联合收割机控制系统、联合收割机控制程序、存储有联合收割机控制程序的存储介质、联合收割机控制方法、收获机控制系统、收获机控制程序、存储有收获机控制程序的存储介质、收获机控制方法技术方案

联合收割机控制系统(A)具备：割取行驶路径计算部(22a)，其计算出用于在田地中进行割取行驶的行驶路径即割取行驶路径；自动割取行驶控制部(23)，其以通过沿着割取行驶路径的自动行驶进行割取行驶的方式对联合收割机进行控制；判定部(25)，其在联合收割机脱离了割取行驶路径的情况下，判定脱粒装置(13)的脱粒效率是否降低；脱粒装置停止部(27)，其在利用判定部(25)判定为脱粒装置(13)的脱粒效率降低的情况下，使脱粒装置(13)的驱动停止。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】联合收割机控制系统、联合收割机控制程序、存储有联合收割机控制程序的存储介质、联合收割机控制方法、收获机控制系统、收获机控制程序、存储有收获机控制程序的存储介质、收获机控制方法
本专利技术涉及一种对联合收割机进行控制的联合收割机控制系统，该联合收割机具有割取田地的植立谷秆的割取装置和对由割取装置割取的割取谷秆进行脱粒处理的脱粒装置。另外，本专利技术还涉及一种对收获机进行控制的收获机控制系统，该收获机具有收获田地的农作物的收获装置、存储由收获装置收获的收获物的收获物箱、以及排出存储于收获机的收获物的排出装置。
技术介绍
[1]专利文献1记载了自动行驶的联合收割机的专利技术。在利用该联合收割机的收获作业中，作业者在收获作业的最初手动操作联合收割机，以绕田地内的外周部分一周的方式进行割取行驶。在该外周部分的行驶中，存储收获机应该行驶的方位。并且，通过基于存储的方位的自动行驶，在田地中的未收割区域进行割取行驶。在此，在专利文献1所记载的专利技术中，收集箱配置在田地内的外周部分。该收集箱构成为，能够接受并存储从联合收割机所具有的排出筒排出的谷粒。并且，专利文献1所记载的联合收割机构成为，通过反复进行在收集箱附近通过的环绕行驶，从而在未收割区域进行割取行驶。在该环绕行驶中，在联合收割机接近收集箱时，如果需要排出谷粒，则联合收割机停止在收集箱的附近。然后，从联合收割机的排出筒向收集箱排出谷粒。[2]在专利文献2中，记载了具有收获田地的农作物的收获装置(在专利文献2中为“割取部”)、存储由收获装置收获的收获物的收获物箱(在专利文献2中为“谷粒箱”)、以及排出存储于收获物箱的收获物的排出装置(在专利文献2中为“谷粒排出装置”)的收获机(在专利文献2中为“联合收割机”)。现有技术文献专利文献专利文献1：日本国实开平2-107911号公报专利文献2：日本国特开2017-35017号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的技术问题[1]与
技术介绍
[1]对应的技术问题如下。在专利文献1中记载的联合收割机中，即使在不需要排出谷粒的情况下，联合收割机也以通过收集箱的附近的方式自动行驶。此时，联合收割机会在已收割区域行驶。即，在专利文献1所记载的联合收割机的自动行驶中，已收割区域中的行驶比例较大。由此，作业效率容易降低。在此，为了提高作业效率，考虑采用如下结构：使联合收割机沿在未收割区域设定的割取行驶路径行驶，在产生谷粒排出等需要时，以使联合收割机暂时脱离该割取行驶路径的方式控制联合收割机。在该结构中，在联合收割机脱离割取行驶路径后，恢复到沿着割取行驶路径的行驶之前的期间，联合收割机在已收割区域行驶。即，在此期间，联合收割机不进行植立谷秆的割取。因此，在联合收割机脱离割取行驶路径后，向脱粒装置供给的割取谷秆的量减少。在此，如果构成为在联合收割机脱离割取行驶路径后，恢复到沿着割取行驶路径的行驶之前的期间，持续驱动脱粒装置，则尽管向脱粒装置供给的割取谷秆的量减少，但脱粒装置仍持续驱动。由此，脱粒装置的驱动产生浪费，脱粒效率容易降低。这也将导致油耗变差。本专利技术的目的在于，提供一种联合收割机的油耗良好的联合收割机控制系统。[2]与
技术介绍
