【技术实现步骤摘要】
番茄采摘机器人
本技术属于机械设计
，具体涉及一种番茄采摘机器人。
技术介绍
番茄作为最受欢迎的蔬菜之一，全球每年的产量可达到六千万吨。果蔬采摘机器人研究始于20世纪60年代的美国，采用的收获方式主要有机械震摇式和气动震摇式，其缺点是果实易损，效率不高。此后，随着电子技术和科学技术的发展，特别是工业机器人技术、计算机图像处理技术和人工智能技术的成熟，采摘机器人的研究和开发技术得到了快速发展。国内对采摘机器人的研究有一定的成果，但大多还停留在研究阶段，而这些采摘机器人体积比较大，制作成本比较高，智能化程度不是很高，距离完全应用在实际农业中还有一定的差距。目前，国内番茄采摘作业基本上依靠手工完成，增加了工人的体力消耗，影响工作效率，且工人休息时得不到很好的休息条件，特别是在天气炎热时，不能充分放松，影响后续的工作。因此，研发自动化的采摘机器人非常有必要。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是：提供一种番茄采摘机器人，替代人工操作，完成番茄的智能采摘动作,自动化程度高，省时省力，节省人力成本。为解...
【技术保护点】
1.一种番茄采摘机器人，其特征在于:包括底盘(1)，所述底盘的上端且前方设有雷达扫描装置(2)，所述雷达扫描装置的上方设有显示装置(3)，所述显示装置的上方设有图像采集结构(4)；所述底盘的上端且后方设有电气控制箱(7)，所述底盘的上方设有收纳装置(6)；所述底盘的上端且中部设有机械手结构(8)；所述底盘的下端设于滚轮结构(5)；/n所述图像采集结构(4)包括相机(41)和机架(42)，所述相机通过机架与所述显示装置的壳体连接；所述机架设有驱动相机上下移动的升降机构，所述升降机构包括沿支架的长度方向设置的直线模组(43)，所述直线模组包括滑台，所述相机连接于滑台；所述支架与...
【技术特征摘要】
1.一种番茄采摘机器人，其特征在于:包括底盘(1)，所述底盘的上端且前方设有雷达扫描装置(2)，所述雷达扫描装置的上方设有显示装置(3)，所述显示装置的上方设有图像采集结构(4)；所述底盘的上端且后方设有电气控制箱(7)，所述底盘的上方设有收纳装置(6)；所述底盘的上端且中部设有机械手结构(8)；所述底盘的下端设于滚轮结构(5)；
所述图像采集结构(4)包括相机(41)和机架(42)，所述相机通过机架与所述显示装置的壳体连接；所述机架设有驱动相机上下移动的升降机构，所述升降机构包括沿支架的长度方向设置的直线模组(43)，所述直线模组包括滑台，所述相机连接于滑台；所述支架与所述显示装置的壳体转动连接，所述支架的底部设有转盘(44)，所述转盘连接转动电机；
所述收纳装置包括中转筐(61)和收纳筐(62)，所述中转筐设于电气控制箱的上端，所述中转筐与所述电气控制箱可拆卸连接，所述收纳筐设于电气控制箱的侧边，所述电气控制箱的侧壁的下端设有安装架(63)，所述收纳筐放置于安装架上；所述收纳筐的截面为矩形，所述收纳筐的四个角分别设有导柱(65)，所述收纳筐内设有与其截面形状相适应的搁板(66)，所述搁板的四个角分别设有圆孔，所述搁板设于收纳筐内且四个圆孔分别套于导柱，所述导柱为上粗下细的圆柱形状，所述导柱的上端的直径大于圆孔的直径；
所述搁板与所述收纳筐的底壁之间设有若第一缓冲装置，所述第一缓冲装置包括第一弹簧(671)、第二弹簧(672)和第三弹簧(673)，所述第一弹簧设于第二弹簧的外周，所述第二弹簧设于第三弹簧的外周，所述第一弹簧的高度大于第二弹簧的高度，所述第二弹簧的高度高于第三弹簧的高度；
所述机械手结构(8)包括机械手臂(81)和采摘手(82)，所述机械手臂的一端连接底盘，另一端通过固定板连接采摘手；所述采摘手包括手爪(821)和收纳斗(822)，所述收纳斗设于手爪的下方；
所述手爪通过安装座(825)固定连接固定板(823)，所述安装座内设有空腔且空腔内设有夹持结构(84)，所述夹持结构包括第一夹持块(841)、第二夹持块(842)、第一齿条(8411)、第二齿条(8421)和夹持齿轮(845)，所述第一夹持块的后端设有第一齿条，所述第二夹持块的后端设有第二齿条，所述第一齿条和所述第二齿条相对设置，所述夹持齿轮设于第一齿条和第二齿条之间，所述夹持齿轮的上端与第一齿条相啮合且下端与第二齿条相啮合，所述夹持齿轮的转轴连接第一电机(846)的输出轴，所述第一电机固定连接于安装座的内部；所述手爪包括第一夹臂(8211)和第二夹臂(8212)，所述第一夹臂连接第一夹持块的前端，所述第二夹臂连接第二夹持块的前端，所述第一电机驱动夹持齿轮正反转从而驱动第一、第二夹...
【专利技术属性】
技术研发人员：蓝涛，
申请(专利权)人：昆山博尔广智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32
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