【技术实现步骤摘要】
一种面向移动货架仓储系统的搬运机器人拣货任务调度方法
本专利技术涉及电子商务领域，尤其涉及一种面向移动货架仓储系统的搬运机器人拣货任务调度方法。
技术介绍
随着物流自动化技术的快速发展，移动货架仓储系统在仓储行业得到广泛应用。为了提高搬运机器人的工作效率，在专利技术专利说明书CN2018105791765中公开了一种应用货到人系统的货架搬运方法、装置及系统，将预搬运的货架生成搬运任务，将预搬运的货架分配给离货架最近的空闲搬运机器人，然后对搬运中的机器人选择最短的路径，对于新加入的订单优先考虑有搬运任务的货架能否满足订单的拣选，如果当前有搬运任务的货架不能满足订单的拣选，则重新选择货架，生成新的搬运任务。这种方法每次在进行路径规划时，只考虑当前搬运货架的最短路径，并未考虑机器人分配的其他货架，容易陷入局部最优，并使总的拣货时间变长。在专利技术专利CN2018100793196中公开了一种大规模智能仓储分布式拣选系统，该系统包括了中央控制服务器、分拣站台、移动机器人、调度服务器、可移动货架5个部分，调度服务器设置在仓库的...
【技术保护点】
1.一种面向移动货架仓储系统的搬运机器人拣货任务调度方法，其特征在于：包括以下两个步骤：/nS1：以所有订单的拣选完成时间最小化为目标，设定订单被拣选的时间约束、搬运机器人挪动货架的时间约束、拣货台的拣选能力约束、拣货台的数量约束、货架的拣货时间约束、机器人的搬运顺序约束、机器人的数量约束、以及决策变量范围约束，构建拣货任务分配和机器人搬运顺序规划模型；/nS2：将所有顾客订单所关联的待拣选的货架信息、搬运机器人更换两个货架所需的时间信息、货架在拣货台进行人工拣货的时间信息、确定的时间间隔、以及搬运机器人和拣货台数量信息，输入到拣货任务分配和机器人搬运顺序规划模型中，得到搬...
【技术特征摘要】
1.一种面向移动货架仓储系统的搬运机器人拣货任务调度方法，其特征在于：包括以下两个步骤：
S1：以所有订单的拣选完成时间最小化为目标，设定订单被拣选的时间约束、搬运机器人挪动货架的时间约束、拣货台的拣选能力约束、拣货台的数量约束、货架的拣货时间约束、机器人的搬运顺序约束、机器人的数量约束、以及决策变量范围约束，构建拣货任务分配和机器人搬运顺序规划模型；
S2：将所有顾客订单所关联的待拣选的货架信息、搬运机器人更换两个货架所需的时间信息、货架在拣货台进行人工拣货的时间信息、确定的时间间隔、以及搬运机器人和拣货台数量信息，输入到拣货任务分配和机器人搬运顺序规划模型中，得到搬运机器人的拣货任务调度和搬运顺序规划方案。
2.根据权利要求1所述的一种面向移动货架仓储系统的搬运机器人拣货任务调度方法，其特征还在于：所述拣货任务分配和机器人搬运顺序规划模型的目标函数如下：
minh(1)
其中，h为决策变量，表示所有订单的最迟拣选完成时间。
3.根据权利要求1所述的一种面向移动货架仓储系统的搬运机器人拣货任务调度方法，其特征还在于：
所述关于订单被拣选的时间约束如下：
所述关于搬运机器人挪动货架的时间约束如下：
所述关于拣货台的拣选能力约束：
所述关于拣货台的数量约束：
所述关于货架的拣货时间约束：
所述关于机器人的搬运顺序约束：
所述关于机器人的数量约束：
所述关于决策变量范围约束：
h≥0(25)
其中已知的参数有：O表示所有待拣选的顾客订单集合；R表示与顾客订单集合O相关的所有待拣选的货架集合；表示与顾客订单j相关的所有待拣选的货架集合；T表示调度期内所有...
【专利技术属性】
技术研发人员：王征，曾月，薛桂琴，徐伟，
申请(专利权)人：大连海事大学，
类型：发明
国别省市：辽宁;21
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