一种车辆定位方法、装置及车载终端制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种车辆定位方法、装置及车载终端，其中，所述车辆定位方法包括：获取目标车辆的第一定位信息；获取路测设备的第二定位信息；根据所述第一定位信息和所述第二定位信息，确定所述目标车辆的定位修正信息；利用所述定位修正信息对所述第一定位信息进行修正，得到所述目标车辆的目标定位信息。本发明专利技术的实施例，可以达到车辆定位增强的效果，提高定位精度，从而满足车联网业务的需求。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆定位方法、装置及车载终端
本专利技术涉及通信
，尤其涉及一种车辆定位方法、装置及车载终端。
技术介绍
目前，车辆定位方法一般采用全球定位系统(GlobalPositioningSystem，GPS)信号，定位精度一般在10m左右。但随着车联网业务的升级，车辆对于定位精度的需求越来越高，已从当前的m级升级为亚米级，甚至将来的厘米级，因此对于定位精度的增强已成为车联网需要攻克的一大难关。当前可采用的高精度定位方法有多种，比如依托移动通信网络的覆盖，实现定位精度的提升，但是这些定位方法的定位精度还是偏低，无法满足车联网业务的需求。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种车辆定位方法、装置及车载终端，以解决现有的车辆定位方法的定位精度低的问题。第一方面，本专利技术实施例提供了一种车辆定位方法，应用于目标车辆上的车载终端，包括：获取目标车辆的第一定位信息；获取路测设备的第二定位信息；根据所述第一定位信息和所述第二定位信息，确定所述目标车辆的定位修正信息；利用所述定位修正信息对所述第一定位信息进行修正，得到所述目标车辆的目标定位信息。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种车辆定位装置，应用于目标车辆上的车载终端，包括：第一获取模块，用于获取目标车辆的第一定位信息；第二获取模块，用于获取路测设备的第二定位信息；确定模块，用于根据所述第一定位信息和所述第二定位信息，确定所述目标车辆的定位修正信息；修正模块，用于利用所述定位修正信息对所述第一定位信息进行修正，得到所述目标车辆的目标定位信息。第三方面，本专利技术实施例还提供了一种车载终端，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其中，所述计算机程序被所述处理器执行时可实现上述车辆定位方法的步骤。第四方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时可实现上述车辆定位方法的步骤。本专利技术实施例的车辆定位方法，根据路测设备的定位信息，确定目标车辆的定位修正信息，并利用确定的定位修正信息对目标车辆的定位信息进行修正，由于路测设备的定位精度高且能够有效保证，因此可以达到车辆定位增强的效果，提高定位精度，从而满足车联网业务的需求。进一步的，随着智能车联网的落地应用，为了满足车路协同应用，路测设备(RoadSideUnit，RSU)将会被部署，这样本专利技术实施例的车辆定位方法，可借助已有的路侧设备实现车辆的高精度定位，对车载终端的定位精度无额外要求，同时无需部署更多的定位设备，从而降低成本。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对本专利技术实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例的车辆定位方法的流程图；图2为本专利技术具体实例的确定定位修正信息的示意图；图3为本专利技术实施例的车辆定位装置的结构示意图；图4为本专利技术实施例的车载终端的结构示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。首先指出的是，本专利技术实施例的车辆定位方法可基于车对一切(VehicletoX，V2X)通信，可根据路测设备的定位信息，确定目标车辆的定位修正信息，并利用确定的定位修正信息对目标车辆的定位信息进行修正，由于路测设备的定位精度高且能够有效保证，因此可以达到车辆定位增强的效果，提高定位精度，从而满足车联网业务的需求。参见图1所示，本专利技术实施例提供了一种车辆定位方法，应用于目标车辆上的车载终端，所述方法包括如下步骤：步骤101：获取目标车辆的第一定位信息。其中，第一定位信息可基于GPS定位获取。比如具体实现时，每辆车辆的定位信息也即位置数据，可通过获取四颗卫星的GPS数据而计算得来。步骤102：获取路测设备的第二定位信息。其中，第二定位信息可基于GPS定位获取。通常，路测设备是为了满足车路协同的应用在道路上部署的，其位置基本固定，因此，路测设备的定位为绝对精准的且能够有效保证，路测设备可以作为参考源，同时相应的定位信息可以作为参考信息。