一种直连六自由度机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种直连六自由度机器人，包括底座，底座上安装有第一动力装置，第一动力装置上安装有第一轴连接装置，第一轴连接装置上安装有垂直方向转动的第二动力装置，第二动力装置上安装有大臂，大臂的顶端安装有垂直方向转动的第三动力装置，第三动力装置上安装有第三轴连接装置，第三轴连接装置上安装有第四动力装置，第四动力装置上安装有小臂，小臂的远端安装第四轴连接装置，第四轴连接装置上安装有第五动力装置，第五动力装置上安装有工作手臂，机器人的每一轴都采用直连的方式，将每个关节处电机与减速机直连、减速机与机器人本体直连，实现了更稳定的传动，机器人外形更简约，更灵活，定位更精确。

A direct connected 6-DOF robot

【技术实现步骤摘要】
一种直连六自由度机器人
本技术涉及工业机器人领域，尤其涉及一种直连六自由度机器人。
技术介绍
现有市场的机器人因为结构及空间原因都或多或少使用1-4条皮带传动(同步带)又或者使用一根或者多根传动轴(轴端齿轮传动)传动，结构及装配复杂，使得生产成本增加，进而使得安装工序、所需零件、时间、人工、自身重量及成本上升。
技术实现思路
针对上述缺陷或不足，本技术的目的在于提供一种直连六自由度机器人。为达到以上目的，本技术的技术方案为：一种直连六自由度机器人，包括底座，所述底座上安装有水平方向转动的第一动力装置，所述第一动力装置上安装有第一轴连接装置，所述第一轴连接装置上安装有垂直方向转动的第二动力装置，所述第二动力装置上安装有大臂，所述大臂的顶端安装有垂直方向转动的第三动力装置，所述第三动力装置上安装有第三轴连接装置，第三轴连接装置上安装有第四动力装置，所述第四动力装置上安装有小臂，小臂的远端安装第四连接装置，第四连接装置上安装有第五动力装置，第五动力装置上安装有工作手臂。所述第一动力装置包括安装于底座上的第一轴减速机，第一轴减速机一端安装有第一轴电机，另一端与第一轴连接装置连接。所述第二动力装置包括安装于第一轴连接装置上的第二轴减速机，第二轴减速机一端与大臂相连接，另一端安装有第二轴电机。所述第三动力装置包括安装于第三轴连接装置上的第三轴减速机，所述第三轴减速机一端与大臂相连接，另一端安装有第三轴电机。所述第四动力装置包括安装于第三轴连接装置上的第四轴减速机，所述第四轴减速机的一端与小臂连接，另一端安装有第四轴电机。所述第五动力装置包括安装于第四轴连接装置上的第五轴减速机，所述第五轴减速机的一端与工作手臂连接，另一端安装有第五轴电机。所述工作手臂包括安装于第五动力装置上的第五轴连接装置，所述第五轴连接装置上安装有第六连接装置，第六连接装置上安装有第六动力装置。所述第六动力装置包括安装于第六连接装置上的第六轴减速机，所述第六轴减速机一端与工作操作端连接，另一端安装有第六轴电机。与现有技术比较，本技术的有益效果为：本技术提供了一种直连六自由度机器人，通过六轴结构完成机器人的各个活动关节，并且没有采用一条同步带或传动轴传动设计，机器人的每一轴都采用直连的方式，此技术将每个关节处电机与减速机直连，实现了更稳定的传动，消除了皮带及传动轴传动误差，也因此机器人外形更简约，随之躯体更轻，更灵活，定位更精确。附图说明图1是本技术直连六自由度机器人结构示意图一；图2是本技术直连六自由度机器人结构示意图二；图3是本技术直连六自由度机器人小臂结构示意图；图4是本技术直连六自由度机器人底座结构示意图。图中，1—第一轴电机；2—第二轴电机；3—第三轴电机；4—第四轴电机；5—第五轴电机；6—第六轴电机；7—第一轴减速机；8—第二轴减速机；9—第三轴减速机；10—第四轴减速机；11—第五轴减速机；12—第六轴减速机；13—底座；14—第一轴连接装置；15—第三轴连接装置；16—第四轴连接装置；17—第五轴连接装置；18—第六轴连接装置；19—大臂；20—小臂。具体实施方式下面将结合附图对本技术做详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术的保护范围。如图1-4所示，本技术提供了一种直连六自由度机器人，所述底座13上安装有水平方向转动的第一动力装置，所述第一动力装置上安装有第一轴连接装置14，所述第一轴连接装置14上安装有垂直方向转动的第二动力装置，所述第二动力装置上安装有大臂19，所述大臂19的顶端安装有垂直方向转动的第三动力装置，所述第三动力装置上安装有第三轴连接装置15，第三轴连接装置15上安装有第四动力装置，所述第四动力装置上安装有小臂20，小臂20的远端安装第四连接装置16，第四连接装置16上安装有第五动力装置，第五动力装置上安装有工作手臂。优选地，所述第一动力装置包括安装于底座13上的第一轴减速机7，第一轴减速机7一端安装有第一轴电机1，另一端与第一轴连接装置14连接。所述第二动力装置包括安装于第一轴连接装置14上的第二轴减速机8，第二轴减速机8一端与大臂19相连接，另一端安装有第二轴电机2。所述第三动力装置包括安装于第三轴连接装置15上的第三轴减速机9，所述第三轴减速机9一端与大臂19相连接，另一端安装有第三轴电机3。所述第四动力装置包括安装于第三轴连接装置15上的第四轴减速机10，所述第四轴减速机10的一端与小臂20连接，另一端安装有第四轴电机4。所述第五动力装置包括安装于第四轴连接装置16上的第五轴减速机11，所述第五轴减速机11的一端与工作手臂连接，另一端安装有第五轴电机5。所述工作手臂包括安装于第五动力装置上的第五轴连接装置17，所述第五轴连接装置17上安装有第六连接装置18，第六连接装置18上安装有第六动力装置。所述第六动力装置包括安装于第六连接装置18上的第六轴减速机12，所述第六轴减速机12一端与工作操作端连接，另一端安装有第六轴电机6。本技术的工作过程及原理：底座13上安装有第一轴减速机7，第一轴减速机7输入端与第一轴电机1连接，第一轴减速机7的输出端与第一轴连接装置14连接，第一动力装置通过第一轴电机1带动第一轴减速机7，第一轴减速机7带动第一轴连接装置14水平周向旋转；第一轴连接装置14上安装有第二轴减速机8，第一轴连接装置14带动装置整体水平周向旋转，第二轴减轴速机8输入端与第二轴电机2连接，第二轴减轴速机8的输出端与大臂19连接，第二动力装置通过第二轴电机2带动第二轴减速机8，第二轴减速机8带动大臂19垂直方向旋转；大臂19另一端安装有第三轴减速机9，大臂19带动第三动力装置竖直方向旋转；第三轴减速机9输入端与第三轴电机3连接，第三轴减速机9与第三轴连接装置15连接，第三动力装置通过第三轴电机3带动第三轴减速机9，第三轴减速机9带动第三轴连接装置15垂直方向周向旋转；第三轴连接装置15上安装有第四轴减速机10，第三轴连接装置15带动第四动力装置与第三动力装置保持相对90度旋转运动；第四轴减速机10输入端与第四轴电机4连接，第四轴减速机10的输出端与小臂20连接，小臂20顶端安装有第四轴连接装置16，第四动力装置通过第四轴电机4带动第四轴减速机10，第四轴减速机10带动小臂19及第四轴连接装置16与第三动力连接装置保持相对90度旋转运动；第四轴连接装置16上安装有第五轴减速机11，第五轴减速机11输入端与第五轴电机5连接，第五轴减速机11的输出端与工作手臂连接，第五动力装置通过第五轴电机5带动第五轴减速机11，第五轴减速机11带动工作手臂与第四动力装置保持相对90度旋转运动；所述工作手本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种直连六自由度机器人，其特征在于，包括底座(13)，所述底座(13)上安装有水平方向转动的第一动力装置，所述第一动力装置上安装有第一轴连接装置(14)，所述第一轴连接装置(14)上安装有垂直方向转动的第二动力装置，所述第二动力装置上安装有大臂(19)，所述大臂(19)的顶端安装有垂直方向转动的第三动力装置，所述第三动力装置上安装有第三轴连接装置(15)，第三轴连接装置(15)上安装有第四动力装置，所述第四动力装置上安装有小臂(20)，小臂(20)的远端安装第四轴连接装置(16)，第四轴连接装置(16)上安装有第五动力装置，第五动力装置上安装有工作手臂。/n

