【技术实现步骤摘要】
一种仿生机器人手部关节连接和驱动方法
本专利技术涉及一种仿生机器人手部关节连接和驱动方法，属于机器人
技术介绍
现有仿生机器人手部关节大多是铰接结构，结构复杂，承载力差，柔性不好，而带有柔性结构的，依然存在结构复杂，承载力差的问题，需要改进。
技术实现思路
为了克服上述现有技术的不足，本专利技术提供了一种仿生机器人手部关节连接和驱动方法。为了实现上述技术目的，本专利技术采用的技术方案是：一种仿生机器人手部关节连接和驱动方法，每根手指的指关节外设置具有韧性的限位件，以及操作指关节运动的联动件，联动件由驱动机构驱动，限位件限制指关节的运动范围，实现机器人手部关节的运动。进一步的，所述机器人手指由若干根串联臼接的指骨构成，沿着机器人手指方向，在指肚侧和指背侧设置一根联动件，联动件的两端均固定在末端指骨处，联动件的中部连接驱动机构。更进一步的，所述限位件包裹在指关节外，并同时包裹位于此处的联动件，或与此处的联动件连接。进一步的，所述限位件和联动件均为纤维束，限位件为包裹在各指骨关节处的横向纤维束，联动件为沿着手指方向的纵向驱动束。进一步的，所述驱动机构包括驱动电机和驱动槽轮，驱动槽轮安装在驱动电机上，每根手指由不同的驱动机构连接驱动，驱动机构安装在掌骨架或前臂骨架内，驱动电机双向转动，驱动联动件分别从关节内外两侧牵引关节的弯曲和伸展运动。更进一步的，所述联动件中间绕过驱动槽轮，两端与末端指骨连接。更进一步的，所述驱动槽轮上设置防滑固定件，用...
【技术保护点】
1.一种仿生机器人手部关节连接和驱动方法，每根手指的指关节外设置具有韧性的限位件，以及操作指关节运动的联动件，联动件由驱动机构驱动，限位件限制指关节的运动范围，实现机器人手部关节的运动。/n
【技术特征摘要】
1.一种仿生机器人手部关节连接和驱动方法，每根手指的指关节外设置具有韧性的限位件，以及操作指关节运动的联动件，联动件由驱动机构驱动，限位件限制指关节的运动范围，实现机器人手部关节的运动。
2.根据权利要求1所述的仿生机器人手部关节连接和驱动方法，其特征在于：所述机器人手指由若干根串联臼接的指骨构成，沿着机器人手指方向，在指肚侧和指背侧设置一根联动件，联动件的两端均固定在末端指骨处，联动件的中部连接驱动机构。
3.根据权利要求2所述的仿生机器人手部关节连接和驱动方法，其特征在于：所述限位件包裹在指关节外，并同时包裹位于此处的联动件，或与此处的联动件连接。
4.根据权利要求1所述的仿生机器人手部关节连接和驱动方法，其特征在...
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