信息获取方法及装置制造方法及图纸

本申请公开了一种信息获取方法及装置。该方法包括：确定车辆上环境感知传感器中的第一传感器已失效；确定所述第一传感器的第一检测区域；所述第一检测区域包括第一角度范围；所述第一角度范围为所述第一传感器的检测角度覆盖所述车辆周围行驶环境的角度范围；调整所述车辆上动态传感器的第二检测区域，使得所述第二检测区域的角度范围覆盖所述第一角度范围；使用所述动态传感器获取环境信息。采用该方法，在环境感知传感器对车辆周围行驶环境达到720度全景覆盖后，当某个环境感知传感器发生故障时，可以使用动态传感器替代该环境感知传感器获取环境信息，无需再增加多个环境感知传感器，极大的减少了环境感知传感器资源的浪费，适用性更好。

Information acquisition method and device

【技术实现步骤摘要】
信息获取方法及装置
本申请涉及自动驾驶
，尤其涉及一种信息获取方法及装置。
技术介绍
在自动驾驶领域中，保证车辆行驶的安全性至关重要。目前，在一些自动驾驶的应用场景中，例如，L3和L4级别自动驾驶系统失效运行(fail-operation)的应用场景，要求自动驾驶车辆的安全等级必须达到汽车安全完整性等级(automotivesafetyintegritylevel，ASIL)D，即汽车安全完整性等级的最高等级。自动驾驶车辆中目前使用的环境感知传感器，其ASIL能力仅能满足ASILB等级要求，因此，要求环境感知传感器必须对车辆周围行驶环境达到720度的全景覆盖，也就是说，对于车辆周围行驶环境中360度的角度范围内的任意一个检测方向，车辆上必须具有两个与之对应的环境感知传感器，其中每一个环境感知传感器都可以单独检测到该检测方向的环境信息，这样才能保证车辆满足ASILD等级的要求。不过，如果车辆在自动驾驶的过程中，某一个环境感知传感器发生故障，对于该环境感知传感器的检测角度覆盖的车辆周围行驶环境的角度范围内的每一个检测方向，就可能只有一本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种信息获取方法，其特征在于，所述方法应用于车辆的车载系统，所述方法包括：/n确定所述车辆上环境感知传感器中的第一传感器为失效的环境感知传感器；/n确定所述第一传感器的第一检测区域；所述第一检测区域包括第一角度范围；所述第一角度范围为所述第一传感器的检测角度覆盖所述车辆周围行驶环境的角度范围；/n调整所述车辆上动态传感器的第二检测区域，使得所述第二检测区域的角度范围覆盖所述第一角度范围；/n使用所述动态传感器获取环境信息。/n

【技术特征摘要】
1.一种信息获取方法，其特征在于，所述方法应用于车辆的车载系统，所述方法包括：
确定所述车辆上环境感知传感器中的第一传感器为失效的环境感知传感器；
确定所述第一传感器的第一检测区域；所述第一检测区域包括第一角度范围；所述第一角度范围为所述第一传感器的检测角度覆盖所述车辆周围行驶环境的角度范围；
调整所述车辆上动态传感器的第二检测区域，使得所述第二检测区域的角度范围覆盖所述第一角度范围；
使用所述动态传感器获取环境信息。


2.根据权利要求1所述的信息获取方法，其特征在于，所述调整所述车辆上动态传感器的第二检测区域，使得所述第二检测区域的角度范围覆盖所述第一角度范围，包括：
获取第一角度；所述第一角度为所述第一传感器的中心轴偏离车辆坐标系的参考坐标轴的角度；
调整所述动态传感器的中心轴偏离所述参考坐标轴的角度，使得所述动态传感器的中心轴偏离所述参考坐标轴的角度为所述第一角度；所述动态传感器的检测角度大于等于所述第一传感器的检测角度。


3.根据权利要求1所述的信息获取方法，其特征在于，所述调整所述车辆上动态传感器的第二检测区域，使得所述第二检测区域的角度范围覆盖所述第一角度范围，包括：
调整所述动态传感器的中心轴的位置，使得所述动态传感器的中心轴位于所述第一检测区域对应的标定位置；所述标定位置是指根据所述第一角度范围的边界信息，预先为动态传感器的中心轴标定的位置，所述动态传感器的中心轴位于所述标定位置时，所述第二检测区域的角度范围覆盖所述第一角度范围。


4.根据权利要求1所述的信息获取方法，其特征在于，所述调整所述车辆上动态传感器的第二检测区域，使得所述第二检测区域的角度范围覆盖所述第一角度范围，包括：
调整第二传感器的第二检测区域，使得所述第二检测区域覆盖所述第一检测区域；所述动态传感器包括所述第二传感器，且所述第二传感器的传感器类型与所述第一传感器的传感器类型相同。


5.根据权利要求1至4任意一项所述的信息获取方法，其特征在于，所述确定所述车辆上环境感知传感器中的第一传感器为失效的环境感知传感器，包括：
获取所述车辆上环境感知传感器的状态信息；
根据所述状态信息确定所述环境感知传感器中的第一传感器为失效的环境感知传感器。


6.根据权利要求1至5任意一项所述的信息获取方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述动态传感器检测得到的环境信息生成车辆控制信息。

【专利技术属性】
技术研发人员：何俊光，成旺龙，胡文，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44