[2]对应的技术问题如下。在专利文献2中，没有详细叙述排出装置进行的排出作业。在此，考虑在使搬运车在田地外停车的基础上，使收获机在搬运车的附近停车，利用排出装置将收获物向搬运车排出。但是，在通过手动操作进行这样的排出作业的情况下，作业者每当排出作业时，都需要使收获机移动到搬运车的附近，并使其停车。而且，排出作业的次数越多，作业者的操作负担就越大。本专利技术的目的在于，提供一种能够减轻作业者的操作负担的收获机控制系统。用于解决技术问题的手段[1]与技术问题[1]对应的解决手段如下。本专利技术的特征在于，联合收割机控制系统对具有割取田地的植立谷秆的割取装置和对由所述割取装置割取的割取谷秆进行脱粒处理的脱粒装置的联合收割机进行控制，其中，该联合收割机控制系统具备：割取行驶路径计算部，其计算出用于在田地中进行割取行驶的行驶路径即割取行驶路径；自动割取行驶控制部，其以通过沿着所述割取行驶路径的自动行驶进行割取行驶的方式对所述联合收割机进行控制；判定部，其在所述联合收割机脱离了所述割取行驶路径的情况下，判定所述脱粒装置的脱粒效率是否降低；脱粒装置停止部，其在利用所述判定部判定为所述脱粒装置的脱粒效率降低的情况下，使所述脱粒装置的驱动停止。根据本专利技术，在联合收割机脱离割取行驶路径后，在脱粒装置的脱粒效率下降的情况下，利用脱粒装置停止部停止脱粒装置的驱动。因此，脱粒装置的驱动很难产生浪费。由此，联合收割机的油耗良好。而且，在本专利技术中，优选的是，所述脱粒装置具有对通过脱粒处理而得的处理物进行分选处理的摆动分选部，所述联合收割机具有筛传感器，所述筛传感器检测所述摆动分选部中正在被分选处理的处理物的量即分选处理物量，在利用所述筛传感器检测到的所述分选处理物量减少的情况下，所述判定部判定为所述脱粒装置的脱粒效率降低。如果供给到脱粒装置的割取谷秆的量减少，则在摆动分选部中正在被分选处理的处理物的量减少。此时，脱粒装置的脱粒效率容易下降。在此，根据上述结构，在摆动分选部中正在被分选处理的处理物的量减少的情况下，判定为脱粒效率下降。因此，根据上述结构，能够高精度地判定脱粒效率下降。而且，在本专利技术中，优选的是，在所述割取装置处于非驱动状态的期间持续的情况下，所述判定部判定为所述脱粒装置的脱粒效率降低。如果割取装置处于非驱动状态的期间持续，则供给到脱粒装置的割取谷秆的量减少。此时，脱粒装置的脱粒效率容易下降。在此，根据上述结构，在割取装置处于非驱动状态的期间持续的情况下，判定为脱粒效率下降。因此，根据上述结构，能够高精度地判定脱粒效率下降。而且，在本专利技术中，优选的是，所述联合收割机控制系统具备脱粒装置开始部，所述脱粒装置开始部在利用所述脱粒装置停止部停止所述脱粒装置的驱动后，在所述联合收割机为了恢复到沿着所述割取行驶路径的自动行驶而转弯时，重新开始所述脱粒装置的驱动。在沿着割取行驶路径的自动行驶中，利用割取装置割取田地的植立谷秆。伴随于此，将割取谷秆依次供给到脱粒装置。因此，在沿割取行驶路径的自动行驶中，需要驱动脱粒装置。在此，根据上述结构，在联合收割机即将恢复到沿着割取行驶路径的自动行驶前，利用脱粒装置开始部，重新开始脱粒装置的驱动。由此，能够实现在适当的时刻重新开始脱粒装置的驱动的结构。另外，本专利技术的其他特征在于，所述联合收割机控制程序对具有割取田地的植立谷秆的割取装置和对由所述割取装置割取的割取谷秆进行脱粒处理的脱粒装置的联合收割机进行控制，其中，所述联合收割机控制程序使计算机实现以下功能：割取行驶路径计算功能，计算出用于在田地中进行割取行驶的行驶路径即割取行驶路径；自动割取行驶控制功能本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种联合收割机控制系统，对具有割取田地的植立谷秆的割取装置和对由所述割取装置割取的割取谷秆进行脱粒处理的脱粒装置的联合收割机进行控制，其中，该联合收割机控制系统具备：/n割取行驶路径计算部，其计算出用于在田地中进行割取行驶的行驶路径即割取行驶路径；/n自动割取行驶控制部，其以通过沿着所述割取行驶路径的自动行驶进行割取行驶的方式对所述联合收割机进行控制；/n判定部，其在所述联合收割机脱离了所述割取行驶路径的情况下，判定所述脱粒装置的脱粒效率是否降低；/n脱粒装置停止部，其在利用所述判定部判定为所述脱粒装置的脱粒效率降低的情况下，使所述脱粒装置的驱动停止。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20171218 JP 2017-242049;20171221 JP 2017-2453081.一种联合收割机控制系统，对具有割取田地的植立谷秆的割取装置和对由所述割取装置割取的割取谷秆进行脱粒处理的脱粒装置的联合收割机进行控制，其中，该联合收割机控制系统具备：
割取行驶路径计算部，其计算出用于在田地中进行割取行驶的行驶路径即割取行驶路径；
自动割取行驶控制部，其以通过沿着所述割取行驶路径的自动行驶进行割取行驶的方式对所述联合收割机进行控制；
判定部，其在所述联合收割机脱离了所述割取行驶路径的情况下，判定所述脱粒装置的脱粒效率是否降低；
脱粒装置停止部，其在利用所述判定部判定为所述脱粒装置的脱粒效率降低的情况下，使所述脱粒装置的驱动停止。


