一种铁路无人机视频定位方法技术

本发明专利技术涉及一种铁路无人机视频定位方法，包括如下步骤：S1建立铁路无人机巡线视频定位基准线位里程‑坐标空间索引关系；S2进行巡线视频数据采集以及地理信息编码；S3进行巡线视频数据空间定位，包括构建视频空间定位模型与视频空间定位；S4巡线视频数据里程定位；S5巡线视频与地图场景同步；S6多期次巡线视频同步。本发明专利技术将视频定位与铁路线路巡线密切结合，解决了巡线数据快速应用的技术瓶颈；本发明专利技术对巡线视频进行汇总和梳理从而实现科学管理；通过构建视频空间定位模型与视频空间定位，将空间、里程位置定位与视频数据建立联系，提高数据的使用效率；本发明专利技术还采用巡线视频与地图场景同步与多期次巡线视频同步实现了铁路巡线视频的快速定位。

【技术实现步骤摘要】
一种铁路无人机视频定位方法
本专利技术属于无人机
，涉及一种铁路无人机视频定位方法，具体为用无人机平台进行铁路沿线巡线视频空间定位、铁路里程定位、视频场景同步和多期视频同步的方法。
技术介绍
随着我国铁路建设的快速发展，铁路里程和覆盖范围不断增加，到2019年底我国铁路营运里程超过13.9万公里。为了保障铁路干线的正常运行，铁路沿线两侧100范围设置为铁路周边环境保护区，长期以来保护区内存在着围栏破坏，保护区内建设违章建筑、倾倒工业和生活垃圾等现象。这些现象的存在使得铁路的运行受到了极大的威胁，传统的方式是通过人工进行巡线，进行铁路周边环境巡查，近年来，随着无人机技术的飞速发展，传统的人工巡线逐步被取代。但是，由于无人机巡线视频数量量大，无法做到科学管理和空间、里程位置定位，严重影响了数据的使用效率。本研究针对以上现状开展研究，通过无人机飞行位置、姿态还原与视频匹配等技术方法实现了铁路巡线视频的快速定位。
技术实现思路
本专利技术为解决公知技术中存在的技术问题提供一种铁路无人机视频定位方法，目的是实现铁路无人机巡线视频本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种铁路无人机视频定位方法，其特征在于，包括如下步骤：S1建立铁路无人机巡线视频定位基准线位里程-坐标空间索引关系；S2进行巡线视频数据采集以及地理信息编码；S3进行巡线视频数据空间定位，包括构建视频空间定位模型与视频空间定位；S4巡线视频数据里程定位；S5巡线视频与地图场景同步；S6多期次巡线视频同步。/n

【技术特征摘要】
1.一种铁路无人机视频定位方法，其特征在于，包括如下步骤：S1建立铁路无人机巡线视频定位基准线位里程-坐标空间索引关系；S2进行巡线视频数据采集以及地理信息编码；S3进行巡线视频数据空间定位，包括构建视频空间定位模型与视频空间定位；S4巡线视频数据里程定位；S5巡线视频与地图场景同步；S6多期次巡线视频同步。


2.根据权利要求1所述的铁路无人机视频定位方法，其特征在于：所述S1中包括如下步骤，将铁路干线矢量中线作为无人机定位的基准，通过矢量线按照一定的距离进行离散化，将矢量线位转化为离散的点；将矢量线位转为坐标点，建立里程-坐标索引关系。


3.根据权利要求1所述的铁路无人机视频定位方法，其特征在于：所述S2中，根据无人机视频数据采集的起止时间进行无人机飞行日志数据截取，获取无人机视频录制过程中的空间位置、飞行姿态、飞机云台的角度、相机参数和数据获取日期并将以上信息以该时刻作为基准进行匹配，获取无人机POS数据。


4.根据权利要求3所述的铁路无人机视频定位方法，其特征在于：所述S3中包括如下步骤，利用无人机POS数据作为数据源建立无人机视频空间定位模型，通过模型计算获取视频关键帧位置、关键帧投影中心位置坐标和视频覆盖空间范围坐标索引信息；利用视频关键帧投影中心坐标与输入的定位点坐标进行匹配，获取最优匹配视频帧；进一步确认空间点位与匹配视频关键帧的空间位置关系，对应处于视频范围内的位置，即找到视频帧的位置，确定视频播放位置时刻信息。


5.根据权利要求4所述的铁路无人机视频定位方法，其特征在于：所述S4中，输入定位的铁路里程位置，通过S1建立起的里程-坐标索引文件，将中线里程信息转化为该位置的空间点位坐标信息，利用...

【专利技术属性】
技术研发人员：王凯，高文峰，邓继伟，赵海，尹传恒，张英杰，岳亮，高帅，葛玉辉，赵罗明，
申请(专利权)人：中国铁路设计集团有限公司，
类型：发明
国别省市：天津;12