车道的定位方法、装置、车辆、存储介质及地图构建方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车辆所在车道的定位方法、装置、车辆、存储介质及地图构建方法，包括：获取车辆当前位置信息；获取与所述当前位置信息对应的至少一交叉路口的地图数据包，所述地图数据包包括每一所述交叉路口的各个路段的出入口的位置信息以及每一所述出入口对应的各个车道位置信息；根据所述当前位置信息以及所述地图数据包确定所述车辆当前所在车道。

【技术实现步骤摘要】
车道的定位方法、装置、车辆、存储介质及地图构建方法
本专利技术涉及车辆辅助驾驶
，尤其涉及一种车辆所在车道的定位方法、装置、车辆、存储介质及地图构建方法。
技术介绍
随着传感器、通信和数据处理等技术的进步，人工智能行业飞速发展，ICV(智能网联汽车)应运而生，并成为全球汽车产业的重点布局方向。为了达到汽车联网的目的，需要在每台智能车辆上安装一个OBU(车载单元)，用于采集本车GPS(全球定位系统)位置、车速、方向盘转角和加速度等信息；同时，还需要在路边固定位置安装RSU(路侧单元)，用于局部地图(周边400至600米范围内的地图)、红绿灯等信息的广播。当网联车辆行驶于道路中时，只有根据RSU广播出来的局部地图准确定位自身的车道位置，才能获取车道相关的限速、红绿灯等信息。目前，自动驾驶领域多采用高精度地图进行精准定位，但是在智能网联领域，高精度地图数据包中存在地理信息、建筑物信息等冗余信息，且解析车辆位置算法复杂，作为车辆导航定位时能够给用户直观的体验，但不适用于车联网这种短距离、小数据量的实时传输和决策。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的主要目的在于提供一种车道的定位方法、装置、车辆、存储介质及地图构建方法，智能网联的车辆可以实现快速、高效、准确的车道判定。为达到上述目的，本专利技术的技术方案是这样实现的：本专利技术实施例提供了一种车辆所在车道的定位方法，所述方法包括：获取车辆当前位置信息；获取与所述当前位置信息对应的至少一交叉路口的地图数据包，所述地图数据包包括每一所述交叉路口的各个路段的出入口的位置信息以及每一所述出入口对应的各个车道位置信息；根据所述当前位置信息以及所述地图数据包确定所述车辆当前所在车道。其中，所述获取与所述当前位置信息对应的至少一交叉路口的地图数据包，包括：接收覆盖所述当前位置信息的路测单元发送的交叉路口的地图数据包。其中，根据所述当前位置信息以及所述地图数据包确定所述车辆当前所在车道，包括：根据所述当前位置信息和所述地图数据包中携带的每一所述出入口对应的各个车道位置信息，确定所述车辆所在的交叉路口；根据所述交叉路口对应的每一所述出入口的位置信息和所述当前位置信息，确定所述车辆所在出入口；根据每一所述出入口对应的各个车道位置信息和所述当前位置信息确定所述车辆所在车道。其中，所述地图数据包还包括每一所述交叉路口的中心点位置信息，所述根据所述当前位置信息和所述地图数据包中携带的每一所述出入口对应的各个车道位置信息，确定所述车辆所在的交叉路口，包括：基于每一所述交叉路口的每一出入口对应的各个车道位置信息构成的包围每一所述交叉路口的中心点的多个区域，根据所述当前位置信息确定所述车辆所在的目标区域，基于所述目标区域确定所述车辆所在的交叉路口。其中，所述根据所述交叉路口对应的每一所述出入口的位置信息和所述当前位置信息，确定所述车辆所在出入口，包括：根据所述当前位置信息与所述交叉路口对应的每一所述出入口的位置信息，确定所述车辆与每一所述出入口的距离，根据所述距离之间的关系确定所述车辆所在出入口。其中，所述每一所述出入口对应的各个车道位置信息包括所述出入口中各车道的延伸方向的多个节点的位置信息，所述根据每一所述出入口对应的各个车道位置信息和所述当前位置信息确定所述车辆所在车道，包括：根据所述当前位置信息与目标车道的延伸方向的多个节点的位置信息，选取第一节点作为初始的待计算节点，确定所述车辆与所述待计算节点的距离值；根据所述当前位置信息与所述待计算节点形成的第一角度、以及所述待计算节点与另一节点形成第二角度，确定所述车辆与所述待计算节点的角度值，所述另一节点为所述目标车道的延伸方向上与所述待计算节点相邻的节点，所述角度值为第一角度值与第二角度值的差值；根据预先设置的角度阈值和距离阈值，判断所述距离值和所述角度值是否满足条件；若是，则确定所述待计算节点为目标节点，根据所述目标节点确定所述车辆所在车道；若否，则从所述多个节点中依次选取下一节点作为更新后的待计算节点，并返回所述确定所述车辆与所述待计算节点的距离值的步骤。本专利技术实施例提供了一种车辆所在车道的定位装置，包括：获取模块，用于获取车辆当前位置信息；还用于获取与所述当前位置信息对应的至少一交叉路口的地图数据包，所述地图数据包包括每一所述交叉路口的各个路段的出入口的位置信息以及每一所述出入口对应的各个车道位置信息；确定模块，用于根据所述当前位置信息以及所述地图数据包确定所述车辆当前所在车道。本专利技术实施例提供了一种车辆，包括：处理器和用于存储能够在处理器上运行的计算机程序的存储器；其中，所述处理器用于运行所述计算机程序时，实现本专利技术任一实施例所述的车辆所在车道的定位方法。本专利技术实施例提供了一种存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本专利技术任一实施例所提供的车辆所在车道的定位方法。本专利技术还实施例提供了一种地图构建方法，所述方法包括：获取车辆第一位置信息，以所述第一位置信息为起始点获取待定位区域对应的移动轨迹数据；所述待定位区域包括至少一个所述交叉路口；根据所述移动轨迹数据获取位置信息集，所述位置信息集包括所述交叉路口的位置信息、形成所述交叉路口的各个路段的出入口的位置信息以及所述每一所述路段出入口对应的各个车道位置信息；基于所述位置信息集构建与所述交叉路口对应的地图数据包。其中，所述地图数据包还包括对应的所述交叉路口的标识信息、中心点位置信息，出入口数以及所述交叉路口的路口结构信息数组。其中，所述路口结构信息数组包括每一出入口中心点位置、与所述每一出入口对应的入口车道标识以及与所述入口车道标识对应的入口车道结构信息数组、与所述每一出入口对应的出口车道标识以及与所述出口车道标识对应的出口车道结构信息数组。其中，所述入口车道结构信息数组和/或所述出口车道结构信息数组包括车道标识、与所述车道标识对应的车道节点信息数组、车道中心点位置信息以及车道属性。本专利技术实施例提供的一种车辆所在车道的定位方法、装置、车辆及存储介质，获取车辆当前位置信息；获取与所述当前位置信息对应的至少一交叉路口的地图数据包，所述地图数据包包括每一所述交叉路口的各个路段的出入口的位置信息以及每一所述出入口对应的各个车道位置信息；如此，根据车辆当前位置信息确定对应的地图数据包，从而获得与车辆当前位置信息匹配的局部静态地图，解决车道判断时需要通过整体地图收发时冗余数据可能造成的信道拥堵问题，也解决了局部区域无地图覆盖所带来的无法精准定位车道的问题；其中，地图数据包包括每一所述交叉路口的各个路段的出入口的位置信息以及每一所述出入口对应的各个车道位置信息，根据所述当前位置信息以及所述地图数据包确定所述车辆当前所在车道，可以采用交叉路口判断、出入口判断和车道判断三层处理精准定位车辆车道，同时简化了车道判断流程，实现了本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆所在车道的定位方法，其特征在于，包括：/n获取车辆当前位置信息；/n获取与所述当前位置信息对应的至少一交叉路口的地图数据包，所述地图数据包包括每一所述交叉路口的各个路段的出入口的位置信息以及每一所述出入口对应的各个车道位置信息；/n根据所述当前位置信息以及所述地图数据包确定所述车辆当前所在车道。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆所在车道的定位方法，其特征在于，包括：
获取车辆当前位置信息；
获取与所述当前位置信息对应的至少一交叉路口的地图数据包，所述地图数据包包括每一所述交叉路口的各个路段的出入口的位置信息以及每一所述出入口对应的各个车道位置信息；
根据所述当前位置信息以及所述地图数据包确定所述车辆当前所在车道。


