一种飞走式多旋翼架空输电线路自动巡检装置制造方法及图纸

本发明专利技术属于电力线路巡检设备,特别涉及一种架空输电线路巡线用可飞可走的自动巡检装置，主体包括飞行机构、行走机构、本体控制箱三部分。飞行机构由六旋翼无人机和上下线引导机构组成，完成飞行功能；行走机构由行走轮和压紧轮组成，完成线上行走功能；本体控制箱由飞控模块、行走控制模块、内部状态感知模块、外部环境监测模块、无线通信模块组成，完成飞走切换、状态感知、环境监测、远程控制。该装置的特点是可飞可走，通过多旋翼为动力，解决巡检设备上下线和翻越塔头问题；通过行走轮为动力，配合压紧机构解决巡检设备自动适应档段内滑行、爬坡、保护、穿越水平障碍等问题；同时为后续该装置进行多传感器集成的巡检方法提供物理保障。

【技术实现步骤摘要】
一种飞走式多旋翼架空输电线路自动巡检装置
本专利技术涉及架空输电线路的检测领域，具体涉及一种架空输电线路巡线用可飞可走的自动巡检装置。
技术介绍
随着我国电力系统的发展，高压、特高压等输电线路的建设，输电线路里程也越来越长，输电线路可靠传输电能已成为我国经济快速发展和保证国民日常生活基本保障。我国输电线路分布广泛，电力部门每年都会投入大量的人力物力财力进行定期的巡线工作。长期以来不仅造成经济损失，而且浪费大量的人力物力财力。另一方面高压线经常受风吹日晒、材料老化的影响，出现断股、磨损等有害情况的发生，导致严重事故，造成大面积停电。目前的巡线方式主要有人工、车载、机载和机器人四种。其中人工巡线劳动强度大、准确率低，而且人工巡线也不能到达人迹相对罕见地带进行工作。因此人们亟待寻求可行的替代巡线模式。车载巡线只能巡检沿交通线布设的线路。机载巡线又可分为直升机、大型无人机、旋翼无人机三种。直升机和大型无人机可以同时搭载传感设备进行大面积联合作业。但难以贴近输电线路实施精细化巡检，而且采集费用和技术门开过高，其中直升机还受天气、环境等制约。旋翼无本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种飞走式多旋翼架空输电线路自动巡检装置，其特征在于：包括由两个相同的八面体薄板和多个旋翼臂转接头（5）通过螺钉连接呈现八面体中空箱体（1），所述的箱体（1）上至少设置4个旋翼电动机（3）；所述的箱体（1）内设置有飞控模块、行走控制模块、内部状态感知模块、无线通信模块、电源模块（30）；所述箱体（1）的上端设置有外部环境监测模块（6）；所述的箱体（1）内设置的内部状态感知模块、无线通信模块和所述的外部环境监测模块（6）的信号输入端电连接；所述箱体（1）的上端设置有位于地线（100）一侧的机械臂（13）和与地线（100）相接触的电动行走机构；所述箱体（1）的上端设置有电动行走机构相互配合的压...

【技术特征摘要】
1.一种飞走式多旋翼架空输电线路自动巡检装置，其特征在于：包括由两个相同的八面体薄板和多个旋翼臂转接头（5）通过螺钉连接呈现八面体中空箱体（1），所述的箱体（1）上至少设置4个旋翼电动机（3）；所述的箱体（1）内设置有飞控模块、行走控制模块、内部状态感知模块、无线通信模块、电源模块（30）；所述箱体（1）的上端设置有外部环境监测模块（6）；所述的箱体（1）内设置的内部状态感知模块、无线通信模块和所述的外部环境监测模块（6）的信号输入端电连接；所述箱体（1）的上端设置有位于地线（100）一侧的机械臂（13）和与地线（100）相接触的电动行走机构；所述箱体（1）的上端设置有电动行走机构相互配合的压紧机构；电动行走机构、压紧机构和旋翼电动机（3）分别连接控制系统的输出端；所述的无线通讯模块与控制系统电连接；所述的电源模块（30）的输出端分别连接控制模块、内部状态感知模块和无线通信模块。


2.根据权利要求1所述的飞走式多旋翼架空输电线路自动巡检装置，其特征在于：所述的电动行走机构包括设置在所述地线（100）一侧的机械臂（13）和与地线（100）相接触的行走轮（11），以及至少两个与地线接触的从动轮（10）；机械臂（13）上设置有行走电机（22）、轴承（17）、编码器（18）、编码器接盘（19）、行走轮轴（21）、电机减速器（20），
行走电机法兰（12）、温度传感器、速度传感器和角位移传感器；行走电机（22）与所述的控制系统电连接。


3.根据权利要求1所述的飞走式多旋翼架空输电线路自...

【专利技术属性】
技术研发人员：秦新燕，贾博，雷金，阿不都拉·热合曼，陈永成，
申请(专利权)人：石河子大学，
类型：发明
国别省市：新疆;65