基于地空耦合的大区域变形摄影测量方法技术

本发明专利技术公开了一种基于地空耦合的大区域变形摄影测量方法，包括如下步骤：建立无人机机载视觉探测系统和地面双目视觉系统，其中，无人机机载视觉探测系统包括机载相机，地面双目视觉系统包括多架作为定位点的双目相机；对双目相机进行共面线校准；无人机启动巡航飞行，开启无人机机载视觉探测系统，通过无人机机载相机拍摄双目相机；开启地面双目视觉系统，双目相机耦合定位；利用双目相机对飞行中的无人机进行联合追踪，并进行几何校准以修正无人机的飞行位置；机载视觉探测系统获得被测区域的图像，并将图像回传给地面控制中心；以及地面控制中心将机载视觉探测系统回传的图像进行算法处理，从而获得被测区域的地面变形监测结果。

【技术实现步骤摘要】
基于地空耦合的大区域变形摄影测量方法
本专利技术是关于非接触工程监测与摄影测量
，特别是关于一种基于地空耦合的大区域变形摄影测量方法。
技术介绍
随着通信技术的发展，单一的通信手段已经不能满足用户的需求。然而，传统的测量设备及安装方式不仅成本高，且难以满足大区域内的地面变形、山体滑坡及已有大型建筑体的变形测量需求。另外，考虑到机载雷达成本、区域内面扫控制难度、飞行定位精度及成像精度，采用雷达探测技术并不是最有选择。随着非接触测量与摄影测量技术的发展以及视觉成像处理算法的飞速提升，需要寻找在低成本监测投入前提下，寻求对大区域范围的内目标物体进行状态追踪与变化分析的解决方案。公开于该
技术介绍
部分的信息仅仅旨在增加对本专利技术的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域一般技术人员所公知的现有技术。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种基于地空耦合的大区域变形摄影测量方法，其通过耦合定位的方式减少了机载视觉探测系统的测量误差。为实现上述目的，本专利技术提供了一种基于地本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于地空耦合的大区域变形摄影测量方法，其特征在于，包括如下步骤：/n建立无人机机载视觉探测系统和地面双目视觉系统，其中，所述无人机机载视觉探测系统包括机载相机，所述地面双目视觉系统包括多架作为定位点的双目相机；/n对所述双目相机进行共面线校准；/n无人机启动巡航飞行，开启所述无人机机载视觉探测系统，通过所述无人机机载相机拍摄所述双目相机；/n开启所述地面双目视觉系统，所述双目相机耦合定位；/n利用所述双目相机对飞行中的所述无人机进行联合追踪，并进行几何校准以修正所述无人机的飞行位置；/n机载视觉探测系统获得被测区域的图像，并将所述图像回传给地面控制中心；以及/n所述地面控制中心将所述机...

【技术特征摘要】
1.一种基于地空耦合的大区域变形摄影测量方法，其特征在于，包括如下步骤：
建立无人机机载视觉探测系统和地面双目视觉系统，其中，所述无人机机载视觉探测系统包括机载相机，所述地面双目视觉系统包括多架作为定位点的双目相机；
对所述双目相机进行共面线校准；
无人机启动巡航飞行，开启所述无人机机载视觉探测系统，通过所述无人机机载相机拍摄所述双目相机；
开启所述地面双目视觉系统，所述双目相机耦合定位；
利用所述双目相机对飞行中的所述无人机进行联合追踪，并进行几何校准以修正所述无人机的飞行位置；
机载视觉探测系统获得被测区域的图像，并将所述图像回传给地面控制中心；以及
所述地面控制中心将所述机载视觉探测系统回传的图像进行算法处理，从而获得被测区域的地面变形监测结果。


2.如权利要求1所述的基于地空耦合的大区域变形摄影测量方法，其特征在于，所述地面双目视觉系统包括三架作为定位点的双目相机，三架所述双目相机位于地面不同的位置，其相对海拔高度和相对位置通过三架所述双目相机构成的视觉测量链进行解耦计算，并通过相互定位及地面相机的立体校正反馈出地面基准的空间信息。


3.如权利要求2所述的基于地空耦合的大区域变形摄影测量方法，其特征在于，每架所述双目相机由两个内参相同的摄像机平行安装，以拍摄空中处于飞行的、且飞行位置与高度发生变化的所述无人机。


4.如权利要求3所述的基于地空耦合的大区域变形摄影测量方法，其特征在于，三架所述双目相机为三角形布局，所述双目相机的相互距离及其形成的三角形布局是通过测量机器人实现的，通过测量双目相机的相互距离形成所述无人机飞行测量的地面标志及尺...

【专利技术属性】
技术研发人员：智少丹，韦永斌，
申请(专利权)人：中国建筑股份有限公司，中建工程研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11