2.如权利要求1所述的联合收割机控制系统，其中，
所述脱粒装置具有对通过脱粒处理而得的处理物进行分选处理的摆动分选部，
所述联合收割机具有筛传感器，所述筛传感器检测所述摆动分选部中正在被分选处理的处理物的量即分选处理物量，
在利用所述筛传感器检测到的所述分选处理物量减少的情况下，所述判定部判定为所述脱粒装置的脱粒效率降低。


3.如权利要求1所述的联合收割机控制系统，其中，
在所述割取装置处于非驱动状态的期间持续的情况下，所述判定部判定为所述脱粒装置的脱粒效率降低。


4.如权利要求1至3中任一项所述的联合收割机控制系统，其中，
所述联合收割机控制系统具备脱粒装置开始部，所述脱粒装置开始部在利用所述脱粒装置停止部停止所述脱粒装置的驱动后，在所述联合收割机为了恢复到沿着所述割取行驶路径的自动行驶而转弯时，重新开始所述脱粒装置的驱动。


5.一种联合收割机控制程序，对具有割取田地的植立谷秆的割取装置和对由所述割取装置割取的割取谷秆进行脱粒处理的脱粒装置的联合收割机进行控制，其中，所述联合收割机控制程序使计算机实现以下功能：
割取行驶路径计算功能，计算出用于在田地中进行割取行驶的行驶路径即割取行驶路径；
自动割取行驶控制功能，以通过沿着所述割取行驶路径的自动行驶进行割取行驶的方式对所述联合收割机进行控制；
判定功能，在所述联合收割机脱离了所述割取行驶路径的情况下，判定所述脱粒装置的脱粒效率是否降低；
脱粒装置停止功能，在利用所述判定部判定为所述脱粒装置的脱粒效率降低的情况下，使所述脱粒装置的驱动停止。


6.一种存储介质，存储有对联合收割机进行控制的联合收割机控制程序，所述联合收割机具有割取田地的植立谷秆的割取装置和对由所述割取装置割取的割取谷秆进行脱粒处理的脱粒装置，其中，所述联合收割机控制程序使计算机实现以下功能：
割取行驶路径计算功能，计算出用于在田地中进行割取行驶的行驶路径即割取行驶路径；
自动割取行驶控制功能，以通过沿着所述割取行驶路径的自动行驶进行割取行驶的方式对所述联合收割机进行控制；
判定功能，在所述联合收割机脱离了所述割取行驶路径的情况下，判定所述脱粒装置的脱粒效率是否降低；
脱粒装置停止功能，在利用所述判定部判定为所述脱粒装置的脱粒效率降低的情况下，使所述脱粒装置的驱动停止。


7.一种联合收割机控制方法，对具有割取田地的植立谷秆的割取装置和对由所述割取装置割取的割取谷秆进行脱粒处理的脱粒装置的联合收割机进行控制，其中，所述联合收割机控制方法具有：
割取行驶路径算出步骤，计算出用于在田地中进行割取行驶的行驶路径即割取行驶路径；
自动割取行驶控制步骤，以通过沿着所述割取行驶路径的自动行驶进行割取行驶的方式对所述联合收割机进行控制；
判定步骤，在所述联合收割机脱离了所述割取行驶路径的情况下，判定所述脱粒装置的脱粒效率是否降低；
脱粒装置停止步骤，在利用所述判定步骤判定为所述脱粒装置的脱粒效率降低的情况下，使所述脱粒装置的驱动停止。


8.一种收获机控制系统...

【专利技术属性】
技术研发人员：阪口和央，佐野友彦，吉田脩，中林隆志，
申请(专利权)人：株式会社久保田，
类型：发明
国别省市：日本;JP