推进器控制器和姿态控制器制造技术

本公开提供了一种推进器控制器，该推进器控制器用于飞行装置(10)中，该飞行装置(10)具有至少两个推进器(12)和主控制器(30)，主控制器(30)将指令值输出至推进器(12)以用于控制推进器(12)的推力。推进器控制器包括指令值获取器(53)和指令值生成器(54)。指令值获取器(53)基于螺旋桨螺距是固定的假设获取从主控制器(30)输出至推进器(12)的指令值。指令值生成器(54)将由获取的指令值生成的用于设定螺旋桨螺距的螺旋桨螺距指令值(Px)输出至推进器(12)的螺距改变机构(16)，并且将通过基于螺旋桨螺距指令值对指令值进行修正的用于设定马达(14)的旋转次数的修正的旋转次数指令值(Rr)输出至马达(14)。

【技术实现步骤摘要】
推进器控制器和姿态控制器
本公开总体上涉及飞行装置的推进器控制器和姿态控制器。
技术介绍
近年来，飞行装置即所谓的无人机的普及已经取得进展。这种飞行装置包括具有由马达驱动的螺旋桨的多个推进器。飞行装置通过控制由推进器所产生的推力来改变飞行装置的飞行姿态和飞行状态。飞行装置正变得越来越模块化，这意味着由许多供应商制造的各种机身通过使用通用控制器来进行控制。然而，为了使通用控制器适用于越来越多的不同机身，控制系统、即换句话说控制规范是统一的。因此，即使飞行装置的机身的规格改变了，通用控制器也不能利用、即有权使用各种机身的所有规格。因此，可能存在以下问题：例如，在通用控制器的控制下，飞行装置无法充分发挥其能力，这在日益改善。专利文件1：JPS63-192697A
技术实现思路
本公开的一目的是提供一种推进器控制器，该推进器控制器能够使飞行装置即使在使用通用控制器时也充分表现出飞行装置的能力。本公开的另一目的是提供一种姿态控制器，该姿态控制器能够通过向通用控制器添加功能来使飞行装置充分表现出飞行装置的能力。飞本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种推进器控制器，所述推进器控制器：(A)用于飞行装置(10)中，所述飞行装置(10)包括(i)至少两个推进器(12)和(ii)主控制器(30)，所述推进器(12)各自具有螺旋桨(15)、驱动所述螺旋桨(15)的马达(14)和改变所述螺旋桨(15)的螺距的螺距改变机构(16)，所述主控制器(30)基于所述螺旋桨(15)的所述螺距是固定的假设将指令值输出至所述推进器(12)以用于控制由所述推进器(12)产生的推力，并且：(B)用于在所述主控制器(30)与所述推进器(12)之间的位置处控制由所述推进器(12)产生的所述推力，所述推进器控制器包括：/n指令值获取器(53)，所述指令值获取器(53...

【技术特征摘要】
20190108 JP 2019-0011781.一种推进器控制器，所述推进器控制器：(A)用于飞行装置(10)中，所述飞行装置(10)包括(i)至少两个推进器(12)和(ii)主控制器(30)，所述推进器(12)各自具有螺旋桨(15)、驱动所述螺旋桨(15)的马达(14)和改变所述螺旋桨(15)的螺距的螺距改变机构(16)，所述主控制器(30)基于所述螺旋桨(15)的所述螺距是固定的假设将指令值输出至所述推进器(12)以用于控制由所述推进器(12)产生的推力，并且：(B)用于在所述主控制器(30)与所述推进器(12)之间的位置处控制由所述推进器(12)产生的所述推力，所述推进器控制器包括：
指令值获取器(53)，所述指令值获取器(53)配置成获取从所述主控制器(30)输出的所述指令值；以及
指令值生成器(54)，所述指令值生成器(54)配置成：(a1)根据由所述指令值获取器(53)获取的所述指令值生成螺旋桨螺距指令值(Px)以用于设定所述螺旋桨(15)的所述螺距，并且(a2)将生成的所述螺旋桨螺距指令值输出至所述螺距改变机构(16)，同时(b1)基于所述螺旋桨螺距指令值来修正由所述指令值获取器获取的所述指令值，并且(b2)生成用于设定所述马达(14)的旋转次数的修正的旋转次数指令值(Rr)，并且(b3)将所述修正的旋转次数指令值输出至所述马达(14)。


2.根据权利要求1所述的推进器控制器，其中，
所述主控制器(30)输出旋转次数指令值(Rx)作为指令值，以用于指示所述马达(14)的所述旋转次数，并且
所述指令值生成器(54)通过使用所述旋转次数指令值来生成所述螺旋桨螺距指令值和所述修正的旋转次数指令值。


3.根据权利要求1所述的推进器控制器，其中，
所述主控制器(30)输出用于设定所述飞行装置(10)的飞行状态的多个姿态指令值作为所述指示值...

【专利技术属性】
技术研发人员：吉川觉，松江武典，光田彻治，平井雅尊，
申请(专利权)人：株式会社电装，
类型：发明
国别省市：日本;JP