用于计算角度侧操作量的角度反馈控制处理，所述角度侧操作量用于将所述可转换角度调整为所述角度命令值的反馈控制，并且能够被转换成所述电机所需的扭矩；/n用于基于所述转向侧操作量或所述角度侧操作量中的至少...

【技术特征摘要】
20190110 JP 2019-0023551.一种用于操作转向致动器的转向控制器，所述转向致动器包含电机并且使转向轮转向，其中，所述转向控制器被配置成执行以下处理：
用于基于由驾驶员输入的转向扭矩来计算转向侧操作量的扭矩控制处理，所述转向侧操作量用于调整所述转向扭矩并且能够被转换成所述电机所需的扭矩；
用于基于所述转向侧操作量来计算角度命令值的角度命令值计算处理，所述角度命令值是能够被转换成所述转向轮的转向角度的可转换角度的命令值；
用于计算角度侧操作量的角度反馈控制处理，所述角度侧操作量用于将所述可转换角度调整为所述角度命令值的反馈控制，并且能够被转换成所述电机所需的扭矩；
用于基于所述转向侧操作量或所述角度侧操作量中的至少一个获得扭矩命令值的处理；
用于操作所述电机的驱动电路以将所述电机的扭矩调整为所述扭矩命令值的操作处理；
用于确定基于角度反馈处理的所述电机的可控制性是否小于或等于预定效率的确定处理；以及
用于当确定所述可控制性小于或等于所述预定效率时将所述扭矩命令值从基于所述角度侧操作量的值切换到基于所述转向侧操作量而不是所述角度侧操作量的值的切换处理。


2.根据权利要求1所述的转向控制器，其中，
所述转向致动器包括：
齿条轴，其被配置成在轴向方向上移动，以使所述转向轮转向，以及
齿条壳体，其被配置成限制所述转向角度的可能值，以及
所述确定处理包括：当基于所述转向角度确定所述齿条轴在轴向方向上的进一步移动受到所述齿条壳体的限制时，确定所述可控制性小于或等于预定效率。


3.根据权利要求1或2所述的转向控制器，其中，所述确定处理包括：当所述可转换角度与所述角度命令值之间的差的绝对值大于预定值时，确定所述可控制性小于或等于预定效率。


4.根据权利要求1或2所述的转向控制器，其中，所述切换处理包括逐渐减小处理，所述逐渐减小处理用于随着所述扭矩命令值从基于所述角度侧操作量的值变更为基于所述转向侧操作量而不是所述角度侧操作量的...

【专利技术属性】
技术研发人员：玉泉晴天，塔哈·斯拉马，帕斯卡尔·莫拉莱，皮埃尔·拉米，
申请(专利权)人：株式会社捷太格特，捷太格特欧州公司，
类型：发明
国别省市：日本;JP