时间同步方法、系统、视觉里程系统及存储介质技术方案

本发明专利技术涉及一种时间同步方法、系统、视觉里程系统及存储介质，属于机器视觉的技术领域，其中，该方法包括惯性测量模块的中断周期若为T，图像的触发周期设为nT；在m*nT时刻的惯性测量模块向图像采集模块发送触发信号，图像采集模块接收到触发信号后控制图像成像时间，使得图像的成像时刻为(m+1)*nT，其中，m和n均为大于或等于1的整数。解决了视觉里程系统中IMU与图像时间戳的同步问题，本方法灵活掌控图像曝光开始与结束，一步消除掉图像时间戳与IMU存在的偏差，从而最大可能提升视觉里程计系统的精度和稳定性。

【技术实现步骤摘要】
时间同步方法、系统、视觉里程系统及存储介质
本专利技术涉及机器视觉的
，尤其是涉及一种时间同步方法、系统、视觉里程系统及存储介质。
技术介绍
机器视觉是目前最前沿的技术之一，其中的一种技术叫视觉里程计，视觉里程计(VIO)作为一种空间定位方法，广泛应用于VR/AR、无人驾驶和移动机器人，比如近年火热的苹果AR-Kit和谷歌AR-Core都使用了VIO技术进行空间定位。通常，VIO系统忽略IMU(惯性测量单元)与相机时间偏差，认为IMU和相机时间是同步和对齐的，然而由于硬件系统的触发延时、传输延时和没有准确同步时钟等问题，IMU和相机之间通常存在时间偏差，消除并纠正这个偏差将有效提升VIO系统的性能。视觉里程计算法原理是计算相邻两帧图像的图像特征点位置变化信息从而计算出两帧间的速度和位移，然后再积分计算两帧图像间的IMU数据从而算出运动速度和位移轨迹，并对这两种计算结果进行算法融合，从而得出更准确的速度和轨迹，但绝大多数摄像头无法做到图像时间戳与IMU时间戳的对齐，只能靠后期的差分算法处理，改变IMU数据使其对齐，从而引入了本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种时间同步方法，其特征在于，包括：/n惯性测量模块的中断周期若为T，图像的触发周期设为nT；/n在m*nT时刻的惯性测量模块向图像采集模块发送触发信号，图像采集模块接收到触发信号后控制图像成像时间，使得图像的成像时刻为(m+1)*nT，/n其中，m和n均为大于或等于1的整数。/n

【技术特征摘要】
1.一种时间同步方法，其特征在于，包括：
惯性测量模块的中断周期若为T，图像的触发周期设为nT；
在m*nT时刻的惯性测量模块向图像采集模块发送触发信号，图像采集模块接收到触发信号后控制图像成像时间，使得图像的成像时刻为(m+1)*nT，
其中，m和n均为大于或等于1的整数。


2.根据权利要求1所述的一种时间同步方法，其特征在于，设置图像采集模块触发同步模式以图像曝光的中间时刻作为同步点。


3.根据权利要求1所述的一种时间同步方法，其特征在于，将(n+1)T时刻的惯性测量模块原数据、惯性测量模块时间戳、图像和图像时间戳发送至主机。


4.一种时间同步系统，其特征在于，包括用于实施权利要求1-3任一种方法的惯性测量模块、图像采集模块和微处理器模块，
所述惯性测量模块产生的数据中断周期为T；
所述图像采集模块的触发周期为nT；
所述微处理器模块分别与惯性测量模块和图像采集模块通讯连接，
在m*nT时刻的惯性测量模块向图像采集模块发送触发信号，图像采集模块接收到触发信号后控制图像成像时间，使得图像的成像时刻为(m+1)*nT。


5.根据权利要求4所述的一种时间同...

【专利技术属性】
技术研发人员：李光耀，
申请(专利权)人：轻客智能科技江苏有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32