超声检测装置、超声控制装置、超声系统及超声成像方法制造方法及图纸

一种超声系统(1)，包括可相互通信的第一终端和第二终端。其中，第一终端用于获取被测对象一检测区域的超声图像数据、超声探头(1102)与该被测对象之间的力信号、检测区域及超声探头(1102)的第一视频图像数据，并基于命令信号通过机械臂模块(130)控制超声探头(1102)；第二终端用于显示基于超声图像数据的超声图像及基于第一视频图像数据的第一视频图像、基于力信号输出触觉效果，第二终端接收一输入信号并基于输入信号确定用于控制机械臂模块(130)的命令信号。用于远程超声成像的超声检测装置(10)、超声控制装置(20)及超声成像方法。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】超声检测装置、超声控制装置、超声系统及超声成像方法
本专利技术涉及超声检测领域，具体地，涉及适用于远程控制的超声装置、系统及方法。
技术介绍
在医学领域，超声成像利用超声波扫描生物组织，并接收该生物组织反射的回波信号，通过对回波信号进行处理获取该生物组织的图像。超声成像是一种常用的医学影像技术，超声成像设备被广泛地应用于临床医学检测中。然而，在许多基层医疗机构缺少超声成像设备，无法为所在地居民提供超声成像检测。近年来，这一情况随着政府对医疗设备采购投入的增加以及便携式超声成像设备的推广下有所改善，但是在超声成像检测和超声诊断方面仍然存在一些问题。现有解决方案主要是通过互联网设立远程会诊中心，请高等级医院的超声成像专家为基层医疗机构提供协助。例如，由超声成像专家远程指导基层医疗机构的操作员完成相应的超声扫描，然后由超声成像专家或专科医生远程查看超声影像进行诊断。然而，超声成像设备通常需要有经验的专业人员直接亲手操作，才能获得有利于诊断的超声影像。在现有的远程会诊方法中，超声成像专家在客户端只能查看患者的超声图像，无法获知该超声图像所对应的超声成像设备(如超声探头)与患者身体接触的准确位置，往往需要多次远程指导操作员并反复观察超声图像才能做出诊断，降低了超声检测效率和超声诊断的可靠性。
技术实现思路
鉴于此，有必要提供一种适用于远程控制的超声系统、装置及超声成像方法。本专利技术首先提供了一种超声系统，包括第一终端和第二终端；该第一终端包括：超声检测模块，用于获取被测对象一检测区域的超声图像数据，所述超声检测模块包括超声探头；触觉感测模块，用于获取所述超声探头与所述被测对象之间的力信号；机械臂模块，基于命令信号控制所述超声探头；第一视频模块，用于获取所述检测区域及所述超声探头的第一视频图像数据；以及第一通信模块，用于向所述第二终端发出所述超声图像数据、所述力信号及所述第一视频图像数据，并用于接收来自所述第二终端的所述命令信号；所述第二终端包括：第二通信模块，用于接收来自所述第一终端的所述超声图像数据、所述力信号及所述第一视频图像数据，并用于向所述第一终端发出所述命令信号；第二视频模块，用于显示基于所述超声图像数据的超声图像及显示基于所述第一视频图像数据的第一视频图像；以及触觉反馈控制模块，所述触觉反馈控制模块包括触觉输出模块、用户界面和识别模块，所述触觉输出模块基于所述力信号通过所述用户界面输出触觉效果，所述用户界面接收第一输入信号，所述识别模块基于所述第一输入信号确定用于控制所述机械臂模块的所述命令信号。进一步地，所述第二终端包括超声控制模块，所述超声控制模块用于接收第二输入信号并基于所述第二输入信号得到检测参数命令信号；所述第二通信模块将所述检测参数命令信号发送至所述第一终端；所述第一终端基于所述检测参数命令信号设置所述超声检测模块的检测参数。进一步地，所述第二终端包括同步控制模块，所述超声图像数据包括第一时间戳，所述力信号包括第二时间戳，所述第一视频图像数据包括第三时间戳；所述同步控制模块基于所述第一时间戳、所述第二时间戳及所述第三时间戳将所述第二终端显示所述超声图像、显示所述基于所述第一视频图像、输出所述触觉效果进行对齐。进一步地，所述识别模块基于所述第一输入信号确定力命令信号，所述第二通信模块将所述力命令信号发送至所述第一终端，所述机械臂模块基于所述力命令信号改变所述超声探头施加于所述被测对象的力。进一步地，所述识别模块基于所述第一输入信号确定位置命令信号，所述第二通信模块将所述位置命令信号发送至所述第一终端，所述机械臂模块基于所述位置命令信号使所述超声探头沿至少一个方向和至少一个角度移动至相应位置。进一步地，所述第一终端包括夹持机构，所述夹持机构包括夹持部和连接部，所述夹持部用于可拆卸地固持所述超声探头，所述连接部连接于所述触觉感测模块，所述连接部用于将所述超声探头与所述被测对象之间的力传递至所述触觉感测模块。相应地，本专利技术提供了一种超声检测装置，包括：超声检测模块，用于获取被测对象一检测区域的超声图像数据，所述超声检测模块包括超声探头；触觉感测模块，用于获取所述超声探头与所述被测对象之间的力信号；机械臂模块，基于命令信号控制所述超声探头；视频模块，用于获取所述检测区域及所述超声探头的视频图像数据；以及通信模块，用于向一终端发出所述超声图像数据、所述力信号及所述视频图像数据，并用于接收所述命令信号。