一种两臂锚杆钻车用智能电液控制升降平台制造技术

本发明专利技术属于锚杆支护设备，具体涉及一种两臂锚杆钻车用智能电液控制升降平台。平台组件与行走底盘之间连接有前平台升降油缸以及两个后平台升降油缸，两个后平台升降油缸对称设置在行走底盘后端两侧，平台组件前端底部的两侧对称设置有用于与行走底盘支撑连接的前升降连杆组件，平台组件后端底部中间设置有后升降连杆组件；所述的前升降连杆组件包括前下连杆组件、前上连杆组件、滑块组件、铰接销轴和铰接销轴铜套，其中前上连杆组件和前下连杆组件设置在行走底盘底部，前下连杆组件一端铰接在行走底盘上，另一端通过铰接销轴铰接在前上连杆组件中部；所述的后升降连杆组件包括后下连杆组件、铰接销轴、后上连杆组件和铰接销轴铜套。

【技术实现步骤摘要】
一种两臂锚杆钻车用智能电液控制升降平台
本专利技术属于锚杆支护设备，具体涉及一种两臂锚杆钻车用智能电液控制升降平台。
技术介绍
目前我国煤矿巷道掘进大多采用锚杆支护形式。许多现代化矿井采用锚杆钻车来进行支护，代表机型有四臂锚杆钻车、六臂锚杆钻车、十臂锚杆钻车等。但这些锚杆钻车普遍存在机型较大，无法在掘进机前方巷道迎头与掘进机进行交叉作业。为此，我们研制了可与掘进机进行交叉作业的两臂锚杆钻车，其特点为体积小，整机灵活、机动，因而，与传统的四臂锚杆钻车、六臂锚杆钻车相比机身较短，但是锚护巷道断面不变，钻臂在锚护作业时，整机重心存在明显偏前的突出问题，甚至会引发向前倾覆的危险。同时，传统的锚护定位是通过手动调节液压阀来实现，费时费力，且控制精度不高，无法实现智能化控制，也无法实现实时在线监测和故障诊断。综上因素考虑，特研制智能电液控制升降平台与两臂锚杆钻车相配套，根据锚护定位要求，通过智能化电液控制系统调节，实现对锚护钻臂的智能化精准竖直升降，解决了两臂锚杆钻车由于整机机动性与灵活性要求，整机钻臂长度尺寸受限条件下钻臂提升高度要求不能受限的问题，避免了整机倾覆的危险。
技术实现思路
本专利技术为了解决两臂锚杆钻车由于整机机动性与灵活性要求，整机钻臂长度尺寸受限条件下钻臂提升高度要求不能受限的问题，提供一种两臂锚杆钻车用智能电液控制升降平台。本专利技术采取以下技术方案：一种两臂锚杆钻车用智能电液控制升降平台，包括前升降连杆组件、行走底盘、连杆导轨组件、后升降连杆组件、两个后平台升降油缸、前平台升降油缸和平台组件，平台组件与行走底盘之间连接有前平台升降油缸以及两个后平台升降油缸，前平台升降油缸设置在行走底盘前端中部，两个后平台升降油缸对称设置在行走底盘后端两侧，平台组件前端底部的两侧对称设置有用于与行走底盘支撑连接的前升降连杆组件，平台组件后端底部中间设置有后升降连杆组件；所述的前升降连杆组件包括前下连杆组件、前上连杆组件、滑块组件、铰接销轴和铰接销轴铜套，其中前上连杆组件和前下连杆组件设置在行走底盘底部，前下连杆组件一端铰接在行走底盘上，另一端通过铰接销轴铰接在前上连杆组件中部；前上连杆组件一端通过铰接销轴铜套与平台组件底部铰接连接，前上连杆组件另一端通过滑块组件与连杆导轨组件铰接，连杆导轨组件安装在行走底盘上；所述的后升降连杆组件包括后下连杆组件、铰接销轴、后上连杆组件和铰接销轴铜套，后上连杆组件和后下连杆组件通过铰接销轴连接，后上连杆组件通过铰接销轴铜套连接在平台组件底部，后下连杆组件通过后升降连杆组件连接耳连接在行走底盘上。行走底盘包括导向轮、底盘主机架、履带链、驱动链轮、尾架、后平台升降油缸连接耳、后升降连杆组件连接耳、前升降连杆组件连接耳、前平台升降油缸连接耳和稳定靴连接耳，底盘主机架前端设置导向轮，底盘主机架后端设置驱动链轮，导向轮与驱动链轮之间连接履带链，底盘主机架后部连接用于固定稳定靴和布置泵站和操作驾驶室的尾架，固定稳定靴通过稳定靴连接耳与尾架连接，底盘主机架上侧设置后平台升降油缸连接耳、后升降连杆组件连接耳、前升降连杆组件连接耳和前平台升降油缸连接耳。平台组件包括平台主体、临时支护连接耳、前平台升降油缸连接耳、钻臂升降油缸连接耳、调平油缸连接耳、钻臂连接耳、前升降连杆连接耳、临时支护升降油缸连接耳、后平台升降油缸连接耳和后升降连杆组件连接耳，平台主体前端设置临时支护连接耳，平台主体上侧设置前平台升降油缸连接耳，平台主体前端下侧设置前升降连杆连接耳和临时支护升降油缸连接耳，平台主体为L型结构，平台主体的立面正侧上设置有调平油缸连接耳、钻臂连接耳和前升降连杆连接耳，平台主体的立面背侧设置有后平台升降油缸连接耳和后升降连杆组件连接耳。