一种随动机械臂的控制方法技术

本发明专利技术公开了一种随动机械臂的控制方法，以采集设置在人体手臂上的脉冲发生器输出的脉冲信号，直接控制机器人关节电机驱动单元，实现机器人机械臂的精准随动。所述脉冲发生器为拉绳脉冲发生器。所述脉冲信号直接按比例传输给电机驱动单元驱动，从而驱动伺服电缸移动对应长度，实现机器人关节精准随动。本发明专利技术拉绳脉冲发生器在人体胳膊的带动下发出正反向脉冲信号，此脉冲信号直接按比例传输驱动电机，从而驱动伺服电缸移动对应长度，实现机器人关节精准随动。

A control method of servo manipulator

【技术实现步骤摘要】
一种随动机械臂的控制方法
本专利技术涉及一种随动机械臂的控制方法，属于机器人控制

技术介绍
机器人关节的动作需要控制信号来实现，现有机器人关节的控制信号要么来自上位机，要么来自姿态传感器，经过复杂运算再转到电机驱动单元。然而，这两种方式，都很难使机械臂做到实时灵敏的精准随动。
技术实现思路
本专利技术为了解决当前技术中存在的问题，提供一种能实现实时灵敏精确随动的机械臂控制方法。为达到上述目的，本专利技术所采用的技术手段是：一种随动机械臂的控制方法，以采集设置在人体手臂上的脉冲发生器输出的脉冲信号，直接控制机器人关节电机驱动单元，实现机器人机械臂的精准随动。进一步的，所述脉冲发生器为拉绳脉冲发生器。进一步的，所述脉冲信号直接按比例传输给电机驱动单元驱动，从而驱动伺服电缸移动对应长度，实现机器人关节精准随动。进一步的，所述人体手臂的前臂和后臂上，位于弯曲部两侧安装随手臂做伸曲运动的护具，拉绳脉冲发生器的两端分别安装在前臂和后臂所在护具上。进一步的，所述机械臂包括一端铰接连接的上机本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种随动机械臂的控制方法，其特征在于：以采集设置在人体手臂上的脉冲发生器输出的脉冲信号，直接控制机器人关节电机驱动单元，实现机器人机械臂的精准随动。/n

【技术特征摘要】
1.一种随动机械臂的控制方法，其特征在于：以采集设置在人体手臂上的脉冲发生器输出的脉冲信号，直接控制机器人关节电机驱动单元，实现机器人机械臂的精准随动。


2.根据权利要求1所述的随动机械臂的控制方法，其特征在于：所述脉冲发生器为拉绳脉冲发生器。


3.根据权利要求1所述的随动机械臂的控制方法，其特征在于：所述脉冲信号直接按比例传输给电机驱动单元驱动，从而驱动伺服电缸移动对应长度，实现机器人...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐航，
申请(专利权)人：徐航，
类型：发明
国别省市：安徽;34