一种深度相机的精度检测系统及其精度检测方法技术方案

一种深度相机的精度检测系统及其精度检测方法。该深度相机的精度检测系统用于深度相机的精度检测，包括：一控制处理系统；一距离真值调节系统，其中该距离真值调节系统与该控制处理系统可通信地连接，用于基于一预设检测距离，调节该深度相机所在的相机平面与平面标板之间的距离；以及一平面移动系统，其中该平面移动系统与该控制处理系统可通信地连接，用于响应于相应指令，移动该深度相机，以调节该深度相机的视场平面相对于该平面标板的位置，使得该控制处理系统能够获得该深度相机的不同像素区域的精度。

【技术实现步骤摘要】
一种深度相机的精度检测系统及其精度检测方法
本专利技术涉及深度相机
，特别是涉及一种深度相机的精度检测系统及其精度检测方法。
技术介绍
随着深度相机技术的不断发展成熟，产品形态的日益多样化，与各产业之间的应用正变的越来越广泛。特别是在尺寸测量、体积检测、手势控制、人像光效、动画表情等领域，正在实现产品化，大众化，以及普遍化。在这个过程中，诸如基于飞行时间(TimeOfFlight，TOF)测量技术的产品也正在走入千家万户，其中在智能化的扫地机器人之类的产品中的应用尤为典型。该类产品在不断完善产品功能的同时，也不断地提升着客户的满意度。而TOF相机为该类产品的智能化、人性化提供了基础的必要保障。与传统的TOF相机相比，该类产品的TOF相机具有以下两方面的特征：1)视野更宽广，由普通的视场角<90°的TOF相机演变为视场角>120°的广角TOF相机；2)测距范围更开阔，该类产品的TOF相机采用了线性技术，将光束的发散角度收窄，使得光束的能量更集中，从而使得光束能够到达更远、更广的空间维度。然而，由于该类产品的TOF相机采用了广角和线性两种技术相叠加，因此对于该类产品的检测及评价提出了更高的要求，其难度在于：一方面，相对于传统的TOF相机，广角TOF相机的精度势必会在整个空间维度上呈现中心高、四周底的分布，很难对这一精度趋势进行科学合理的评价；另一方面，由于广角TOF相机的视场角较大，使得当该广角TOF相机具有较远的量程时，就需要采用一个较大或无限大的检测标板才能实现该广角TOF相机的精度检测，因此如何在有限的空间内对该广角TOF相机进行精度检测已经成为当下极难解决的问题。
技术实现思路
本专利技术的一目的在于提供一种深度相机的精度检测系统及其精度检测方法，其能够减小对深度相机进行精度检测所需的检测空间，有助于在相对有限的检测空间内实现对视场角相对较大的深度相机的精度检测。本专利技术的另一目的在于提供一种深度相机的精度检测系统及其精度检测方法，其能够采用相对较小的标板来实现视场角相对较大的深度相机的精度检测，有助于缩减精度检测所需的检测空间。本专利技术的另一目的在于提供一种深度相机的精度检测系统及其精度检测方法，其能够大幅减小所需平面标板的尺寸，以便降低标板自身的平整度公差，有利于提高整个检测系统的测量精度。本专利技术的另一目的在于提供一种深度相机的精度检测系统及其精度检测方法，其能够通过移动深度相机以改变深度相机与标板相对位置的方式来获得该深度相机的全画面精度分布，有助于在有限的检测空间内实现深度相机的精度检测。本专利技术的另一目的在于提供一种深度相机的精度检测系统及其精度检测方法，其中，在本专利技术的一实施例中，所述深度相机的精度检测系统通过平移深度相机以改变该深度相机的视场平面相对于该平面标板的位置，从而实现该深度相机的全画面精度检测。本专利技术的另一目的在于提供一种深度相机的精度检测系统及其精度检测方法，其中，在本专利技术的一实施例中，所述深度相机的精度检测系统通过旋转深度相机以改变该深度相机的视场平面相对于该平面标板的位置，从而实现该深度相机的全画面精度检测。本专利技术的另一目的在于提供一种深度相机的精度检测系统及其精度检测方法，其中，在本专利技术的一实施例中，所述深度相机的精度检测系统通过平移和旋转深度相机相结合的方式改变该深度相机的视场平面相对于该平面标板的位置，从而实现该深度相机的全画面精度检测。