具体实现时，为了使得目标车辆上的车载终端获取路测设备的第二定位信息，路测设备可周期性广播该第二定位信息比如自身的GPS信息。步骤103：根据第一定位信息和第二定位信息，确定目标车辆的定位修正信息。可选的，为了确定目标车辆的定位修正信息，目标车辆上的车载终端可获取至少一个路测设备的第二定位信息，并根据第一定位信息和该至少一个路测设备的第二定位信息，确定目标车辆的定位修正信息。步骤104：利用定位修正信息对第一定位信息进行修正，得到目标车辆的目标定位信息。本专利技术实施例的车辆定位方法，根据路测设备的定位信息，确定目标车辆的定位修正信息，并利用确定的定位修正信息对目标车辆的定位信息进行修正，由于路测设备的定位精度高且能够有效保证，因此可以达到车辆定位增强的效果，提高定位精度，从而满足车联网业务的需求。进一步的，随着智能车联网的落地应用，为了满足车路协同应用，路测设备将会被部署，这样本专利技术实施例的车辆定位方法，可借助已有的路侧设备实现车辆的高精度定位，对车载终端的定位精度无额外要求，同时无需部署更多的定位设备，从而降低成本。本专利技术实施例中，可选的，步骤103中的确定目标车辆的定位修正信息的过程可包括：根据第二定位信息的收发时间差，计算目标车辆和路测设备的相对位置间距；根据所述相对位置间距和所述第二定位信息，计算所述目标车辆的精确定位信息；根据所述第一定位信息和所述精确定位信息，计算所述目标车辆的定位修正信息。可以理解的，由于车辆的定位信息通常借助xyz三维坐标表示，因此为了确定目标车辆的定位修正信息，需至少选用三个路测设备的定位信息来计算目标车辆的精确定位信息，并以此计算目标车辆的定位修正信息。进一步的，当选用的路测设备的个数大于三个时，比如四个或六个等，可首先每三个路测设备构成一组，然后根据每组中的路测设备的定位信息，计算目标车辆的精确定位信息，最后对计算得到的精确定位信息求取平均值，得到最终结果。例如，若选用四个路测设备R1、R2、R3和R4，可首先构建两组，第一组包括R1、R2和R3，第二组包括R2、R3和R4；然后，根据R1、R2和R3的定位信息，计算目标车辆V的精确定位信息1，和根据R2、R3和R4的定位信息，计算V的精确定位信息2；最后，对精确定位信息1和精确定位信息2求取平均值，得到V最终的精确定位信本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆定位方法，用于目标车辆上的车载终端，其特征在于，包括：/n获取目标车辆的第一定位信息；/n获取路测设备的第二定位信息；/n根据所述第一定位信息和所述第二定位信息，确定所述目标车辆的定位修正信息；/n利用所述定位修正信息对所述第一定位信息进行修正，得到所述目标车辆的目标定位信息。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆定位方法，用于目标车辆上的车载终端，其特征在于，包括：
获取目标车辆的第一定位信息；
获取路测设备的第二定位信息；
根据所述第一定位信息和所述第二定位信息，确定所述目标车辆的定位修正信息；
利用所述定位修正信息对所述第一定位信息进行修正，得到所述目标车辆的目标定位信息。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标车辆为虚拟车组中的符合预设条件的车辆，所述虚拟车组中的各个车辆的卫星信号源相同；
所述确定所述目标车辆的定位修正信息之后，所述方法还包括：
将所述定位修正信息发送至所述虚拟车组中除所述目标车辆外的其他车辆上的车载终端，由所述其他车辆上的车载终端利用所述定位修正信息对自身定位信息进行修正。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取目标车辆的第一定位信息之前，所述方法还包括：
获取周围车辆上的车载终端广播的基础安全消息BSM信息，其中，所述BSM信息中包括卫星信号源信息；
根据所述卫星信号源信息，选取与所述目标车辆的卫星信号源相同的车辆构成所述虚拟车组。


4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标车辆上的车载终端的信噪比比所述其他车辆上的车载终端的信噪比大。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一定位信息和所述第二定位信息，确定所述目标车辆的定位修正信息，包括：
根据所述第二定位信息的收发时间差，计算所述目标车辆和所述路测设备的相对位置间距；
根据所述相对位置间距和所述第二定位信息，计算所述目标车辆的精确定位信息；
根据所述第一定位信息和所述精确定位信息，计算所述目标车辆的定位修正...

【专利技术属性】
技术研发人员：李源，
申请(专利权)人：中国移动通信有限公司研究院，中国移动通信集团有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11