【技术特征摘要】
1.一种直连六自由度机器人，其特征在于，包括底座(13)，所述底座(13)上安装有水平方向转动的第一动力装置，所述第一动力装置上安装有第一轴连接装置(14)，所述第一轴连接装置(14)上安装有垂直方向转动的第二动力装置，所述第二动力装置上安装有大臂(19)，所述大臂(19)的顶端安装有垂直方向转动的第三动力装置，所述第三动力装置上安装有第三轴连接装置(15)，第三轴连接装置(15)上安装有第四动力装置，所述第四动力装置上安装有小臂(20)，小臂(20)的远端安装第四轴连接装置(16)，第四轴连接装置(16)上安装有第五动力装置，第五动力装置上安装有工作手臂。


2.根据权利要求1所述的直连六自由度机器人，其特征在于，所述第一动力装置包括安装于底座(13)上的第一轴减速机(7)，第一轴减速机(7)一端安装有第一轴电机(1)，另一端与第一轴连接装置(14)连接。


3.根据权利要求1所述的直连六自由度机器人，其特征在于，所述第二动力装置包括安装于第一轴连接装置(14)上的第二轴减速机(8)，第二轴减速机(8)一端与大臂(19)相连接，另一端安装有第二轴电机(2)。


4.根据权利要求1所述的直连六自由度机器人，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘朝龙，
申请(专利权)人：刘朝龙，
类型：新型
国别省市：陕西;61