本专利技术的另一目的在于提供一种深度相机的精度检测系统及其精度检测方法，其中，在本专利技术的一实施例中，所述深度相机的精度检测系统通过同步旋转该深度相机和该平面标板的方式改变该深度相机的视场平面相对于该平面标板的位置，从而实现该深度相机的全画面精度检测。为了实现上述至少一专利技术目的或其他目的和优点，本专利技术提供了一种深度相机的精度检测系统，用于深度相机的精度检测，包括：一控制处理系统；一距离真值调节系统，其中所述距离真值调节系统与所述控制处理系统可通信地连接，用于基于一预设检测距离，调节该深度相机所在的相机平面与平面标板之间的距离；以及一平面移动系统，其中所述平面移动系统与所述控制处理系统可通信地连接，用于响应于相应指令，移动该深度相机，以调节该深度相机的视场平面相对于该平面标板的位置，使得所述控制处理系统能够获得该深度相机的不同像素区域的精度。在本专利技术的一些实施例中，所述平面移动系统包括一相机平移模块，用于在该相机平面上平移该深度相机，以改变该平面标板在该深度相机的该视场平面上的位置。在本专利技术的一些实施例中，所述相机平移模块用于沿平行于该相机平面的第一方向平移该深度相机，以一维地改变该平面标板在该深度相机的该视场平面上所处的区域。在本专利技术的一些实施例中，所述相机平移模块还用于沿平行于该相机平面的第二方向平移该深度相机，其中所述第二方向垂直于所述第一方向，以二维地改变该平面标板在该深度相机的该视场平面上所处的区域。在本专利技术的一些实施例中，所述平面移动系统还包括一相机旋转模块，其中所述相机旋转模块用于绕着平行于该相机平面的第一旋转轴线旋转该深度相机，以改变该相机平面相对于该平面标板的角度，其中所述第一旋转轴线平行于所述第一方向。在本专利技术的一些实施例中，所述平面移动系统包括一相机旋转模块，其中所述相机旋转模块用于绕着平行于该相机平面的第一旋转轴线旋转该深度相机，以改变该深度相机所在的该相机平面相对于该平面标板的角度。在本专利技术的一些实施例中，所述相机旋转模块还用于绕着平行于该相机平面的第二旋转轴线旋转该深度相机，以改变该深度相机所在的该相机平面相对于该平面标板的角度，其中所述第二旋转轴线垂直于所述第一旋转轴线。在本专利技术的一些实施例中，所述平面移动系统还包括一标板旋转模块，其中所述标板旋转模块用于同步旋转该平面标板，以使该平面标板始终平行于该深度相机所在的该相机平面。在本专利技术的一些实施例中，所述第二旋转轴线重合于该深度相机所在的该相机平面，并穿过该深度相机的光轴原点。在本专利技术的一些实施例中，所述第一旋转轴线重合于该深度相机所在的该相机平面，并穿过该深度相机的光轴原点。在本专利技术的一些实施例中，所述的深度相机的精度检测系统，还包括一平面校正系统，其中所述平面校正系统与所述控制处理系统可通信地连接，用于校正该平面标板与该深度相机所在的该相机平面之间的平行度，以使该平面标板平行于该相机平面。在本专利技术的一些实施例中，所述的深度相机的精度检测系统，还包括一基台校正系统，其中所述基台校正系统与所述控制处理系统可通信地连接，用于响应于相应智联，校正所述深度相机的精度检测系统的整体水平状态，以使所述深度相机的精度检测系统满足检测要求的水平状态。在本专利技术的一些实施例中，所述控制处理系统包括一指令模块、一深度解析模块、一精度分析模块以及一通信模块，其中所述指令模块通过所述通信模块向所述距离真值调节系统和所述平面移动系统传输相应指令，以使所述距离真值调节系统和所述平面移动系统执行相应的操作；本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种深度相机的精度检测系统，用于深度相机的精度检测，其特征在于，包括：/n一控制处理系统；/n一距离真值调节系统，其中所述距离真值调节系统与所述控制处理系统可通信地连接，用于基于一预设检测距离，调节该深度相机所在的相机平面与平面标板之间的距离；以及/n一平面移动系统，其中所述平面移动系统与所述控制处理系统可通信地连接，用于响应于相应指令，移动该深度相机，以调节该深度相机的视场平面相对于该平面标板的位置，使得所述控制处理系统能够获得该深度相机的不同像素区域的精度。/n