2.如权利要求1所述的车辆所在车道的定位方法，其特征在于，所述获取与所述当前位置信息对应的至少一交叉路口的地图数据包，包括：
接收覆盖所述当前位置信息的路测单元发送的交叉路口的地图数据包。


3.如权利要求1所述的车辆所在车道的定位方法，其特征在于，根据所述当前位置信息以及所述地图数据包确定所述车辆当前所在车道，包括：
根据所述当前位置信息和所述地图数据包中携带的每一所述出入口对应的各个车道位置信息，确定所述车辆所在的交叉路口；
根据所述交叉路口对应的每一所述出入口的位置信息和所述当前位置信息，确定所述车辆所在出入口；
根据每一所述出入口对应的各个车道位置信息和所述当前位置信息确定所述车辆所在车道。


4.如权利要求3所述的车辆所在车道的定位方法，其特征在于，所述地图数据包还包括每一所述交叉路口的中心点位置信息，所述根据所述当前位置信息和所述地图数据包中携带的每一所述出入口对应的各个车道位置信息，确定所述车辆所在的交叉路口，包括：
基于每一所述交叉路口的每一出入口对应的各个车道位置信息构成的分别包围每一所述交叉路口的中心点的多个区域，根据所述当前位置信息确定所述车辆所在的目标区域，基于所述目标区域确定所述车辆所在的交叉路口。


5.如权利要求3所述的车辆所在车道的定位方法，其特征在于，所述根据所述交叉路口对应的每一所述出入口的位置信息和所述当前位置信息，确定所述车辆所在出入口，包括：
根据所述当前位置信息与所述交叉路口对应的每一所述出入口的位置信息，确定所述车辆与每一所述出入口的距离，根据所述距离之间的关系确定所述车辆所在出入口。


6.如权利要求3所述的车辆所在车道的定位方法，其特征在于，所述每一所述出入口对应的各个车道位置信息包括所述出入口中各车道的延伸方向的多个节点的位置信息，所述根据每一所述出入口对应的各个车道位置信息和所述当前位置信息确定所述车辆所在车道，包括：
根据所述当前位置信息与目标车道的延伸方向的多个节点的位置信息，选取第一节点作为初始的待计算节点，确定所述车辆与所述待计算节点的距离值；
根据所述当前位置信息与所述待计算节点形成的第一角度、以及所述待计算节点与另一节点形成第二角度，确定所述车...

【专利技术属性】
技术研发人员：张长隆，瞿仕波，曹健，
申请(专利权)人：长沙智能驾驶研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43