车辆及其控制方法技术

本发明专利技术公开一种车辆，该车辆包括：传感器单元，包括多个传感器模块，并且被配置成获取位于车辆周围的至少一个物体的位置信息；以及控制器，被配置成基于多个传感器模块和至少一个物体之间的对应关系来确定跟踪滤波器，并使用至少一个物体的位置信息和跟踪滤波器来跟踪至少一个物体的位置。

【技术实现步骤摘要】
车辆及其控制方法
本专利技术涉及一种与优化车辆周围的物体的跟踪方法有关的车辆及其控制方法。
技术介绍
车辆可以基于设置在车辆周围的传感器来导出车辆和车辆周围的物体之间的关系。设置在车辆中的传感器可以包括摄像机、雷达和激光雷达(LIDAR)。另一方面，已经开发了传感器融合技术并且传感器融合技术的应用范围逐渐增加，该传感器融合技术通过使用“融合”实时地从车辆的各个传感器获取的多条信息来辅助驾驶员的操作以提高便利性。为了获取与车辆周围的物体有关的信息，收集在车辆行驶期间接收的传感器数据，并且在通过滤波器之后执行传感器融合。也就是说，通常对从各种周围环境接收的多个传感器数据执行通过单个类型或单个数量的滤波器执行传感器融合的方法。然而，当设计用于从单个传感器或多个传感器接收的传感器数据的单个类型或单个数量的滤波器时，难以确保最佳的信号处理性能，并且难以确保可靠的滤波器性能以抗噪音或周围环境。因此，已经积极地研究了用于选择适于车辆的行驶环境的滤波器和关于选择滤波器的有效融合方法。专利
技术实现思路
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【技术保护点】
1.一种车辆，包括：/n传感器单元，包括多个传感器模块，并且获取位于所述车辆周围的至少一个物体的位置信息；以及/n控制器，基于所述多个传感器模块和所述至少一个物体之间的对应关系来确定跟踪滤波器，并使用所述至少一个物体的位置信息和所述跟踪滤波器来跟踪所述至少一个物体的位置。/n

【技术特征摘要】
20181217 KR 10-2018-01629221.一种车辆，包括：
传感器单元，包括多个传感器模块，并且获取位于所述车辆周围的至少一个物体的位置信息；以及
控制器，基于所述多个传感器模块和所述至少一个物体之间的对应关系来确定跟踪滤波器，并使用所述至少一个物体的位置信息和所述跟踪滤波器来跟踪所述至少一个物体的位置。


2.根据权利要求1所述的车辆，其中，
当所述多个传感器模块中的一个传感器模块对应于一个物体时，所述控制器使用所述至少一个物体的位置信息和所述跟踪滤波器来跟踪所述至少一个物体的位置。


3.根据权利要求1所述的车辆，其中，
当所述多个传感器模块中的一个传感器模块对应于多个物体时，所述控制器使用第二跟踪滤波器中包括的跟踪滤波器来跟踪一个物体的位置。


4.根据权利要求1所述的车辆，其中，
当所述多个传感器模块对应于一个物体时，所述控制器使用第一跟踪滤波器中包括的跟踪滤波器来跟踪一个物体的位置。


5.根据权利要求4所述的车辆，其中，
所述控制器基于一个被跟踪物体的位置来确定所述多个传感器模块中的每一个的可靠性，并且通过基于所述可靠性为由所述多个传感器模块中的每一个获取的一个物体的位置信息分配权重因子来跟踪一个物体的位置。


6.根据权利要求1所述的车辆，其中，
所述控制器基于所述至少一个物体的位置信息来导出所述至少一个物体的预测路径，并且通过将实时获取的所述至少一个物体的位置信息与所述预测路径进行比较来跟踪所述至少一个物体的位置。


7.根据权利要求1所述的车辆，其中，
当跟踪所述至少一个物体的位置时，所述控制器忽略所述至少一个物体的预测路径的改变。


8.根据权利要求1所述的车辆，其中，
所述传感器单元获取所述车辆行驶的车道信息，并且
所述控制器基于所述车道信息和所述至少一个物体的移动速度来跟踪多个物体的位置。


9.一种车辆的控制方法，包括：
获取位于所述车辆周围的至少一个物体的位置信息；
基于多个传感器模块和所述至少一个物体之间的对应关系来确定跟踪滤波器；以及
使用所述至少一个物体的位置信息和所述跟踪滤波器来...

【专利技术属性】
技术研发人员：金捧株，琴秉直，金湖竣，玉成锡，
申请(专利权)人：现代自动车株式会社，起亚自动车株式会社，奥特润株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国;KR