一种定位方法及系统技术方案

本申请公开了一种定位方法及系统，用以基于深度学习方式实现运动捕捉系统中检测目标的检测及像素级分割，并结合惯性传感器来获得检测目标高频率的定位输出，从而得到检测目标高频高精度的世界坐标，有效提高了目标定位的成功率和精确度。本申请提供的一种定位方法包括：利用至少一台检测相机获取的检测目标的彩色图像与深度图像，确定所述检测目标的至少一个位置坐标，并根据所述位置坐标，确定所述至少一个检测相机与所述检测目标的距离数据；根据检测目标的世界坐标，以及对惯性传感器输出的所述检测目标的世界坐标的加速度信号进行积分的结果，最终确定所述检测目标的世界坐标。

【技术实现步骤摘要】
一种定位方法及系统
本申请涉及图像处理领域，尤其涉及一种定位方法及系统。
技术介绍
目标追踪和定位是机器人研究领域中十分重要的一项研究内容。机器人在运动的过程中，需要清楚地获取周围和环境信息以及自身所在的位置，才能顺利地进行路径规划和自主导航等任务，上述过程依赖于同步定位和建图(SimultaneousLocalizationAndMapping，SLAM)技术。SLAM的算法输出要与真值(groundtruth)比较才能得到算法的效果，比如定位的精度、轨迹偏移等，而如何获取真值是这一过程的关键。基于目标追踪和定位技术的运动捕捉系统是一种用于准确测量运动物体在三维空间运动状况的高技术设备，它基于计算机图形学原理，通过排布在空间中的数个视频捕捉设备将运动物体(标志点)的运动状况以图像的形式记录下来，然后使用计算机对该图像数据进行处理，得到不同时间计量单位上不同物体(标志点)的空间坐标(X，Y，Z)。目前，多数SLAM技术的前期对比验证主要基于网上的各种各样的数据集，例如TUM(德国慕尼黑工业大学)、KITTI提供的RGBD数据集、本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种定位方法，其特征在于，该方法包括：/n利用至少一台检测相机获取的检测目标的彩色图像与深度图像，确定所述检测目标的至少一个位置坐标，并根据所述位置坐标，确定所述至少一个检测相机与所述检测目标的距离数据；/n根据所述至少一个检测相机与检测目标的所述距离数据，确定所述检测目标的世界坐标；/n对惯性传感器输出的所述检测目标的世界坐标的加速度信号进行积分；/n根据所述检测目标的世界坐标，以及对惯性传感器输出的所述检测目标的世界坐标的加速度信号进行积分的结果，最终确定所述检测目标的世界坐标。/n

【技术特征摘要】
1.一种定位方法，其特征在于，该方法包括：
利用至少一台检测相机获取的检测目标的彩色图像与深度图像，确定所述检测目标的至少一个位置坐标，并根据所述位置坐标，确定所述至少一个检测相机与所述检测目标的距离数据；
根据所述至少一个检测相机与检测目标的所述距离数据，确定所述检测目标的世界坐标；
对惯性传感器输出的所述检测目标的世界坐标的加速度信号进行积分；
根据所述检测目标的世界坐标，以及对惯性传感器输出的所述检测目标的世界坐标的加速度信号进行积分的结果，最终确定所述检测目标的世界坐标。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，利用至少一台检测相机获取的检测目标的彩色图像与深度图像，确定所述检测目标的至少一个位置坐标，具体包括：
根据所述图像校准后检测目标的深度图像与检测目标的彩色图像的像素点对应关系，初步确定检测目标的深度值；
根据初步确定的检测目标的深度值，确定所述检测目标的位置坐标。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据初步确定的检测目标的深度值，确定所述检测目标的位置坐标，具体包括：
利用检测相机获取的检测目标的彩色图像，确定满足目标检测技术的标准图像；
对满足目标检测技术的标准图像中的检测目标进行像素级分割标定，确定标定文件；
根据所述标定文件和所述满足目标检测技术的标准图像，通过深度学习网络的训练模型，确定检测目标的检测和分割推理模型；
根据所述检测目标的检测和分割推理模型，以及初步确定的检测目标的深度值，最终确定检测目...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩松杉，王必胜，许义恒，郭若楠，张弥，
申请(专利权)人：北京欣奕华科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11