信息获取方法及装置制造方法及图纸

本申请公开了一种信息获取方法及装置。该方法包括：确定车辆上环境感知传感器中的第一传感器已失效；确定所述第一传感器的第一检测区域；所述第一检测区域包括第一角度范围；所述第一角度范围为所述第一传感器的检测角度覆盖所述车辆周围行驶环境的角度范围；调整所述车辆上动态传感器的第二检测区域，使得所述第二检测区域的角度范围覆盖所述第一角度范围；使用所述动态传感器获取环境信息。采用该方法，在环境感知传感器对车辆周围行驶环境达到720度全景覆盖后，当某个环境感知传感器发生故障时，可以使用动态传感器替代该环境感知传感器获取环境信息，无需再增加多个环境感知传感器，极大的减少了环境感知传感器资源的浪费，适用性更好。

Information acquisition method and device

【技术实现步骤摘要】
信息获取方法及装置
本申请涉及自动驾驶
，尤其涉及一种信息获取方法及装置。
技术介绍
在自动驾驶领域中，保证车辆行驶的安全性至关重要。目前，在一些自动驾驶的应用场景中，例如，L3和L4级别自动驾驶系统失效运行(fail-operation)的应用场景，要求自动驾驶车辆的安全等级必须达到汽车安全完整性等级(automotivesafetyintegritylevel，ASIL)D，即汽车安全完整性等级的最高等级。自动驾驶车辆中目前使用的环境感知传感器，其ASIL能力仅能满足ASILB等级要求，因此，要求环境感知传感器必须对车辆周围行驶环境达到720度的全景覆盖，也就是说，对于车辆周围行驶环境中360度的角度范围内的任意一个检测方向，车辆上必须具有两个与之对应的环境感知传感器，其中每一个环境感知传感器都可以单独检测到该检测方向的环境信息，这样才能保证车辆满足ASILD等级的要求。不过，如果车辆在自动驾驶的过程中，某一个环境感知传感器发生故障，对于该环境感知传感器的检测角度覆盖的车辆周围行驶环境的角度范围内的每一个检测方向，就可能只有一个环境感知传感器可以检测到其环境信息，无法满足ASILD的要求。为了解决上述技术问题，现有技术中，通常在环境感知传感器对车辆周围行驶环境达到720度全景覆盖之外，还会安装多个环境感知传感器，这样一旦有一个环境感知传感器发生故障，仍然可以保证有两个环境感知传感器可以获取到失效的环境感知传感器对应角度范围内每一个检测方向的环境信息，从而保证车辆满足ASILD的要求。但是由于车辆在自动驾驶过程中，同一时间段，通常只可能存在一个发生故障的环境感知传感器，也就是说，通常多安装的多个环境感知传感器中，只有检测失效的环境感知传感器对应检测方向的环境感知传感器必须进入到工作状态，其余环境感知传感器可以不必进入到工作状态，这样就会造成环境感知传感器资源的浪费。基于此，如何降低自动驾驶车辆中环境感知传感器资源的浪费，成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。
技术实现思路
本申请提供了一种信息获取方法及装置，以解决如何降低自动驾驶车辆中环境感知传感器资源浪费的问题。第一方面，本申请提供了一种信息获取方法，所述方法应用于车辆的车载系统，所述方法包括：确定所述车辆上环境感知传感器中的第一传感器为失效的环境感知传感器；确定所述第一传感器的第一检测区域；所述第一检测区域包括第一角度范围；所述第一角度范围为所述第一传感器的检测角度覆盖所述车辆周围行驶环境的角度范围；调整所述车辆上动态传感器的第二检测区域，使得所述第二检测区域的角度范围覆盖所述第一角度范围；使用所述动态传感器替代所述第一传感器获取环境信息。本实现方式中，首先确定车辆上失效的环境感知传感器以及失效的环境感知传感器的第一检测区域；然后通过调整所述车辆上动态传感器的第二检测区域，将动态传感器的第二检测区域调整至其角度范围覆盖所述第一检测区域的第一角度范围的状态；最后使用所述动态传感器替代所述失效的环境感知传感器获取环境信息。采用该方法，在环境感知传感器对车辆周围行驶环境达到720度全景覆盖的情况下，当某个环境感知传感器发生故障时，可以使用动态传感器替代该环境感知传感器获取其角度范围内每一个检测方向的环境信息，无需再增加多个环境感知传感器，极大的减少了环境感知传感器资源的浪费，适用性更好。