进一步地，该超声检测装置还包括夹持机构，所述夹持机构包括夹持部和连接部，所述夹持部用于可拆卸地固持所述超声探头，所述连接部连接于所述触觉感测模块，所述连接部用于将所述超声探头与所述被测对象之间的力传递至所述触觉感测模块。相应地，本专利技术提供了一种超声控制装置，包括：通信模块，用于接收超声图像数据、力信号及视频图像数据，并用于向一终端发出命令信号；视频模块，用于显示基于所述超声图像数据的超声图像及显示基于所述视频图像数据的视频图像；以及触觉反馈控制模块，所述触觉反馈控制模块包括触觉输出模块、用户界面和识别模块，所述触觉输出模块基于所述力信号通过所述用户界面输出触觉效果，所述用户界面接收第一输入信号，所述识别模块基于所述第一输入信号确定所述命令信号。进一步地，该超声控制装置包括超声控制模块，所述超声控制模块用于接收第二输入信号并基于所述第二输入信号得到检测参数命令信号；所述通信模块用于向一终端发出所述检测参数命令信号。进一步地，该超声控制装置的所述识别模块基于所述第一输入信号确定力命令信号，所述通信模块用于向一终端发出所述力命令信号。进一步地，该超声控制装置的所述识别模块基于所述第一输入信号确定位置命令信号，所述通信模块用于向一终端发出所述位置命令信号。本专利技术还提供了一种超声成像方法，包括以下步骤：通过超声探头获取被测对象一检测区域的超声图像数据；获取所述超声探头与所述被测对象之间的力信号；获取所述检测区域及所述超声探头的第一视频图像数据；显示基于所述超声图像数据的超声图像及显示基于所述第一视频图像数据的视频图像；基于所述力信号输出触觉效果；接收第一输入信号，并基于所述第一输入信号确定命令信号；以及基于所述命令信号控制所述超声探头。相对于现有技术，本专利技术所提供的超声系统、装置及方法通过对超声检测过程中超声图像、超声探头与所述被测对象之间的力信号及视频图像的远程传输和呈现，使超声成像专家可以实时地根据上述信息远程控制超声探头作用于被测对象的方式更好地获取有效的超声检测图像，从而提高远程超声的检测效率和远程超声诊断的可靠性。附图说明图1是本专利技术第一实施方式所提供的超声系统的功能模块示意图。图2是本专利技术第二实施方式所本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种超声系统，其特征在于，包括第一终端和第二终端；/n所述第一终端包括：/n超声检测模块，用于获取被测对象一检测区域的超声图像数据，所述超声检测模块包括超声探头；/n触觉感测模块，用于获取所述超声探头与所述被测对象之间的力信号；/n机械臂模块，基于命令信号控制所述超声探头；/n第一视频模块，用于获取所述检测区域及所述超声探头的第一视频图像数据；以及/n第一通信模块，用于向所述第二终端发出所述超声图像数据、所述力信号及所述第一视频图像数据，并用于接收来自所述第二终端的所述命令信号；/n所述第二终端包括：/n第二通信模块，用于接收来自所述第一终端的所述超声图像数据、所述力信号及所述第一视频图像数据，并用于向所述第一终端发出所述命令信号；/n第二视频模块，用于显示基于所述超声图像数据的超声图像及显示基于所述第一视频图像数据的第一视频图像；以及/n触觉反馈控制模块，所述触觉反馈控制模块包括触觉输出模块、用户界面和识别模块，所述触觉输出模块基于所述力信号通过所述用户界面输出触觉效果，所述用户界面接收第一输入信号，所述识别模块基于所述第一输入信号确定用于控制所述机械臂模块的所述命令信号。 /n...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】一种超声系统，其特征在于，包括第一终端和第二终端；
所述第一终端包括：
超声检测模块，用于获取被测对象一检测区域的超声图像数据，所述超声检测模块包括超声探头；
触觉感测模块，用于获取所述超声探头与所述被测对象之间的力信号；
机械臂模块，基于命令信号控制所述超声探头；
第一视频模块，用于获取所述检测区域及所述超声探头的第一视频图像数据；以及
第一通信模块，用于向所述第二终端发出所述超声图像数据、所述力信号及所述第一视频图像数据，并用于接收来自所述第二终端的所述命令信号；
所述第二终端包括：
第二通信模块，用于接收来自所述第一终端的所述超声图像数据、所述力信号及所述第一视频图像数据，并用于向所述第一终端发出所述命令信号；
第二视频模块，用于显示基于所述超声图像数据的超声图像及显示基于所述第一视频图像数据的第一视频图像；以及
触觉反馈控制模块，所述触觉反馈控制模块包括触觉输出模块、用户界面和识别模块，所述触觉输出模块基于所述力信号通过所述用户界面输出触觉效果，所述用户界面接收第一输入信号，所述识别模块基于所述第一输入信号确定用于控制所述机械臂模块的所述命令信号。



