一种扫楼梯机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种扫楼梯机器人，包括壳体、以及设置于壳体上的移动机构和清扫机构、升降机构，升降机构对称安装于壳体左右两侧，升降机构包括曲柄组件、滑动组件、连杆和电机；滑动组件包括脚座、动力源和滑块，电机固定于壳体后端，曲柄组件包括设置于两端的第一连接端和第二连接端，第一连接端与脚座一端铰接，第二连接端与电机输出轴固定连接；动力源可驱动滑块在脚座上靠近或远离第一连接端滑动，连杆一端与滑块铰接，另一端铰接于曲柄组件的第一连接端和第二连接端之间。总的来说，该扫楼梯机器人，移动灵活、升降稳定、清扫效率高。

A kind of stair sweeping robot

【技术实现步骤摘要】
一种扫楼梯机器人
本技术涉及扫地机器人
，具体为一种扫楼梯机器人。
技术介绍
楼梯在我们日常生活的作用是不容小觑的，楼梯的整洁也与我们的生活息息相关，在楼梯清扫方面主要是靠人工清扫，但是存在工作量、耗费时间体力等问题，现如今也逐渐出现一下扫地机器人，主要针对一些室内的清扫，对于楼梯这一类有高度和宽度限制的情况往往清扫不到位，现有的楼梯清扫机器人可以在一定程度实现楼梯清扫，仍然存在结构复杂、升降不稳定、移动不灵活、清扫不到位等不足之处。
技术实现思路
(一)解决的技术问题为解决以上问题，本技术提供了一种扫楼梯机器人，移动灵活、升降稳定、清扫效率高。(二)技术方案为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种扫楼梯机器人包括壳体、以及设置于壳体上的移动机构和清扫机构、升降机构，升降机构对称安装于壳体左右两侧，升降机构包括曲柄组件、滑动组件、连杆和电机；滑动组件包括脚座、动力源和滑块，电机固定于壳体后端，曲柄组件包括设置于两端的第一连接端和第二连接端，第一连接端与脚座一端铰接，第二连接端与电机输出轴固定连接；动力源可驱动滑块在脚座上靠近或远离第一连接端滑动，连杆一端与滑块铰接，另一端铰接于曲柄组件的第一连接端和第二连接端之间。优选地，曲柄组件包括第一曲柄、第二曲柄和限位销，第一曲柄和第二曲柄上均设有多个与限位销连接的限位孔，第一曲柄与脚座一端铰接，第二曲柄与电机输出轴固定连接，连杆远离滑块一端铰接于第一曲柄的第一连接端和限位孔之间。优选地，移动机构包括多个支架和多个全向轮，多个支架均布于壳体底部，全向轮与支架转动连接，支架内部设有减震件。优选地，清扫机构包括多个边刷、收集通道和收集盒，多个边刷均匀设置于壳体底部，收集盒可拆卸安装于壳体顶部，收集通道安装于壳体内，收集通道一端连通收集盒，另一端与壳体底部连通并设为吸收口。优选地，吸收口设有滚刷。(三)有益效果与现有技术相比，本技术的有益效果是：该扫楼梯机器人包括壳体、以及设置于壳体上的移动机构和清扫机构，移动机构用于该扫楼梯机器人的平面移动；清扫机构用于清扫和收集垃圾；还包括升降机构，升降机构对称安装于壳体左右两侧，升降机构包括曲柄组件、滑动组件、连杆和电机；滑动组件包括脚座、动力源和滑块，电机固定于壳体后端，曲柄组件包括设置于两端的第一连接端和第二连接端，第一连接端与脚座一端铰接，第二连接端与电机输出轴固定连接；动力源可驱动滑块在脚座上靠近或远离第一连接端滑动，连杆一端与滑块铰接，另一端铰接于曲柄组件的第一连接端和第二连接端之间；该扫楼梯机器人清扫时，曲柄组件、滑动组件和连杆三者处于折叠平行状态并处于壳体左右两侧中部，在该扫楼梯机器人进行上楼或下楼时，壳体、曲柄组件和滑动组件构成“Z”形结构，从而保证整体上下楼的稳定性。总的来说，该扫楼梯机器人，移动灵活、升降稳定、清扫效率高。附图说明附图用来提供对本技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本技术的实施例一起用于解释本技术，并不构成对本技术的限制,在附图中：图1示出了本技术的实施例整体结构示意图；图2示出了本技术的实施例的“Z”形结构示意图；图3示出了图1中A-A的断面图；图4示出了图3中B部的局部放大图；图5示出了本技术的实施例整体结构仰视图；图6示出了本技术的实施例的上楼时升降结构变化图。图中：1壳体、2移动机构、20支架、21全向轮、22减震件、3清扫机构、30边刷、31收集通道、32收集盒、33吸收口、34滚刷、4升降机构、40曲柄组件、401第一曲柄、402第二曲柄、403限位销、404限位孔、41滑动组件、410脚座、411动力源、412滑块、42连杆、43电机、91第一连接端端、92第二连接端。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。参阅附图1、附图2、附图5和附图6，一种扫楼梯机器人，包括壳体1、以及设置于壳体1上的移动机构2、清扫机构3和升降机构4；具体的，壳体1内部空腔，外形设为方形，便于清扫楼梯直角角落，提高该扫楼梯机器人清扫范围和效率，移动机构2和清扫机构3均安装于壳体1底部，其中移动机构2用于该扫楼梯机器人在楼梯台面上前后左右移动，清扫机构3用于清扫和收集楼梯台面的垃圾，从而提高整体的移动灵活性和楼梯台面的清扫效率。升降机构4对称安装于壳体1左右两侧，具体的，当该扫楼梯机器人清扫时，升降机构4处于折叠状态，从而便于该扫楼梯机器人的移动和清扫；当该扫楼梯机器人需要上下楼梯时，升降机构4处于伸展运动状态，用于实现该扫楼梯机器人的上楼或下楼任务，使得该扫楼梯机器人可以在各阶楼梯间来回运动，提高该扫楼梯机器人的清扫范围和清扫效率。升降机构4包括曲柄组件40、滑动组件41、连杆42和电机43；滑动组件41包括脚座410、动力源411和滑块412，电机固定于壳体后端，曲柄组件40包括设置于两端的第一连接端91和第二连接端92，第一连接端91与脚座410一端铰接，第二连接端92与电机43输出轴固定连接，在本实施例中，电机43优选为步进电机，主要用于调整升降机构4运动过程中曲柄组件40与滑动组件41的角度关系及整个升降机构4的折叠回收，避免该扫楼梯机器人在清扫过程中升降机构4造成干扰。动力源411可驱动滑块412在脚座410上靠近或远离第一连接端91滑动，具体的，动力源411包括设置在靠近第一连接端91的驱动电机和丝杆，丝杆转动可驱使滑块412有靠近或远离第一连接端91的滑动运动，当升降机构4处于折叠状态时，滑动412远离第一连接端91设置，当升降机构4从折叠状态转换成伸展运动状态时，滑块412可靠近第一连接端91滑动，当升降机构4从伸展运动状态转换成折叠状态时，滑块412则远离第一连接端91滑动。连杆42一端与滑块412铰接，另一端铰接于曲柄组件40的第一连接端91和第二连接端92之间，具体的，脚座410在靠近壳体1一侧设有开口，连杆42连接曲柄组件40和滑块412并处于曲柄组件40和滑动组件41之间，曲柄组件40、滑动组件41和连杆42三者始终保持平行，在清扫过程中，曲柄组件40、滑动组件41和连杆42三者处于折叠平行状态并处于壳体1左右两侧中部，在该扫楼梯机器人进行上楼或下楼时，壳体1、曲柄组件40和滑动组件41构成“Z”形结构，从而保证整体上下楼的稳定性。根据上述结构，该扫楼梯机器人在任意两阶楼梯间的工作过程：在下一阶楼梯清扫过程中，升降机构4折叠并处于壳体1两侧中部，在完成该阶楼梯清扫后，脚座410上的驱动电机启动，驱使丝杆411转动，使得滑块412往第一连接端91方向滑动，从而带动连杆42本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种扫楼梯机器人，包括壳体(1)、以及设置于壳体(1)上的移动机构(2)和清扫机构(3)，所述移动机构(2)用于该扫楼梯机器人的平面移动；所述清扫机构(3)用于清扫和收集垃圾；其特征在于，/n还包括升降机构(4)，所述升降机构(4)对称安装于壳体(1)左右两侧，所述升降机构(4)包括曲柄组件(40)、滑动组件(41)、连杆(42)和电机(43)；/n所述滑动组件(41)包括脚座(410)、动力源(411)和滑块(412)，所述电机固定于壳体后端，所述曲柄组件(40)包括设置于两端的第一连接端(91)和第二连接端(92)，所述第一连接端(91)与脚座(410)一端铰接，第二连接端(92)与电机(43)输出轴固定连接；所述动力源(411)可驱动滑块(412)在脚座(410)上靠近或远离第一连接端(91)滑动，所述连杆(42)一端与滑块(412)铰接，另一端铰接于曲柄组件(40)的第一连接端(91)和第二连接端(92)之间。/n