【技术特征摘要】
1.一种深度相机的精度检测系统，用于深度相机的精度检测，其特征在于，包括：
一控制处理系统；
一距离真值调节系统，其中所述距离真值调节系统与所述控制处理系统可通信地连接，用于基于一预设检测距离，调节该深度相机所在的相机平面与平面标板之间的距离；以及
一平面移动系统，其中所述平面移动系统与所述控制处理系统可通信地连接，用于响应于相应指令，移动该深度相机，以调节该深度相机的视场平面相对于该平面标板的位置，使得所述控制处理系统能够获得该深度相机的不同像素区域的精度。


2.如权利要求1所述的深度相机的精度检测系统，其中，所述平面移动系统包括一相机平移模块，用于在该相机平面上平移该深度相机，以改变该平面标板在该深度相机的该视场平面上的位置。


3.如权利要求2所述的深度相机的精度检测系统，其中，所述相机平移模块用于沿平行于该相机平面的第一方向平移该深度相机，以一维地改变该平面标板在该深度相机的该视场平面上所处的区域。


4.如权利要求3所述的深度相机的精度检测系统，其中，所述相机平移模块还用于沿平行于该相机平面的第二方向平移该深度相机，其中所述第二方向垂直于所述第一方向，以二维地改变该平面标板在该深度相机的该视场平面上所处的区域。


5.如权利要求3所述的深度相机的精度检测系统，其中，所述平面移动系统还包括一相机旋转模块，其中所述相机旋转模块用于绕着平行于该相机平面的第一旋转轴线旋转该深度相机，以改变该相机平面相对于该平面标板的角度，其中所述第一旋转轴线平行于所述第一方向。


6.如权利要求1所述的深度相机的精度检测系统，其中，所述平面移动系统包括一相机旋转模块，其中所述相机旋转模块用于绕着平行于该相机平面的第一旋转轴线旋转该深度相机，以改变该深度相机所在的该相机平面相对于该平面标板的角度。


7.如权利要求6所述的深度相机的精度检测系统，其中，所述相机旋转模块还用于绕着平行于该相机平面的第二旋转轴线旋转该深度相机，以改变该深度相机所在的该相机平面相对于该平面标板的角度，其中所述第二旋转轴线垂直于所述第一旋转轴线。


8.如权利要求7所述的深度相机的精度检测系统，其中，所述平面移动系统还包括一标板旋转模块，其中所述标板旋转模块用于同步旋转该平面标板，以使该平面标板始终平行于该深度相机所在的该相机平面。


9.如权利要求8所述的深度相机的精度检测系统，其中，所述第二旋转轴线重合于该深度相机所在的该相机平面，并穿过该深度相机的光轴原点。


10.如权利要求5至9所述的深度相机的精度检测系统，其中，所述第一旋转轴线重合于该深度相机所在的该相机平面，并穿过该深度相机的光轴原点。


11.如权利要求1至9中任一所述的深度相机的精度检测系统，还包括一平面校正系统，其中所述平面校正系统与所述控制处理系统可通信地连接，用于校正该平面标板与该深度相机所在的该相机平面之间的平行度，以使该平面标板平行于该相机平面。


12.如权利要求1至9中任一所述的深度相机的精度检测系统，还包括一基台校正系统，其中所述基台校正系统与所述控制处理系统可通信地连接，用于响应于相应智联，校正所述深度相机的精度检测系统的整体水平状态，以使所述深度相机的精度检测系统满足检测要求的水平状态。


13.如权利要求1至9中任一所述的深度相机的精度检测系统，其中，所述控制处理系统包括一指令模块、一深度解析模块、一精度分析模块以及一通信模块，其中所述指令模块通过所述通信模块向所述距离真值调节系统和所述平面移动系统传输相应指令，以使所述距离真值调节系统和所述平面移动系统执行相应的操作；所述深度解析模块与该深度相机可通信地连接，用于对通过该深度相机采集的深度图像进行解析，以获得该平面标...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐铭，王良丹，屠昕，
申请(专利权)人：浙江舜宇智能光学技术有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33