车用传感器自动调整方法及其系统技术方案

一种车用传感器自动调整方法及其系统，车用传感器自动调整方法包括以下步骤：配置车用传感器于车体；依据车体的环境情境，判断是否存在调整需求；以及依据调整需求，调整车用传感器的姿态。此外，一种车用传感器自动调整系统亦被提出。

Automatic adjustment method and system of vehicle sensor

【技术实现步骤摘要】
车用传感器自动调整方法及其系统
本专利技术涉及一种车用传感器自动调整方法及其系统。
技术介绍
无人驾驶汽车，又称自动驾驶汽车、电脑驾驶汽车或轮式移动机器人，为一种运输动力的自动化载具。作为一自动化载具，不需要人类操作即能感测其环境及导航。无人驾驶汽车操控的构成条件的一为传感器，这些传感器一般均为固定式传感器，无法调整其高度与角度(包含倾角或转角)，使得每颗传感器的检测范围有限。为解决前述传感器的检测范围有限的问题，现有技术中，有将多颗固定式传感器设置在车体不同位置，藉此补足单颗传感器的检测范围。将传感器安装在车体的较低的位置，可较灵活的因应地下室、隧道或涵洞等地区，然而传感器易受周遭物体所遮挡而无法得到较广的视野；若将传感器架设车体的较高的位置，虽然视野良好但却受到环境高度条件的限制，使得车辆无法进入特定的区域(如地下室、隧道或涵洞等)。更何况，地形变异(上下坡或道路蜿蜒)的状况，也会造成固定式传感器的观察位置需要改变。基于上述可知，车子行经的道路中，伴随不同环境情境，诸如环境高度限制、道路规定的车速限制、车速快慢、道路是否具坡本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车用传感器自动调整方法，其特征在于，包括以下步骤：/n配置一车用传感器于一车体，其中该车用传感器具有一姿态，该车用传感器的该姿态由该车用传感器相对于该车体的一距离、一倾角、一转角其中至少一者定义，其中该车用传感器相对于该车体的该距离包含该车用传感器相对于该车体的一高度以及该车用传感器相对于该车体的一位置；/n依据该车体的一环境情境，判断是否存在一调整需求，其中该环境情境包含单一事件或多个事件组合；以及/n依据该调整需求，调整该车用传感器的该姿态。/n

【技术特征摘要】
20181226 TW 1071470521.一种车用传感器自动调整方法，其特征在于，包括以下步骤：
配置一车用传感器于一车体，其中该车用传感器具有一姿态，该车用传感器的该姿态由该车用传感器相对于该车体的一距离、一倾角、一转角其中至少一者定义，其中该车用传感器相对于该车体的该距离包含该车用传感器相对于该车体的一高度以及该车用传感器相对于该车体的一位置；
依据该车体的一环境情境，判断是否存在一调整需求，其中该环境情境包含单一事件或多个事件组合；以及
依据该调整需求，调整该车用传感器的该姿态。


2.根据权利要求1所述的车用传感器自动调整方法，其特征在于，该环境情境包含一环境高度的事件，包括以下步骤：
判断该车用传感器的该姿态是否超过一环境高度限制；以及
若判断该车用传感器的该姿态超过该环境高度限制，该调整需求为降低该车用传感器相对于该车体的该高度，以符合该环境高度限制。


3.根据权利要求1所述的车用传感器自动调整方法，其特征在于，该环境情境包含一车体车速的事件，包括以下步骤：
判断该车体的该车速是否超过一设定速度范围内；
若判断该车体的该车速超过该设定速度范围内，进一步判断该车体的该车速是否高于该设定速度范围的一上限速度值；
若判断该车体的该车速高于该设定速度范围的该上限速度值，该调整需求为提升该车用传感器相对于该车体的该高度；以及
若判断该车体的该车速未高于该设定速度范围的该上限速度值，进一步判断该车体的该车速是否低于该设定速度范围的一下限速度值，若判断该车体的该车速低于该设定速度范围的该下限速度值，该调整需求为降低该车用传感器相对于该车体的该高度。


