【技术实现步骤摘要】
激光SLAM自适应分辨率栅格地图构建方法
本专利技术属于自动控制与机器人导航
，更具体的说，是涉及一种激光SLAM自适应分辨率栅格地图构建方法。
技术介绍
机器人是机械、电子信息、通信、计算机和人工智能等多学科的集成体，是能够执行特定任务或具有一定功能(如决策能力、感知能力、运动能力)的自动化装置。自主移动机器人具备环境侦测、定位导航、路径规划、自主移动的能力，能够在未知的地形中执行复杂任务。而通过对周围环境的精确感知，得到准确的位置和姿态(位姿)信息则是实现复杂功能的前提。机器人通过自身传感器感知自身状态和周围环境信息，得到位姿信息，再通过位姿信息绘制周围环境地图，这一过程被称为SLAM(SimultaneousLocalizationAndMapping)。SLAM过程中的机器人位姿估计和环境地图构建形成了一个相辅相成、不断迭代的过程。目前针对室内移动机器人的SLAM方法包括视觉SLAM和激光SLAM。视觉SLAM使用相机作为主要传感器。相机具有的成本低、图像信息丰富等优点使视觉SLAM应用领域越来越广泛。...
【技术保护点】
1.一种激光SLAM自适应分辨率栅格地图构建方法，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤一，初始自定义高中低三种分辨率的大小，分别设为R
【技术特征摘要】
1.一种激光SLAM自适应分辨率栅格地图构建方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤一，初始自定义高中低三种分辨率的大小，分别设为Rh、Rm和Rl，自定义参数A、B、N；其中，Rh为高分辨率的值，Rm为中分辨率的值，Rl为低分辨率的值，A为对比直线段和弧线段总数的预设值，B为对比未包含进直线段和弧线段的散点数量预设值，N为机器人半径的倍数；
步骤二，采集激光雷达点云信息；
步骤三，检测点云信息中的直线段和弧线段；
步骤四，统计检测出的直线段和弧线段的总数量C1以及未被包含进直线段和弧线段的点云数量C2；
步骤五，修改地图分辨率：先根据C1和C2的值自动设置地图分辨率R*，再根据点云距离信息进行调整，得到地图分辨率R；
步骤六，更新地图；当进入未建图区域后，重复步骤二至步骤五，直到整个环境地图更新完成。
2.根据权利要求1所述的激光SLAM自适应分辨率栅格地图构建方法，其特征在于，步骤二中采集激光雷达点云信息的具体实现过程：首先将扫描范围为360°的激光雷达安装在移动机器人上，测量激光雷达坐标系和移动机器人坐标系的变换参数；然后启动激光雷达，若使用单线激光雷达则会得到二维激光点云信息，若使用多线激光雷达则会得到三维激光点云信息。
3.根据权利要求1所述的激光SLAM自适应分辨率栅格地图构建方法，其特征在于，步骤三中检测点云信息中的直线段和弧线段的具体实现过程：得到二维或三维激光点云信息后，首先使用...
【专利技术属性】
技术研发人员：孟庆浩，李鸿彬，靳荔成，
申请(专利权)人：天津大学，
类型：发明
国别省市：天津;12
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