一种巡检机器人区域检索与云台校正方法技术

本发明专利技术公开了一种巡检机器人区域检索与云台校正方法，包括以下步骤：S1,云台到达指定位置根据匹配算法计算环境与模板图片是否匹配；S2,若是，则拍摄图片，记录云台位姿；若否，则扩大范围搜索，直到环境与模板图片匹配，然后拍摄图片，记录云台位姿；S3,将所述指定位置和所述云台位姿相绑定。其有益效果是：将指定位置和云台位姿相绑定，在巡检机器人达到指定位置后，云台通过相应的位姿即可开始巡检任务，巡检耗时少，效率高。

【技术实现步骤摘要】
一种巡检机器人区域检索与云台校正方法
本专利技术涉及变电站设备巡检机器人
，特别涉及一种巡检机器人区域检索与云台校正方法。
技术介绍
巡检型轮式移动机器人携带云台设备，用于对室外变电站的设备进行巡检。巡检过程包括部署过程与实际执行过程。部署过程：先将机器人手动开至某一个位置，然后手动控制云台对准待巡检位置，然后采集模板图片，部署过程采集了机器人与云台的位姿。实际执行过程：机器人自动开至部署位置，云台移动至部署位置，然后采集一张图片。这个过程称为执行任务。云台的位姿为由yaw,pitch，zoom，focus四个参数决定，其中yaw是指在空间直角坐标系中绕y轴旋转，调整水平角度；pitch是指在空间直接坐标系中绕x轴旋转，调整俯仰角度；zoom是指云台拍摄图片时的放大倍数；focus是指云台的聚焦值。四个参数都是相互独立的，为了保证云台能够拍摄到清晰的大图，需要人工对着云台画面实时调节，yaw，pitch保证物体在云台画面的正中，zoom，focus保证拍摄的物体的大小和清晰度。由于实际执行过程中的巡检机器人无法精准停在当时部署的位本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种巡检机器人区域检索与云台校正方法，其特征在于，包括以下步骤：/nS1,云台到达指定位置根据匹配算法计算环境与模板图片是否匹配；/nS2,若是，则拍摄图片，记录云台位姿；若否，则扩大范围搜索，直到环境与模板图片匹配，然后拍摄图片，记录云台位姿；/nS3,将所述指定位置和所述云台位姿相绑定。/n

【技术特征摘要】
1.一种巡检机器人区域检索与云台校正方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1,云台到达指定位置根据匹配算法计算环境与模板图片是否匹配；
S2,若是，则拍摄图片，记录云台位姿；若否，则扩大范围搜索，直到环境与模板图片匹配，然后拍摄图片，记录云台位姿；
S3,将所述指定位置和所述云台位姿相绑定。


2.根据权利要求1所述的巡检机器人区域检索与云台校正方法，其特征在于，所述云台位姿由yaw,pitch，zoom，focus四个参数决定。


3.根据权利要求2所述的巡检机器人区域检索与云台校正方法，其特征在于，所述zoom值是指云台拍摄图片时的放大倍数，根据指定位置和变电站位置确定。


4.根据权利要求3所述的巡检机器人区域检索与云台校正方法，其特征在于，所述匹配算法具体包括：
A1,使用机器视觉分析云台图片清晰度；若清晰度满足要求，则记录focus值并进行A2；若清晰度不满足要求，则调整focus值知道清晰度满足要求；
A2,计算当前云台图片与模版图片是否匹配,若是，则记录yaw值和pitch值，...

【专利技术属性】
技术研发人员：王淮卿，张义杰，
申请(专利权)人：深圳市千乘机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44