一种EtherCAT总线十二轴轴机械臂控制系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种EtherCAT总线十二轴轴机械臂控制系统，包括包括PC机linux主站、人机交互界面、EtherCAT控制器Ⅰ、EtherCAT控制器Ⅱ、输入模块、储存模块、生成模块、运动控制器模块、十二轴轴机械臂控制卡模块及视觉检测模块；其中，PC机linux主站包括以太网，以太网分别与EtherCAT控制器Ⅱ及人机交互界面相连接，EtherCAT控制器Ⅱ通过运动控制器模块与十二轴轴机械臂控制卡模块相连接。有益效果：优化了十二轴轴机械臂的控制系统，能够有效保证十二轴机械臂控制的实时性和稳定性，同时缩短了控制系统的反应时间，提高了效率。

【技术实现步骤摘要】
一种EtherCAT总线十二轴轴机械臂控制系统
本技术涉及机械臂控制
，具体来说，涉及一种EtherCAT总线十二轴轴机械臂控制系统。
技术介绍
机械臂是机械人
中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维空间上的某一点进行作业。传统采用PC驱动控制卡的方式，通讯是设备性能提升的主要瓶颈，已不能满足十二轴轴机械臂的控制，加之传统的五轴或六轴联动机械臂运动单一灵活性差，在运动过程中拥有的自由度少，反应时间长，控制系统存在负荷大的问题。针对相关技术中的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
针对相关技术中的问题，本技术提出一种EtherCAT总线十二轴轴机械臂控制系统，以克服现有相关技术所存在的上述技术问题。为此，本技术采用的具体技术方案如下：一种EtherCAT总线十二轴轴机械臂控制系统，包括PC机linux主站、本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种EtherCAT总线十二轴轴机械臂控制系统，其特征在于，包括PC机linux主站（1）、人机交互界面（2）、EtherCAT控制器Ⅰ（3）、EtherCAT控制器Ⅱ（4）、输入模块（5）、储存模块（6）、生成模块（7）、运动控制器模块（8）、十二轴轴机械臂控制卡模块（9）及视觉检测模块（10）；/n其中，所述PC机linux主站（1）包括以太网（11），所述以太网（11）分别与所述EtherCAT控制器Ⅱ（4）及所述人机交互界面（2）相连接，所述EtherCAT控制器Ⅱ（4）通过所述运动控制器模块（8）与所述十二轴轴机械臂控制卡模块（9）相连接，所述人机交互界面（2）分别与所述输入模块...

【技术特征摘要】
1.一种EtherCAT总线十二轴轴机械臂控制系统，其特征在于，包括PC机linux主站（1）、人机交互界面（2）、EtherCAT控制器Ⅰ（3）、EtherCAT控制器Ⅱ（4）、输入模块（5）、储存模块（6）、生成模块（7）、运动控制器模块（8）、十二轴轴机械臂控制卡模块（9）及视觉检测模块（10）；
其中，所述PC机linux主站（1）包括以太网（11），所述以太网（11）分别与所述EtherCAT控制器Ⅱ（4）及所述人机交互界面（2）相连接，所述EtherCAT控制器Ⅱ（4）通过所述运动控制器模块（8）与所述十二轴轴机械臂控制卡模块（9）相连接，所述人机交互界面（2）分别与所述输入模块（5）及所述EtherCAT控制器Ⅰ（3）相连接，所述EtherCAT控制器Ⅰ（3）通过所述生成模块（7）与所述运动控制器模块（8）相连接，所述输入模块（5）通过所述储存模块（6）与所述生成模块（7）相连接，所述视觉检测模块（10）分别与所述十二轴轴机械臂控制卡模块（9）及所述生成模块（7）相连接；
其中，所述十二轴轴机械臂控制卡模块（9）包括CPU模块Ⅰ（901）、CPU模块Ⅱ（902）、x轴伺服接口模块（903）、y轴伺服接口模块（904）、z轴伺服接口模块（905）、a轴伺服接口模块（906）、b轴伺服接口模块（907）、c轴伺服接口模块（908）、d轴伺服接口模块（909）、e轴伺服接口模块（910）、f轴伺服接口模块（911）、g轴伺服接口模块（912）、h轴伺服接口模块（913）及i...

【专利技术属性】
技术研发人员：邵忠良，陈镜先，王思婷，邓桂芳，
申请(专利权)人：广东水利电力职业技术学院广东省水利电力技工学校，
类型：新型
国别省市：广东;44