结合第一方面，在第一方面第一种可能的实现方式中，所述调整所述车辆上动态传感器的第二检测区域，使得所述第二检测区域的角度范围覆盖所述第一角度范围，包括：获取第一角度；所述第一角度为所述第一传感器的中心轴偏离车辆坐标系的参考坐标轴的角度；调整所述动态传感器的中心轴偏离所述参考坐标轴的角度，使得所述动态传感器的中心轴偏离所述参考坐标轴的角度为所述第一角度；所述动态传感器的检测角度大于等于所述第一传感器的检测角度。本实现方式中，可以使用检测角度大于或等于任意一个环境感知传感器的动态传感器替代任意一个失效的环境感知传感器获取环境信息，动态传感器的设置较为简单。结合第一方面，在第一方面第二种可能的实现方式中，所述调整所述车辆上动态传感器的第二检测区域，使得所述第二检测区域的角度范围覆盖所述第一角度范围，包括：调整所述动态传感器的中心轴的位置，使得所述动态传感器的中心轴位于所述第一检测区域对应的标定位置；所述标定位置是指根据所述第一角度范围的边界信息，预先为动态传感器的中心轴标定的位置，所述动态传感器的中心轴位于所述标定位置时，所述第二检测区域的角度范围覆盖所述第一角度范围。本实现方式中，可以针对每一个环境感知传感器的检测区域，预先为动态传感器设置一个标定位置，然后根据检测区域与标定位置的对应关系，可以快速将动态传感器的第二检测区域调整至其角度范围覆盖第一角度范围的状态，调整过程更加简单。结合第一方面，在第一方面第三种可能的实现方式中，所述调整所述车辆上动态传感器的第二检测区域，使得所述第二检测区域的角度范围覆盖所述第一角度范围，包括：调整第二传感器的第二检测区域，使得所述第二检测区域覆盖所述第一检测区域；所述动态传感器包括所述第二传感器，且所述第二传感器的传感器类型与所述第一传感器的传感器类型相同。本实现方式中，可以使用与失效的环境感知传感器的传感器类型相同的动态传感器替代该失效的环境感知传感器获取环境信息，获得的环境信息更加准确。结合第一方面，在第一方面第四种可能的实现方式中，所述确定所述车辆上环境感知传感器中的第一传感器为失效的环境感知传感器，包括：获取所述车辆上环境感知传感器的状态信息；根据所述状态信息确定所述环境感知传感器中的第一传感器为失效的环境感知传感器。本实现方式中，可以根据环境感知传感器上传的状态信息确定该环境感知传感器是否失效，确定的结果更加准确。结合第一方面，在第一方面第五种可能的实现方式中，所述方法还包括：根据所述动态传感器检测得到的环境信息生成车辆控制信息。本实现方式中，在环境感知传感器失效的情况下，可以使用动态传感器替代该失效的环境感知传感器获取环境信息，并根据动态传感器检测获得的环境信息生成车辆控制信息，保证了车辆控制信息的准确性，使得车辆行驶更加安全。第二方面，本申请提供了一种信息获取装置，该装置包括：第一确定模块，用于确定车辆上环境感知传感器中的第一传感器为失效的环境感知传感器；第二确定模块，用于确定所述第一传感器的第一检测区域；所述第一检测区域包括第一角度范围；所述第一角度范围为所述第一传感器的检测角度覆盖所述车辆周围行驶环境的角度范围；调整模块，用于调整所述车辆上动态传感器的第二检测区域，使得所述第二检测区域的角度范围覆盖所述第一角度范围；获取模块，用于使用所述动态传感器替代所述第一传感器获取环境信息。本实现方式的装置，可以首先确定车辆上失效的环境感知传感器以及失效的环境感知传感器的第一检测区域；然后通过调整所述车辆上动态传感器的第二检测区域，将动态传感器的第二检测区域调整至其角度范围覆盖所述第一检测区域的第一角度范围的状态；最后使用所述动本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种信息获取方法，其特征在于，所述方法应用于车辆的车载系统，所述方法包括：/n确定所述车辆上环境感知传感器中的第一传感器为失效的环境感知传感器；/n确定所述第一传感器的第一检测区域；所述第一检测区域包括第一角度范围；所述第一角度范围为所述第一传感器的检测角度覆盖所述车辆周围行驶环境的角度范围；/n调整所述车辆上动态传感器的第二检测区域，使得所述第二检测区域的角度范围覆盖所述第一角度范围；/n使用所述动态传感器获取环境信息。/n