一种两臂锚杆钻车用智能电液控制升降平台的控制方法，在后平台升降油缸和前平台升降油缸中内置位移传感器，当锚杆钻车在巷道行进过程中，后平台升降油缸和前平台升降油缸的伸缩量为0，平台组件处于最低位，保证整机高度最小，提高整机通过性；当锚杆钻车处于锚护初始位置时，稳定靴撑地，后平台升降油缸和前平台升降油缸动作，在油缸伸出过程中，以前平台升降油缸伸出量为参考，位移传感器分别实施监测后平台升降油缸和前平台升降油缸的伸出量，通过控制器进行PID反馈调节后平台升降油缸的开口流量，从而保证两个后油缸的伸出量与前油缸相等，保证在平台升降过程中平稳，当到达锚护位置，控制器给出电液控制信号，确保平台升高至准确锚护位置，锚护结束后，垂直升降平台降至最低位，锚杆钻车处于待机状态，接着进入下一个工作循环。与现有技术相比，本专利技术具有如下有益效果：1、两臂锚杆钻车用智能电液控制升降平台，其特征在于与两臂锚杆钻车配套使用，采用竖直升降连杆装置，实现了锚护钻臂的竖直方向抬升和定位，防止锚护钻臂伸缩套筒伸出量过大导致整机重心过于靠前导致的倾覆危险。2、与传统剪叉升降连杆式升降平台相比，本智能电液控制升降平台创新性采用了分体式剪叉升降连杆机构，连杆折合状态高度降低为传统剪叉升降连杆机构的一半，大大降低了整机高度，提高了整机的通过性；利用后升降连杆组件来替代上滑轨导向块，增强了连杆机构使用可靠性，降低了滑轨导向块制造难度。3、与传统剪叉升降连杆式升降平台相比，创新性采用了多油缸智能电液同步提升技术，使得本升降平台具有较高的举升能力和更加平稳的举升速度。4、两臂锚杆钻车用智能电液控制升降平台，其特征在于创新性采用了智能电液控制系统，可实现平台提升和定位的自动化控制及远程控制，大大提高了工作效率和定位精度。5、两臂锚杆钻车用智能电液控制升降平台，其特征在于采用了带稳定靴的底盘，使得本升降平台在锚护作业时更加稳定可靠。附图说明图1为本专利技术的结构示意图；图2为前升降连杆组件的结构示意图；图3为行走底盘的结构示意图Ⅰ；图4为行走底盘的结构示意图Ⅱ；图5为连杆导轨组件的结构示意图；图6为后升降连杆组件的结构示意图；图7为平台组件的结构示意图Ⅰ；图8为平台组件的结构示意图Ⅱ；图9为智能电液控制升降平台的作业示意图Ⅰ；图10为智能电液控制升降平台的作业示意图Ⅱ；图11为传统剪叉升降连杆机构简图；图12为智能电液控制升降平台机构简图；图13为智能电液控制升降平台结构示意图；图14为智能电液控制升降平台最低位状态示意图；图15为直立固定剪叉式升降平台机构简图；图16为水平固定剪叉式升降平台机构简图；图17为双铰接剪叉式升降平台机构简图；图18为两臂锚杆钻车用智能电液控制升降平台控制原理图；图中：1–前升降连杆组件，2–行走底盘，3–连杆导轨组件，4–后升降连杆组件，5–后平台升降油缸，6–稳定靴，7–液压系统，8–电控系统，9–前平台升降油缸，10–平台组件，11–前下连杆组件，12–前上连杆组件，13–滑块组件，14–铰接销轴，15–铰接销轴铜套，16–导向轮，17–底盘主机架，18–履带链，19–驱动链轮，20–本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种两臂锚杆钻车用智能电液控制升降平台,其特征在于：包括前升降连杆组件（1）、行走底盘（2）、连杆导轨组件（3）、后升降连杆组件（4）、两个后平台升降油缸（5）、前平台升降油缸（9）和平台组件（10），平台组件（10）与行走底盘（2）之间连接有前平台升降油缸（9）以及两个后平台升降油缸（5），前平台升降油缸（9）设置在行走底盘（2）前端中部，两个后平台升降油缸（5）对称设置在行走底盘（2）后端两侧，平台组件（10）前端底部的两侧对称设置有用于与行走底盘（2）支撑连接的前升降连杆组件（1），平台组件（10）后端底部中间设置有后升降连杆组件（4）；所述的前升降连杆组件（1）包括前下连杆组件（11）、前上连杆组件（12）、滑块组件（13）、铰接销轴（14）和铰接销轴铜套（15），其中前上连杆组件（12）和前下连杆组件（11）设置在行走底盘（2）底部，前下连杆组件（11）一端铰接在行走底盘（2）上，另一端通过铰接销轴（14）铰接在前上连杆组件（12）中部；前上连杆组件（12）一端通过铰接销轴铜套（15）与平台组件（10）底部铰接连接，前上连杆组件（12）另一端通过滑块组件（13）与连杆导轨组件（3）铰接，连杆导轨组件（3）安装在行走底盘（2）上；所述的后升降连杆组件（4）包括后下连杆组件（26）、铰接销轴（27）、后上连杆组件（28）和铰接销轴铜套（29），后上连杆组件（28）和后下连杆组件（26）通过铰接销轴（27）连接，后上连杆组件（28）通过铰接销轴铜套（29）连接在平台组件（10）底部，后下连杆组件（26）通过后升降连杆组件连接耳(22)连接在行走底盘（2）上。/n...