【技术特征摘要】
1.一种扫楼梯机器人，包括壳体(1)、以及设置于壳体(1)上的移动机构(2)和清扫机构(3)，所述移动机构(2)用于该扫楼梯机器人的平面移动；所述清扫机构(3)用于清扫和收集垃圾；其特征在于，
还包括升降机构(4)，所述升降机构(4)对称安装于壳体(1)左右两侧，所述升降机构(4)包括曲柄组件(40)、滑动组件(41)、连杆(42)和电机(43)；
所述滑动组件(41)包括脚座(410)、动力源(411)和滑块(412)，所述电机固定于壳体后端，所述曲柄组件(40)包括设置于两端的第一连接端(91)和第二连接端(92)，所述第一连接端(91)与脚座(410)一端铰接，第二连接端(92)与电机(43)输出轴固定连接；所述动力源(411)可驱动滑块(412)在脚座(410)上靠近或远离第一连接端(91)滑动，所述连杆(42)一端与滑块(412)铰接，另一端铰接于曲柄组件(40)的第一连接端(91)和第二连接端(92)之间。


2.根据权利要求1所述的一种扫楼梯机器人，其特征在于，所述曲柄组件(40)包括第一曲柄(401)、第二曲柄(402)和限位销(403)，所述第一曲柄(401...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭刚，
申请(专利权)人：深圳职业技术学院，
类型：新型
国别省市：广东;44