【技术特征摘要】
1.一种信息获取方法，其特征在于，所述方法应用于车辆的车载系统，所述方法包括：
确定所述车辆上环境感知传感器中的第一传感器为失效的环境感知传感器；
确定所述第一传感器的第一检测区域；所述第一检测区域包括第一角度范围；所述第一角度范围为所述第一传感器的检测角度覆盖所述车辆周围行驶环境的角度范围；
调整所述车辆上动态传感器的第二检测区域，使得所述第二检测区域的角度范围覆盖所述第一角度范围；
使用所述动态传感器获取环境信息。


2.根据权利要求1所述的信息获取方法，其特征在于，所述调整所述车辆上动态传感器的第二检测区域，使得所述第二检测区域的角度范围覆盖所述第一角度范围，包括：
获取第一角度；所述第一角度为所述第一传感器的中心轴偏离车辆坐标系的参考坐标轴的角度；
调整所述动态传感器的中心轴偏离所述参考坐标轴的角度，使得所述动态传感器的中心轴偏离所述参考坐标轴的角度为所述第一角度；所述动态传感器的检测角度大于等于所述第一传感器的检测角度。


3.根据权利要求1所述的信息获取方法，其特征在于，所述调整所述车辆上动态传感器的第二检测区域，使得所述第二检测区域的角度范围覆盖所述第一角度范围，包括：
调整所述动态传感器的中心轴的位置，使得所述动态传感器的中心轴位于所述第一检测区域对应的标定位置；所述标定位置是指根据所述第一角度范围的边界信息，预先为动态传感器的中心轴标定的位置，所述动态传感器的中心轴位于所述标定位置时，所述第二检测区域的角度范围覆盖所述第一角度范围。


4.根据权利要求1所述的信息获取方法，其特征在于，所述调整所述车辆上动态传感器的第二检测区域，使得所述第二检测区域的角度范围覆盖所述第一角度范围，包括：
调整第二传感器的第二检测区域，使得所述第二检测区域覆盖所述第一检测区域；所述动态传感器包括所述第二传感器，且所述第二传感器的传感器类型与所述第一传感器的传感器类型相同。


5.根据权利要求1至4任意一项所述的信息获取方法，其特征在于，所述确定所述车辆上环境感知传感器中的第一传感器为失效的环境感知传感器，包括：
获取所述车辆上环境感知传感器的状态信息；
根据所述状态信息确定所述环境感知传感器中的第一传感器为失效的环境感知传感器。


6.根据权利要求1至5任意一项所述的信息获取方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述动态传感器检测得到的环境信息生成车辆控制信息。

【专利技术属性】
技术研发人员：何俊光，成旺龙，胡文，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44