【技术特征摘要】
1.一种两臂锚杆钻车用智能电液控制升降平台,其特征在于：包括前升降连杆组件（1）、行走底盘（2）、连杆导轨组件（3）、后升降连杆组件（4）、两个后平台升降油缸（5）、前平台升降油缸（9）和平台组件（10），平台组件（10）与行走底盘（2）之间连接有前平台升降油缸（9）以及两个后平台升降油缸（5），前平台升降油缸（9）设置在行走底盘（2）前端中部，两个后平台升降油缸（5）对称设置在行走底盘（2）后端两侧，平台组件（10）前端底部的两侧对称设置有用于与行走底盘（2）支撑连接的前升降连杆组件（1），平台组件（10）后端底部中间设置有后升降连杆组件（4）；所述的前升降连杆组件（1）包括前下连杆组件（11）、前上连杆组件（12）、滑块组件（13）、铰接销轴（14）和铰接销轴铜套（15），其中前上连杆组件（12）和前下连杆组件（11）设置在行走底盘（2）底部，前下连杆组件（11）一端铰接在行走底盘（2）上，另一端通过铰接销轴（14）铰接在前上连杆组件（12）中部；前上连杆组件（12）一端通过铰接销轴铜套（15）与平台组件（10）底部铰接连接，前上连杆组件（12）另一端通过滑块组件（13）与连杆导轨组件（3）铰接，连杆导轨组件（3）安装在行走底盘（2）上；所述的后升降连杆组件（4）包括后下连杆组件（26）、铰接销轴（27）、后上连杆组件（28）和铰接销轴铜套（29），后上连杆组件（28）和后下连杆组件（26）通过铰接销轴（27）连接，后上连杆组件（28）通过铰接销轴铜套（29）连接在平台组件（10）底部，后下连杆组件（26）通过后升降连杆组件连接耳(22)连接在行走底盘（2）上。


2.根据权利要求1所述的两臂锚杆钻车用智能电液控制升降平台,其特征在于：所述的行走底盘（2）包括导向轮（16）、底盘主机架（17）、履带链（18）、驱动链轮（19）、尾架（20）、后平台升降油缸连接耳（21）、后升降连杆组件连接耳（22）、前升降连杆组件连接耳（23）、前平台升降油缸连接耳（24）和稳定靴连接耳（25），底盘主机架（17）前端设置导向轮（16），底盘主机架（17）后端设置驱动链轮（19），导向轮（16）与驱...

【专利技术属性】
技术研发人员：王富强，张维果，仇卫建，左岗永，闫金宝，丁永成，张小峰，孟雯杰，杜玉祥，兰辉敏，王威，叶竹刚，胡凌云，鲁鹤鸣，杨杰，马强，赵媛媛，车利明，年魁，侯相华，
申请(专利权)人：中国煤炭科工集团太原研究院有限公司，山西天地煤机装备有限公司，
类型：发明
国别省市：山西;14