如权利要求1所述的超声系统，其特征在于，所述第二终端进一步包括超声控制模块，所述超声控制模块用于接收第二输入信号并基于所述第二输入信号得到检测参数命令信号；所述第二通信模块将所述检测参数命令信号发送至所述第一终端；所述第一终端基于所述检测参数命令信号设置所述超声检测模块的检测参数。


如权利要求1所述的超声系统，其特征在于，所述第二终端进一步包括同步控制模块，所述超声图像数据包括第一时间戳，所述力信号包括第二时间戳，所述第一视频图像数据包括第三时间戳；所述同步控制模块基于所述第一时间戳、所述第二时间戳及所述第三时间戳将所述第二终端显示所述超声图像、显示所述基于所述第一视频图像、输出所述触觉效果进行对齐。


如权利要求1所述的超声系统，其特征在于，所述识别模块基于所述第一输入信号确定力命令信号，所述第二通信模块将所述力命令信号发送至所述第一终端，所述机械臂模块基于所述力命令信号改变所述超声探头施加于所述被测对象的力。


如权利要求1所述的超声系统，其特征在于，所述识别模块基于所述第一输入信号确定位置命令信号，所述第二通信模块将所述位置命令信号发送至所述第一终端，所述机械臂模块基于所述位置命令信号使所述超声探头沿至少一个方向和至少一个角度移动至相应位置。


如权利要求1所述的超声系统，其特征在于，所述第一终端进一步包括夹持机构，所述夹持机构包括夹持部和连接部，所述夹持部用于可拆卸地固...

【专利技术属性】
技术研发人员：官晓龙，伍利，张奕，吴文昊，吴昊天，欧阳仲义，姚涛，熊麟霏，滕庆，魏诗又，
申请(专利权)人：昆山华大智造云影医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32