【技术实现步骤摘要】
增强视差的内镜成像相关申请的交叉引用本申请要求于2019年1月10日提交的美国临时专利申请第62/790,839号的权益和优先权，所述申请的全部内容通过引用整体并入本文。
技术介绍
因为图像没有景深，所以当前用于在微创手术(例如，腹腔镜检查)和视觉诊断程序(例如，结肠镜检查、支气管镜检)期间观察手术部位的单目光学装置(例如，内镜、支气管镜、结肠镜)提供的关于手术工具的绝对位置和解剖特征的参考信息有限。双目(也称为立体)光学装置提供有限的景深，景深为外科医生提供关于光学装置视野内的物品之间距离的视觉信息。距离信息的准确度基于由光路提供的视差量(由光路之间的距离以及两个光路之间的重叠量确定)而受到限制。
技术实现思路
本公开涉及一种在患者体内成像的方法。所述方法包括利用至少两个IR摄像头捕获从解剖对象反射回来的IR光，所述至少两个IR摄像头相对于投影所述IR光的扫描仪成间隔关系定位。所述方法进一步包括生成多个IR光图像，其中所述多个IR光图像中的每个IR光图像是基于由所述至少两个IR摄像头中的相应IR摄像头捕获的IR光而生...
【技术保护点】
1.一种在患者体内成像的方法，所述方法包括：/n利用至少两个IR摄像头捕获从解剖对象反射回来的IR光，所述至少两个IR摄像头相对于投影所述IR光的扫描仪成间隔关系定位；/n生成多个IR光图像，所述多个IR光图像中的每个IR光图像基于由所述至少两个IR摄像头中的相应IR摄像头捕获的IR光而生成；/n确定每个IR摄像头相对于所述扫描仪的视差；/n基于所述确定的视差将所述多个IR光图像中的每个IR光图像彼此相关联以创建集成IR光图像；/n将所述集成IR光图像与由可见光摄像头捕获的可见光图像相关联；/n基于所述集成IR光图像与所述可见光图像的关联来生成术中3D图像；以及/n在显示器...
【技术特征摘要】
20190110 US 62/790,839;20191209 US 16/707,2801.一种在患者体内成像的方法，所述方法包括：
利用至少两个IR摄像头捕获从解剖对象反射回来的IR光，所述至少两个IR摄像头相对于投影所述IR光的扫描仪成间隔关系定位；
生成多个IR光图像，所述多个IR光图像中的每个IR光图像基于由所述至少两个IR摄像头中的相应IR摄像头捕获的IR光而生成；
确定每个IR摄像头相对于所述扫描仪的视差；
基于所述确定的视差将所述多个IR光图像中的每个IR光图像彼此相关联以创建集成IR光图像；
将所述集成IR光图像与由可见光摄像头捕获的可见光图像相关联；
基于所述集成IR光图像与所述可见光图像的关联来生成术中3D图像；以及
在显示器上显示所述生成的术中3D图像。
2.根据权利要求1所述的方法，其中将所述多个IR光图像中的每个IR光图像彼此相关联包括生成3D点云。
3.根据权利要求1所述的方法，其中所述至少两个IR摄像头包括排列在所述患者体内的三个IR摄像头，并且捕获从所述解剖对象反射回来的IR光包括利用所述三个IR摄像头捕获IR光，每个IR摄像头具有不同视野。
4.根据权利要求3所述的方法，其进一步包括使所述不同视野重叠。
5.根据权利要求1所述的方法，其中所述至少两个IR摄像头中的第一IR摄像头耦合到第一手术仪器，并且所述至少两个IR摄像头中的第二IR摄像头耦合到第二手术仪器，并且捕获从所述解剖对象反射回来的IR光包括捕获从第一视野和第二视野内的所述解剖对象反射回来的IR光，所述第一视野与所述第一IR摄像头相关联，所述第二视野与所述第二IR摄像头相关联。
6.根据权利要求5所述的方法，其进一步包括使所述第一和第二视野重叠。
7.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括利用第二扫描仪以与由所述扫描仪投影的所述IR光不同的频率、交错定时或其组合将IR光投影到所述患者体内的所述解剖对象上。
8.根据权利要求1所述的方法，其中生成所述术中3D图像实时地实现并且在由所述可见光摄像头捕获新的可见光图像时进行更新。
9.一种用于在患者体内成像的系统，所述系统包括：
光学摄像头；
具有扫描仪的手术装置，所述扫描仪被配置为在所述患者体内发射红外(IR)光；
第一手术仪器，其具有第一IR摄像头；
第二手术仪器，其具有第二IR摄像头，所述第一和第二手术仪器与所述手术装置分离使得所述第一和第二IR摄像头彼此以及与所述扫描仪以间隔关系设置；以及
与所述手术装置以及所述第一和第二手术仪器通信的计算装置，所述计算装置具有处...
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。