4.根据权利要求1所述的车用传感器自动调整方法，其特征在于，该环境情境包含一前方遮蔽的事件，包括以下步骤：
判断该车体的一前方是否被遮蔽；
若判断该车体的该前方被遮蔽，判断该车体的该车速是否高于一设定速度范围的一上限速度值；
若判断该车体的该车速高于该设定速度范围的该上限速度值，该调整需求为降低该车用传感器相对于该车体的该高度；以及
若判断该车体的该车速未高于该设定速度范围的该上限速度值，进一步判断该车体的该车速是否低于该设定速度范围的一下限速度值，若判断该车体的该车速低于该设定速度范围的该下限速度值，该调整需求为提升该车用传感器相对于该车体的该高度。


5.根据权利要求1所述的车用传感器自动调整方法，其特征在于，该环境情境包含一前方遮蔽的事件，包括以下步骤：
判断该车体的一前方是否被遮蔽；以及
若判断该车体的该前方被遮蔽，该调整需求为调整该车用传感器相对于该车体的高度。


6.根据权利要求1所述的车用传感器自动调整方法，其特征在于，该环境情境包含一车体车速的事件，包括以下步骤：
判断该车体的该车速是否超过一设定速度范围内；
若判断该车体的该车速超过该设定速度范围内，进一步判断该车体的该车速是否高于该设定速度范围的一上限速度值；
若判断该车体的该车速高于该设定速度范围的该上限速度值，该调整需求为提升该车用传感器相对于该车体的该倾角；以及
若判断该车体的该车速未高于该设定速度范围的该上限速度值，进一步判断该车体的该车速是否低于该设定速度范围的一下限速度值，若判断该车体的该车速低于该设定速度范围的该下限速度值，该调整需求为降低该车用传感器相对于该车体的该倾角。


7.根据权利要求1所述的车用传感器自动调整方法，其特征在于，该环境情境包含一前方遮蔽的事件，包括以下步骤：
判断该车体的一前方是否被遮蔽；
若判断该车体的该前方被遮蔽，判断该车体的该车速是否高于一设定速度范围的一上限速度值；
若判断该车体的该车速高于该设定速度范围的该上限速度值，该调整需求为降低该车用传感器相对于该车体的该倾角；以及
若判断该车体的该车速未高于该设定速度范围的该上限速度值，进一步判断该车体的该车速是否低于该设定速度范围的一下限速度值，若判断该车体的该车速低于该设定速度范围的该下限速度值，该调整需求为提升该车用传感器相对于该车体的该倾角。


8.根据权利要求1所述的车用传感器自动调整方法，其特征在于，该环境情境包含一前方遮蔽的事件，包括以下步骤：
判断该车体的一前方是否被遮蔽；以及
若判断该车体的该前方被遮蔽，该调整需求为调整该车用传感器相对于该车体的倾角。


9.根据权利要求1所述的车用传感器自动调整方法，其特征在于，该环境情境包含一地形变异的事件，包括以下步骤：
判断该车体的一前方是否有该地形变异；以及
若判断该车体的该前方有该地形变异，依据该地形变异的事件来调整该车用传感器的该姿态。


10.根据权利要求9所述的车用传感器自动调整方法，其特征在于，所述若判断该车体的该前方有该地形变异的步骤，包括以下步骤：
判断一道路坡度是否有变化；
若判断该道路坡度有变化，判断该道路坡度为一上坡或一下坡；
若判断该道路坡度为该上坡，该调整需求为降低该车用传感器相对于该车体的该高度；以及
若判断该道路坡度为该下坡，该调整需求为提升该车用传感器相对于该车体的该高度。


11.根据权利要求9所述的车用传感器自动调整方法，其特征在于，所述若判断该车体的该前方有该地形变异...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡家睿，卢玟翰，李则霖，郝昱翔，廖育萱，
申请(专利权)人：财团法人工业技术研究院，
类型：发明
国别省市：中国台湾;71