【技术实现步骤摘要】
一种柔性虎克铰链
本专利技术涉及一种柔性铰链，具体涉及一种柔性虎克铰链，属于精密机械及机器人
技术介绍
随着现代机械不断向高精密方向发展，柔性铰链以其无机械摩擦、无间隙、运动灵敏度高等特点，受到越来越多机械行业者们的青睐，成为精密机械中的重要元件之一。柔性铰链是一种利用材料的弹性变形及其自回复特性来实现运动的新型铰链，较之于传统的刚性铰链,柔性铰链具有：易于一体化设计与加工，能够简化装配过程，降低成本；无磨擦与磨损，从而减少噪声与振动，提高寿命；无需润滑，可以避免污染等优点，因此被广泛应用于微操作机器人、精密光学仪器、航空航天器以及工业设备等领域。传统虎克铰链是轴线通过同一点的两个转动副的组合，允许两构件沿着相互垂直的轴线有两个相对转动的自由度，用于运动过程中两轴之间的运动和力的传递。传统虎克铰链在结构上通常采用十字轴或者类似十字的支撑轴，其结构设计复杂，加工比较困难、工序多，导致了精度的降低和成本的增加。目前精密机械领域，特别是多自由度并联机器人，需要运动精度高、动力学性能好、轴线漂移小的虎克铰链，而传统...
【技术保护点】
1.一种柔性虎克铰链，包括铰链主体以及安装在铰链主体上的第一连接轴和第二连接轴，其特征在于：所述铰链主体为由轴首尾相接形成的闭合结构，所述闭合结构具有若干个弯曲部，在所述轴上制有至少五组切口，且至少五组切口的轴线相交于同一点，每组包含两个呈镜像对称分布的切口。/n
【技术特征摘要】
1.一种柔性虎克铰链，包括铰链主体以及安装在铰链主体上的第一连接轴和第二连接轴，其特征在于：所述铰链主体为由轴首尾相接形成的闭合结构，所述闭合结构具有若干个弯曲部，在所述轴上制有至少五组切口，且至少五组切口的轴线相交于同一点，每组包含两个呈镜像对称分布的切口。
2.根据权利要求1所述一种柔性虎克铰链，其特征在于：所述闭合结构由一根轴首尾相接形成，所述轴以90°弯曲若干次形成若干个直角结构。
3.根据权利要求1所述一种柔性虎克铰链，其特征在于：所述闭合结构为多根轴通过弯头依次首尾连接而成，相邻两轴之间通过弯头相连成直角结构。
4.根据权利要求1所述一种柔性虎克铰链，其特征在于：所述铰链主体上具有第一柔性转动副、第二柔性转动副、第三柔性转动副、第四柔性转动副和第五柔性转动副，所述第一柔性转动副的转动轴线与第三柔性转动副的转动轴线共线，所述第二柔性转动副的转动轴线与第五柔性转动副的转动轴线共线，所述第四柔性转动副的转动轴线分别与第一柔性转动副的转动轴线、第二柔性转动副的转动轴线、第三柔性转动副的转动轴线、第五柔性转动副的转动轴线相垂直，且五个柔性转动副的转动轴线始终交于一点。
5.根据权利要求...
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